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1、電力巡線無人機(jī)穩(wěn)定性飛行研究 摘要】傳統(tǒng)巡線檢查方式工作量巨大，而且條件困難，特別是山區(qū)、江河等輸電線路的巡檢更加困難，有些檢查工程用常規(guī)方法很難完成。使用柔翼無人機(jī)巡線可以降低巡線工作人員的工作量和工作強(qiáng)度，使高壓線路的維護(hù)本錢大大降低。柔性翼無人機(jī)機(jī)身較輕，配備了先進(jìn)的航空勘測(cè)系統(tǒng)，并且受多云多霧等極端天氣的影響較小。本文主要對(duì)點(diǎn)電力巡航無人機(jī)穩(wěn)定飛行進(jìn)行了研究。【關(guān)鍵詞】巡線檢查;無人機(jī)巡線;柔性翼無人機(jī);穩(wěn)定飛行中圖分類號(hào)：TM755;V279文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：2095-2457〔2021〕29-0045-002DOI：10.19694/j ki.issn2095-2457.2

2、021.29.0200引言輸電線路有著廣泛的分布，并且大多數(shù)處于比較惡劣的環(huán)境中，由于受到自然環(huán)境的影響較大，電線桿以及電力線受到持續(xù)的機(jī)械張力、大風(fēng)雷電、風(fēng)化和人為影響而發(fā)生損壞，如塔架傾倒、鋼絞線斷裂、磨損、腐蝕、應(yīng)力等，因此必須要進(jìn)行及時(shí)的更換和修復(fù)。此外，還存在遭雷擊損壞、線路底部樹木生長(zhǎng)頂?shù)嚼|線、桿塔被盜等事故，一旦發(fā)生這種情況要及時(shí)進(jìn)行處理。傳統(tǒng)的人工檢查要消耗巨大的人力、物力和財(cái)力，特別在檢查偏遠(yuǎn)地區(qū)以及跨江跨河的線路時(shí)，以及在大風(fēng)、雨雪等極端惡劣的天氣下，需要的人工時(shí)間等更大。柔性翼無人機(jī)是主要是由于無線遙控裝置和程序控制裝置組成。柔性翼無人機(jī)輸電線路巡檢的研究需要多種專業(yè)聯(lián)合

3、合作，需要更高的研究深度和水平，這是一項(xiàng)新技術(shù)，最近幾年研究剛剛起步，其研究成果已經(jīng)在南方電網(wǎng)等相關(guān)單位進(jìn)行了應(yīng)用。與傳統(tǒng)的人工檢測(cè)方法相比，該項(xiàng)技術(shù)更加有效先進(jìn)，并且能夠保證通電線路的穩(wěn)定運(yùn)行。其中電力巡線機(jī)拍攝的桿塔如圖1所示。圖1飛行器對(duì)桿塔整體和局部放大進(jìn)行拍攝1現(xiàn)代無人機(jī)性能簡(jiǎn)介現(xiàn)代無人機(jī)是集航空、圖像識(shí)別、地理偵查以及電子電力等為一體的復(fù)雜集成系統(tǒng)，其中涉及領(lǐng)域較多，包括大地檢測(cè)、紅外成像、地理GPS、自動(dòng)化技術(shù)以及電子通訊等高端專業(yè)領(lǐng)域。由于其飛行距離遠(yuǎn)、精度高以及人工操作便捷的特點(diǎn)，目前在很多領(lǐng)域進(jìn)行了應(yīng)用，包括體育賽事、運(yùn)動(dòng)攝影、抗震救災(zāi)、軍事偵查等，并且取得了良好的應(yīng)用效果

4、。并且隨著科學(xué)技術(shù)的不斷開展和創(chuàng)新，可以進(jìn)行遙感數(shù)據(jù)鏈控制、地理匹配控制和全球定位系統(tǒng)衛(wèi)星電位控制?，F(xiàn)代無人機(jī)操作簡(jiǎn)單，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，經(jīng)濟(jì)效益也較為優(yōu)越，通過無人機(jī)進(jìn)行作業(yè)與載人飛機(jī)相比能夠節(jié)省十分之一的本錢，并且無人機(jī)受自然環(huán)境的影響較小，工作效率使載人飛機(jī)的10倍以上。目前，無人飛行器根本取代了載人飛機(jī)，在各個(gè)領(lǐng)域也都表現(xiàn)出了卓越的性能。一般現(xiàn)在無人飛行器的功能和性能都較為卓越，通常具備如下指標(biāo)：1〕飛行控制：一般遙控距離在5km左右，但性能較為卓越的控制距離能夠到達(dá)30km，并且GPS導(dǎo)航系統(tǒng)以及地理匹配巡航系統(tǒng)已經(jīng)成為無人機(jī)的標(biāo)配功能。2〕起飛條件和巡航速度：在20米以上無明顯顛簸的道

5、路，小于12m/s的風(fēng)速，以及天氣小雨的狀態(tài)，均能夠正常起飛和運(yùn)行;無人機(jī)額巡航速度根據(jù)性能不同，速度也在50km/h-110km/h范圍內(nèi)不相同。3〕飛行氣候條件：一般無人機(jī)能夠在12m/s風(fēng)速以下起飛，性能卓越的能夠到達(dá)20m/s風(fēng)速下起飛，天氣在中雨以下。4〕升限：無人機(jī)能夠在低空平穩(wěn)飛行，同時(shí)飛行海拔高度又能到達(dá)2千米以上。5〕載重：由于電力小號(hào)的原因，無人機(jī)載重一般不大，但也能夠到達(dá)10千克以上。6〕續(xù)航時(shí)間和距離：續(xù)航時(shí)間根據(jù)飛行器的性能30min到5h不等;續(xù)航距離一般情況下為30km，其中性能卓越的無人機(jī)能夠到達(dá)500km的飛行距離。2巡線無人機(jī)穩(wěn)定飛行技術(shù)要使柔性翼無人機(jī)進(jìn)行

6、全天候高壓線路巡邏和穩(wěn)定飛行，使柔性翼無人機(jī)在線路巡邏中切實(shí)可行，需要以下關(guān)鍵技術(shù)。2.1巡視興趣點(diǎn)無人機(jī)巡邏方法是在無人機(jī)平臺(tái)的控制臺(tái)上固定一個(gè)或多個(gè)小型攝像機(jī)，觀察和拍攝輸電線路上的重要設(shè)施。巡線無人機(jī)沿輸電線路以一定速度移動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中檢測(cè)興趣點(diǎn)，通過高分辨率的CCD攝像機(jī)捕捉相片，實(shí)時(shí)傳輸?shù)降孛姹O(jiān)測(cè)點(diǎn)，地面操作人員根據(jù)傳輸過來的圖像進(jìn)行判斷路線是否平安。2.2常見障礙物在野外輸電線路中，線路沿線威脅輸電線路平安運(yùn)行的所有其他物體，包括動(dòng)植物、建筑設(shè)施等。除了共同感興趣的檢查點(diǎn)之外，都是共同的障礙。輸電線路常見的障礙物主要是建筑物、樹木、人工設(shè)施等，以及人造異物〔風(fēng)箏〕。對(duì)于這種物體

7、，其特征是可以檢查其外觀，因此主要通過目視檢查來監(jiān)控。2.3自動(dòng)化飛行我國(guó)的野外輸電線路存在以下特點(diǎn)：長(zhǎng)度一般在100公里左右，距離公路較遠(yuǎn)〔10-15公里左右〕，因此對(duì)于無人機(jī)的遙控距離要求到達(dá)15公里以上。無人機(jī)上的數(shù)據(jù)鏈路能夠?qū)崟r(shí)的將巡查的圖像和視頻傳到地面，地面控制系統(tǒng)的相關(guān)工作人員對(duì)傳輸?shù)膱D像和視頻進(jìn)行查看與檢查;并且無人機(jī)搭載GPS導(dǎo)航系統(tǒng)、自主巡航系統(tǒng)、電線跟蹤系統(tǒng)等，無人機(jī)的自動(dòng)化飛行已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，這樣能大大減少線路的巡視時(shí)間，巡視一根線路僅需要3小時(shí)左右。2.4機(jī)體飛行拍攝柔性翼無人機(jī)飛行穩(wěn)定，不晃動(dòng)，具有承載能力穩(wěn)定的攝像平臺(tái)，可以通過可見光以及紅外熱成像技術(shù)進(jìn)行圖像傳輸，并且

8、能夠自動(dòng)攝像，能夠形成高分辨率的航空影像。2.5線路桿塔自動(dòng)跟蹤識(shí)別無人機(jī)搭載先進(jìn)的測(cè)繪控制系統(tǒng)，能夠使無人機(jī)快速識(shí)別圖像并且及時(shí)曝光，生成圖片視頻等，對(duì)于地面塔、線路、木材、絕緣體、配件等能夠形成高清晰度可見光和紅外圖像，并且有些無人機(jī)已經(jīng)具備傳輸網(wǎng)絡(luò)故障識(shí)別功能。3無人機(jī)巡線的技術(shù)指標(biāo)無人機(jī)巡線的最簡(jiǎn)單方式是在機(jī)艙內(nèi)安裝小型攝像機(jī)。拍攝電線和絕緣子串時(shí)，只需要1個(gè)操作人員進(jìn)行操控，當(dāng)無人機(jī)返回地面時(shí)能夠及時(shí)的分析區(qū)分線路情況。但是局部無人機(jī)機(jī)身抖動(dòng)不穩(wěn)，導(dǎo)致攝像機(jī)的聚焦不準(zhǔn)確，形成的圖像也較為模糊，雖然能夠從這些圖像中分析和觀察出塔架、電線的傾斜、斷裂、纏繞、與周圍構(gòu)筑物搭接等明顯現(xiàn)象，但

9、是更深一步的線路污損、線路開裂、線路老化以及絕緣部件老化脫落等，還是沒有方法識(shí)別控制，這是無人機(jī)下一步需要研究的重點(diǎn)內(nèi)容。其中柔翼無人機(jī)飛行穩(wěn)定，能夠保持?jǐn)z像平臺(tái)不抖動(dòng)，并且能夠更好地聚焦曝光，同時(shí)安裝了可見光以及紅外成像設(shè)備自動(dòng)控制攝像，能夠?qū)Φ孛婧途€桿的老化、污損等問題有效解決。柔翼無人機(jī)〔圖2所示〕技術(shù)須具備相關(guān)功能，因此應(yīng)該具備以下技術(shù)指標(biāo)。系統(tǒng)重量：■80kg;起飛重量：■120kg〔載重40kg〕;發(fā)動(dòng)機(jī)：180四沖程發(fā)動(dòng)機(jī)，功率20hp;翼傘面積：30㎡;遙控距離：15km;留空時(shí)間：5h;最大速度：50km/h;最大飛行高度：3000m。圖2柔翼無人機(jī)4結(jié)語(yǔ)柔翼無人機(jī)巡線提高了

10、作業(yè)質(zhì)量和作業(yè)效率，給線路巡航人員減輕了負(fù)擔(dān)，也提高了科學(xué)管理水平，為國(guó)家輸電系統(tǒng)提供堅(jiān)實(shí)的根底，為社會(huì)能夠創(chuàng)造更高的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。隨著對(duì)輸電性能要求的不斷提高，柔翼無人機(jī)也需要跟隨時(shí)代腳步的開展，不斷更新?lián)Q代，無人機(jī)所具備功能的優(yōu)勢(shì)也逐漸表達(dá)在各行各業(yè)，相信隨著國(guó)家電網(wǎng)對(duì)輸電指標(biāo)的進(jìn)一步提升，柔翼無人機(jī)必將會(huì)成為快速、可靠、有效的檢測(cè)途徑。【參考文獻(xiàn)】【1】柴鵬帥.一種用于電網(wǎng)巡線無人機(jī)的偏振/VINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[A].中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì).2021中國(guó)自動(dòng)化大會(huì)〔CAC2021〕論文集[C].中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)：中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)，2021：6.【2】邴麗媛，劉智，蔣余成.基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的電力巡線無人機(jī)避障技術(shù)研究[J].長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)〔自然科學(xué)版〕，2021，40〔03〕：98-102+107.【3】楊蔚，劉瑋，趙強(qiáng)，杜毅.電力巡線無人機(jī)機(jī)載電磁場(chǎng)檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].成都大學(xué)學(xué)報(bào)〔自然科學(xué)版〕，2021，36〔01〕：76-79.【4】趙利坡，范慧杰，朱琳琳，唐延?xùn)|.面向巡線無人機(jī)高壓線實(shí)時(shí)檢測(cè)與識(shí)別算法[J].小型微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，2021，33〔04〕：882-886.