立式數(shù)控銑床X-Y數(shù)控工作臺(tái)課程設(shè)計(jì) 目 錄摘要1第一章 前言1第二章 設(shè)計(jì)任務(wù)2第三章 設(shè)計(jì)主要步驟231 確定設(shè)計(jì)總方案2com 機(jī)械傳動(dòng)部件的選擇2com 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)332 機(jī)械傳動(dòng)部件的計(jì)算和選擇4com 工作臺(tái)外形尺寸及重量初步估算4com 計(jì)算切削力5com 滾動(dòng)導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)計(jì)算6com 滾珠絲杠傳動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算及校驗(yàn)8com 步進(jìn)電機(jī)的傳動(dòng)計(jì)算及電動(dòng)機(jī)的選用12第四章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1941 進(jìn)給控制系統(tǒng)原理框圖2042 驅(qū)動(dòng)電路流程設(shè)計(jì)2043 驅(qū)動(dòng)電源的選用及驅(qū)動(dòng)電源與控制器的接線方式21第五章 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)2251 驅(qū)動(dòng)電路的時(shí)間常數(shù)2252 電源電路的確定2253 元器件的確定23com 確定三極管23com 確定R2和R323第六章 機(jī)械部分裝配圖的繪制24第七章 結(jié)論24參考文獻(xiàn)25致 謝26摘要當(dāng)今世界電子技術(shù)迅速發(fā)展微處理器微型計(jì)算機(jī)在各技術(shù)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用對(duì)各領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展起到了極大的推動(dòng)作用一個(gè)較完善的機(jī)電一體化系統(tǒng)應(yīng)包含以下幾個(gè)基本要素機(jī)械本體動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)部分執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳感測(cè)試部分控制及信息處理部分機(jī)電一體化是系統(tǒng)技術(shù)計(jì)算機(jī)與信息處理技術(shù)自動(dòng)控制技術(shù)檢測(cè)傳感技術(shù)伺服傳動(dòng)技術(shù)和機(jī)械技術(shù)等多學(xué)科技術(shù)領(lǐng)域綜合交叉的技術(shù)密集型系統(tǒng)工程新一代的CNC系統(tǒng)這類典型機(jī)電一體化產(chǎn)品正朝著高性能智能化系統(tǒng)化以及輕量微型化方向發(fā)展關(guān)鍵字機(jī)電一體化的基礎(chǔ) 基本組成要素 發(fā)展趨勢(shì) 滾珠絲杠 滾動(dòng)導(dǎo)軌 步進(jìn)電機(jī) AbstractNow the world electronic technology rapidly expand the microprocessor the microcomputer obtain the widespread application in various area of technology to various domains technology development enormous promotion effect A perfect integration of machinery system should contain the following several base elements Basic machine power and actuation part implementing agency sensing measurement component control and information processing part The integration of machinery is the system technology the computer and the information processing and management technology the automatic control technology the examination sensing technology the servo drive technology and the mechanical skill and so on multi-disciplinary area of technology synthesis overlapping technology-intensive systems engineering New generations CNC system this kind of model integration of machinery product toward the high performance the intellectualization the systematization as well as the featherweight the microminiaturized direction developskey words Integration of machinery foundation basic component elements characteristic trend of development第一章 前言當(dāng)今世界數(shù)控技術(shù)及裝備發(fā)展的趨勢(shì)及我國(guó)數(shù)控裝備技術(shù)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)化的現(xiàn)狀 在我國(guó)對(duì)外開(kāi)放進(jìn)一步深化的新環(huán)境下 發(fā)展我國(guó)數(shù)控技術(shù)及裝備提高我國(guó)制造業(yè)信息化水平和國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)能力的重要性 并從戰(zhàn)略和策略兩個(gè)層面提出了發(fā)展我國(guó)數(shù)控技術(shù)及裝備的幾點(diǎn)看法裝備工業(yè)的技術(shù)水平和現(xiàn)代化程度決定著整個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的水平和現(xiàn)代化程度 數(shù)控技術(shù)及裝備是發(fā)展新興高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)和尖端工業(yè)的使能技術(shù)和最基本的裝備 又是當(dāng)今先進(jìn)制造技術(shù)和裝備最核心的技術(shù)數(shù)控技術(shù)是用數(shù)字信息對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)和工作過(guò)程進(jìn)行控制的技術(shù) 而數(shù)控裝備是以數(shù)控技術(shù)為代表的新技術(shù)對(duì)傳統(tǒng)制造產(chǎn)業(yè)和新興制造業(yè)的滲透形成的機(jī)電一體化產(chǎn)品 其技術(shù)范圍覆蓋很多領(lǐng)域 數(shù)控機(jī)床課程設(shè)計(jì)是一個(gè)重要的時(shí)間性教學(xué)環(huán)節(jié)要求學(xué)生綜合的運(yùn)用所學(xué)的理論知識(shí)獨(dú)立進(jìn)行的設(shè)計(jì)訓(xùn)練主要目的1通過(guò)設(shè)計(jì)使學(xué)生全面地系統(tǒng)地了解和掌握數(shù)控機(jī)床的基本組成及其想關(guān)知識(shí)學(xué)習(xí)總體的方案擬定分析與比較的方法2通過(guò)對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)掌握幾種典型傳動(dòng)元件與導(dǎo)向元件的工作原理設(shè)計(jì)計(jì)算及選用的方式3通過(guò)對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)掌握常用伺服電機(jī)的工作原理計(jì)算控制方法與控制驅(qū)動(dòng)方式4培養(yǎng)學(xué)生獨(dú)立分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力學(xué)習(xí)并樹(shù)立系統(tǒng)設(shè)計(jì)的思想5鍛煉提高學(xué)生應(yīng)用手冊(cè)和標(biāo)準(zhǔn)查閱文獻(xiàn)資料及撰寫科技論文的能力第二章 設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)一套供立式數(shù)控銑床使用的X-Y數(shù)控工作臺(tái)主要參數(shù)如下1立銑刀最大直徑的d 15mm立銑刀齒數(shù)Z 3最大銑削寬度 15mm最大背吃刀量 8mm加工材料為碳素鋼或有色金屬2XZ方向的定位精度均為004mm3工作臺(tái)面尺寸為250mm250mm加工范圍為300mm120mm4工作臺(tái)空載進(jìn)給最快移動(dòng)速度 Vx Vy 1500mmmin工作臺(tái)進(jìn)給最快移動(dòng)速度加減速03s第三章 設(shè)計(jì)主要步驟31 確定設(shè)計(jì)總方案機(jī)械傳動(dòng)部件的選擇絲杠螺母副的選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要通過(guò)絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)需要滿足初選001mm脈沖當(dāng)量因?yàn)槎ㄎ痪?04mm對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)要有一定的精度損失大約是13-12的定位精度現(xiàn)取為12即是002mm和004mm的定位精度滑動(dòng)絲杠副無(wú)法做到只有選用滾珠絲桿副才能達(dá)到要求滾珠絲桿副的傳動(dòng)精度高動(dòng)態(tài)響應(yīng)快運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)壽命長(zhǎng)效率高預(yù)緊后可消除反向間隙同時(shí)選用內(nèi)循環(huán)的形式因?yàn)檫@樣摩擦損失小傳動(dòng)效率高且徑向尺寸結(jié)構(gòu)緊湊軸向剛度高由于定位精度不高故選擇的調(diào)隙方式是墊片調(diào)隙式這種調(diào)隙方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單剛性好裝卸方便由于工作臺(tái)最快的移動(dòng)速度Vx Vy 1500mmmin所需的轉(zhuǎn)速不高故可以采用一般的安裝方法即一端固定一端游動(dòng)的軸承配置形式導(dǎo)軌副的選用要設(shè)計(jì)數(shù)控銑床工作臺(tái)需要承受的載荷不大而且脈沖當(dāng)量小定位精度高因此選用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副它具有摩擦系數(shù)小不易爬行傳動(dòng)效率高結(jié)構(gòu)緊安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點(diǎn)伺服電機(jī)的選用選用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為伺服電動(dòng)機(jī)后可選開(kāi)環(huán)控制也可選閉環(huán)控制任務(wù)書所給的精度對(duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)還是偏低為了確保電動(dòng)機(jī)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不受切削負(fù)載和電網(wǎng)的影響而失步?jīng)Q定采用開(kāi)環(huán)控制任務(wù)書初選的脈沖當(dāng)量尚未達(dá)到0001mm定位精度也未達(dá)到微米級(jí)空載最快移動(dòng)速度也只有1500mmmin故本設(shè)計(jì)不必采用高檔次的伺服電機(jī)因此可以選用混合式步進(jìn)電機(jī)以降低成本提高性價(jià)比減速裝置的選用選擇了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和滾珠絲桿副以后為了圓整脈沖當(dāng)量放大電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩降低運(yùn)動(dòng)部件折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可能需要減速裝置且應(yīng)有消間隙機(jī)構(gòu)如果要選用減速裝置則應(yīng)選用無(wú)間隙齒輪傳動(dòng)減速箱com 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)的X-Y工作臺(tái)準(zhǔn)備用在數(shù)控銑床上其控制系統(tǒng)應(yīng)該具有輪廓控制兩坐標(biāo)直線插補(bǔ)與圓弧插補(bǔ)的基本功能所以控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)成連續(xù)控制型對(duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)選用MCS-51系列的8位單片機(jī)AT89S52作為控制系統(tǒng)的CPU能夠滿足任務(wù)書給定的相關(guān)指標(biāo)要設(shè)計(jì)一臺(tái)完整的控制系統(tǒng)在選擇CPU之后還要擴(kuò)展程序存儲(chǔ)器IO接口電路DA轉(zhuǎn)換電路串行接口電路等選擇合適的驅(qū)動(dòng)電源與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)配套使用32 機(jī)械傳動(dòng)部件的計(jì)算和選擇com外形尺寸及重量初步估算根據(jù)給定的有效行程估算X向和Y向工作臺(tái)承載重量WX和WYXY工作臺(tái)如圖所示X向拖板 上拖板 尺寸為 長(zhǎng)寬高 32027040重量按重量 體積材料比重估算為 N 270NY向拖板 下拖板 尺寸為 長(zhǎng)寬高 重量 N 320N上導(dǎo)軌 含電機(jī) 估算重量為240N夾具及工件重量150NX-Y工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)部分總重量為270N320N240N150N 800N按照下導(dǎo)軌上面移動(dòng)部件的重量來(lái)進(jìn)行估算包括工件夾具工作平臺(tái)上層電動(dòng)機(jī)減速箱滾珠絲杠副直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副導(dǎo)軌座等估計(jì)重量約為800Ncom 計(jì)算切削力根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)加工材料為碳素鋼或有色金屬及如下參數(shù)立銑刀 最大直徑的d 15mm立銑刀齒數(shù)Z 3最大切削寬度 15mm最大背吃刀量 8mm設(shè)零件的加工方式為立式加工采用硬質(zhì)合金銑刀工件材料為碳素鋼由5中P13頁(yè)的表中可知d 15mm的硬質(zhì)合金立銑刀最大的切削參數(shù)如下每齒進(jìn)給量fz 01mm銑刀轉(zhuǎn)速n 300rmin由2中P200查得立銑時(shí)切削力計(jì)算公式為代如上式得 采用立銑刀進(jìn)行圓柱銑削時(shí)各銑削力之間的比值可由2中查得各銑削力之間的比值范圍如下 1012 取11 0203 取025 03504 取038考慮逆銑時(shí)的情況因?yàn)槟驺姷那闆r的受力最大的情況為了安全考慮這種最危險(xiǎn)的工況由此可估算三個(gè)方向的銑削力分別為 與絲杠軸線平行 與工作臺(tái)面垂直 與絲杠軸線垂直考慮立銑則工作臺(tái)受到垂直方向的銑削力受到水平方向的銑削力分別為和今將水平方向較大的銑削力分配給工作臺(tái)的縱向則縱向銑削力徑向銑削力為滾動(dòng)導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)計(jì)算工作載荷的計(jì)算 工作載荷是影響導(dǎo)軌副壽命的重要因素對(duì)于水平布置的十字工作臺(tái)多采用雙導(dǎo)軌四滑塊的支承形式考慮最不利的情況即垂直于臺(tái)面的工作載荷全部由一個(gè)滑塊承擔(dān)則單滑塊所承受的最大垂直方向載荷為其中移動(dòng)部件重量G 800N外加載荷外加載荷得最大工作載荷小時(shí)額定工作壽命的計(jì)算預(yù)期工作臺(tái)的工作壽命為5年一年365天取工作時(shí)間為360天每天工作8小時(shí)因此得到小時(shí)額定工作壽命距離額定壽命計(jì)算由公式從而得到式中為小時(shí)額定工作壽命 n為移動(dòng)件每分鐘往復(fù)次數(shù)46取5 S為移動(dòng)件行程長(zhǎng)度由加工范圍為300mm120mm取330mm代入數(shù)據(jù) 得L 2851km 額定動(dòng)載荷計(jì)算由公式從而得到式中為額定動(dòng)載荷 L為距離工作壽命由上式可知為2851km F為滑塊的工作載荷由上式可知為668N代入數(shù)據(jù)得 5120N產(chǎn)品選型根據(jù)額定動(dòng)載荷選擇滾動(dòng)導(dǎo)軌查滾動(dòng)導(dǎo)軌生產(chǎn)廠家選用南京工藝裝備制造有限公司的GGB16BA型相關(guān)尺寸如下圖4所示 圖4可知其額定動(dòng)載荷C 607KN大于4580N故可知滿足要求安裝連接尺寸對(duì)于導(dǎo)軌的安裝按照如圖4所示相關(guān)尺寸安裝com杠傳動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算及校驗(yàn)最大工作載荷的計(jì)算已知移動(dòng)部件總重量G 800N按滾動(dòng)導(dǎo)軌計(jì)算由3中P389取顛覆力影響系數(shù)K 11滾動(dòng)導(dǎo)軌上的摩擦系數(shù)查1中P194可知u 000250005現(xiàn)取u 0005求得滾珠絲杠副的最大工作載荷 1113520005 307468800 1495N最大計(jì)算動(dòng)載荷的確定設(shè)工作臺(tái)在承受最大銑削力時(shí)的最快進(jìn)給速度v 400mmmin初選絲杠導(dǎo)程P 5mm則此時(shí)絲杠轉(zhuǎn)速 vP 80rmin預(yù)計(jì)滾珠絲杠的工作5年每年算360天每天工作8小時(shí)由此得使用壽命為T 53608 14400h根據(jù)1中P110公式54得 其中 T使用壽命 14400 h N循環(huán)次數(shù) 滾珠絲杠的當(dāng)量轉(zhuǎn)速 80rmin 求得69查1中P110表5-15-2得受中等沖擊載荷取值范圍現(xiàn)取滾道硬度為60HRC時(shí)硬度影響系數(shù)取值由1中P109式5-3 代入數(shù)據(jù)得7971N規(guī)格型號(hào)的初選根據(jù)計(jì)算出的最大動(dòng)載荷和初選的絲杠導(dǎo)程查網(wǎng)上生產(chǎn)該型號(hào)的生產(chǎn)廠家的資料選擇濟(jì)寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)的GDM系列2005-3型滾珠絲杠副為內(nèi)循環(huán)固定反向器雙螺母墊片預(yù)緊式滾珠絲杠副其公稱直徑為20mm導(dǎo)程為5mm循環(huán)滾珠為3圈2系列精度等級(jí)取5級(jí)螺母安裝尺寸L 80mm額定動(dòng)載荷為9309N大于最大計(jì)算動(dòng)載荷 7971N滿足要求滾珠絲杠螺母副幾何參數(shù) 單位mm名 稱符 號(hào)計(jì)算公式和結(jié)果絲杠滾道公稱直徑20螺距P5接觸角鋼球直徑3175螺紋滾道法面半徑偏心距螺紋升角絲桿絲杠外徑193絲杠底徑螺桿接觸直徑絲杠螺母螺母螺紋外徑螺母內(nèi)徑內(nèi)循環(huán)表一傳動(dòng)效率的計(jì)算將公稱直徑d0 20mm導(dǎo)程P 5mm代入 arctanP d0 得絲杠螺旋升角 433將摩擦角 10代入 tantan 得傳動(dòng)效率 964剛度的驗(yàn)算X-Y工作臺(tái)上下兩層滾珠絲杠副的支承均采用一端固定-一端游動(dòng)的軸承配置形式可知這種安裝適用于較高精度中等載荷的絲杠一端采用深溝球軸承一端采用一對(duì)背對(duì)背角接觸球軸承這樣能承受集中力偶絲杠螺母的剛度的驗(yàn)算可以用接觸量來(lái)校核a滾珠絲杠滾道間的接觸變形量查3中相關(guān)公式根據(jù)公式求得單圈滾珠數(shù)Z 20該型號(hào)絲杠為雙螺母滾珠的圈數(shù)列數(shù)為32代入公式Z圈數(shù)列數(shù)得滾珠總數(shù)量 120絲杠預(yù)緊時(shí)取軸向預(yù)緊力3 498N查3中相關(guān)公式得滾珠與螺紋滾道間接觸變形 式中 Pa 因?yàn)榻z杠有預(yù)緊力且為軸向負(fù)載的13所以實(shí)際變形量可以減少一半取 00007mm絲杠在工作載荷作用下的抗拉壓變形絲杠采用的是一端采用深溝球軸承一端采用一對(duì)背對(duì)背角接觸球軸承的配置形式軸承的中心距a 500mm鋼的彈性模量E 2110MPa由表一中可知滾珠直徑 3175mm絲杠底徑 162mm則絲杠的截面積S 20612由7中式3-35其中 最大工作載荷 1495N 中心距a 500mm彈性模量E 2110MPa截面積S 20612代入以上數(shù)據(jù)得 00172mm則總 12 0000700172 00179mm 179本例中絲杠的有效行程取330mm由3中知5級(jí)精度滾珠絲杠有效行程在315400mm時(shí)行程偏差允許達(dá)到25可見(jiàn)絲杠剛度足夠穩(wěn)定性的驗(yàn)算根據(jù)3中 式57-17 取支承系數(shù) 2由絲杠底徑d2 162mm求得截面慣性矩3380 mm壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)K取3絲杠臥式水平安裝滾動(dòng)螺母至軸向固定處的距離L取最大值415mm代入公式得P 27089N F大于 7533N故不會(huì)失穩(wěn)滿足使用要求臨界轉(zhuǎn)速的驗(yàn)算對(duì)于絲杠有可能發(fā)生共振需驗(yàn)算其臨界轉(zhuǎn)速不會(huì)發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速為臨界轉(zhuǎn)速由1中P111式5-10得其中 20-123175 1619mm 為臨界轉(zhuǎn)速計(jì)算長(zhǎng)度 為絲杠支承方式系數(shù) 3927一端固定一端游動(dòng)代入數(shù)據(jù)得nc 9428rmin臨界轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)大于絲杠所需轉(zhuǎn)速故不會(huì)發(fā)生共振滾珠絲杠的選型及安裝連接尺寸的確定由以上驗(yàn)算可知選用GDM2005型的絲杠完全符合滿足所需要求故確定選用該型號(hào)由表一可知絲杠所需的安裝連接尺寸com 步進(jìn)電機(jī)的傳動(dòng)計(jì)算及電動(dòng)機(jī)的選用傳動(dòng)計(jì)算因?yàn)樵撱姶驳募庸ぞ葹?04mm脈沖當(dāng)量為001mmHz考慮到最初決定不用減速箱取減速比i 1算的電機(jī)步距角 360iPb 072由于傳動(dòng)比為1則不需要選用減速箱采用電動(dòng)機(jī)軸與絲杠通過(guò)聯(lián)軸器聯(lián)接的方式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的計(jì)算和選型a步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J主要包括電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量滾珠絲杠上一級(jí)移動(dòng)部件等折算到電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J由1中P134式5-28得式中 D為絲杠公稱直徑D 20mm L為絲杠長(zhǎng)度 有效行程螺母長(zhǎng)度設(shè)計(jì)余量?jī)啥酥伍L(zhǎng)度軸承寬度鎖緊螺母寬度裕量動(dòng)力輸入連接長(zhǎng)度如果使用聯(lián)軸器則大致是聯(lián)軸器長(zhǎng)度的一半裕量 330802014040 610 代入數(shù)據(jù)得J 0772061010 75210kg滾珠絲杠上一級(jí)移動(dòng)部件等折算到電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 由1中式5-29得其中 M為工作臺(tái)的包括工件的質(zhì)量M 816kg S為絲杠螺距S 5mm 代入數(shù)據(jù)得 初選常州寶馬前楊電機(jī)電器有限公司的90YG5502型混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可知其轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 所以 752105210410 5310 Nm 驗(yàn)算慣量匹配電動(dòng)機(jī)軸向慣量比值應(yīng)控制在一定的范圍內(nèi)既不應(yīng)太大也不應(yīng)太小即伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性取決于負(fù)載特性為使該系統(tǒng)慣量達(dá)到較合理的配合一般比值控制在141之間 075由此可見(jiàn)符合慣量匹配要求 步進(jìn)電機(jī)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩M的計(jì)算 a承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩在不同工況下是不同的考慮最大切削負(fù)載時(shí)電動(dòng)機(jī)所需力矩由1中P132式5-25得其中 其中 為折算到電動(dòng)機(jī)軸上的總慣量 4910 T系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)由任務(wù)書知為T 03S 切削時(shí)的轉(zhuǎn)速為300rmin得 Mat 得 Mat 0051 Nm 其中 為導(dǎo)軌摩擦力S為絲杠螺距S 5mmi為齒輪降速比已計(jì)算出為1為傳動(dòng)鏈總效率 0708取08代入數(shù)據(jù) 得 Nm其中 為最大軸向預(yù)緊力Fa Fz 498N 為滾珠絲杠未預(yù)緊時(shí)的效率 09609 其余數(shù)據(jù)同上代入數(shù)據(jù) 得 Nm其中進(jìn)給方向的最大切削力 其余參數(shù)同上代入數(shù)據(jù)得 Nm由此都得到等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 Nm b快速空載時(shí)電動(dòng)機(jī)所需力矩M由1中P132式5-24得加速力矩其中 其余參數(shù)同上代入數(shù)據(jù)得 Nm力矩摩擦其中u為導(dǎo)軌副的摩擦因數(shù)滾動(dòng)導(dǎo)軌取 u 0005其余參數(shù)同上代入數(shù)據(jù)得Nm附加摩擦力矩其余參數(shù)同上代入數(shù)據(jù)得 Nm所以可知快速空載時(shí)電機(jī)所需力矩 0093Nm比較和取其較大者就是最大等效負(fù)載即 com步進(jìn)電機(jī)的初選 考慮到步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源受電網(wǎng)的影響較大當(dāng)輸入電壓降低時(shí)其輸入轉(zhuǎn)矩也會(huì)下降可能會(huì)造成丟步甚至堵轉(zhuǎn)因此按最大等效負(fù)載M考慮一定的安全系數(shù)取 3則步進(jìn)電機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足 Nm由所選的電機(jī)型號(hào)參數(shù)可知最大轉(zhuǎn)矩 Nm可知滿足要求步進(jìn)電機(jī)性能校核 a 最快工進(jìn)速度時(shí)電動(dòng)機(jī)時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩校核任務(wù)書給定工作臺(tái)最快工進(jìn)速度 400mmmin脈沖當(dāng)量脈沖求出電動(dòng)機(jī)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行頻率從90BYG5502電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行矩頻特性曲線圖可以看出在此頻率下電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩4Nm遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩 144Nm滿足要求 b最快空載移動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務(wù)書給定工作臺(tái)最快空載移動(dòng)速度 1500mmmin求出其對(duì)應(yīng)運(yùn)行頻f 1500 60001 2500Hz由圖查得在此頻率下電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩 35Nm大于快速空載起動(dòng)時(shí)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 0093Nm滿足要求c最快空載移動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率校核 與快速空載移動(dòng)速度 1500mmmin對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率為查圖3中相應(yīng)表格可知90BYG5502電動(dòng)機(jī)的空載運(yùn)行頻率可達(dá)20000可見(jiàn)沒(méi)有超出上限起動(dòng)頻率的計(jì)算 已知電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸不帶任何負(fù)載時(shí)的空載起動(dòng)頻率由式可知步進(jìn)電動(dòng)機(jī)克服慣性負(fù)載的起動(dòng)頻率為說(shuō)明要想保證步進(jìn)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)不失步任何時(shí)候的起動(dòng)頻率都必須小于實(shí)際上在采用軟件升降頻時(shí)起動(dòng)頻率選得更低通常只有綜上所述本次設(shè)計(jì)中工作臺(tái)的進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)選用90BYG5502步進(jìn)電動(dòng)機(jī)完全滿足設(shè)計(jì)要求確定選型的步進(jìn)電機(jī)的參數(shù)所選電動(dòng)機(jī)參數(shù)如下圖所示圖2外形尺寸安裝接線圖和和矩頻特性如圖3所示圖3參考網(wǎng)址 httpcz-baomacomproductaspAction DetailID 2833 其余附件的選擇聯(lián)軸器的選擇 剛性聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單制造容易 免維護(hù)超強(qiáng)抗油以及耐腐蝕即使承受負(fù)載時(shí)也無(wú)任何回轉(zhuǎn)間隙即便是有偏差產(chǎn)生負(fù)荷時(shí)剛性聯(lián)軸器還是剛性傳遞扭矩適用于安裝底座剛性好對(duì)中精度較高沖擊載荷不大對(duì)減振要求不高的中小功率軸系傳動(dòng)根據(jù)選出的電機(jī)和絲杠的參數(shù)選用沈陽(yáng)光宇科技有限公司的LK13-C32-1012型剛性聯(lián)軸器參考網(wǎng)址 httpcomaspcpzx-showaspproductid 1753圖5第四章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)根據(jù)任務(wù)書的要求設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的時(shí)主要考慮以下功能接受操作面板的開(kāi)關(guān)與按鈕信息接受限位開(kāi)關(guān)信號(hào)控制XY向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)器與PC機(jī)的串行通信 CPU選用MCS-51系列的8位單片機(jī)AT89S52采用8279和W27C5126264芯片做為IO和存儲(chǔ)器擴(kuò)展芯片W27C512用做程序存儲(chǔ)器存放監(jiān)控程序6264用來(lái)擴(kuò)展AT89S52的RAM存儲(chǔ)器存放調(diào)試和運(yùn)行的加工程序8279用做鍵盤和LED顯示器借口鍵盤主要是輸入工作臺(tái)方向LED顯示器顯示當(dāng)前工作臺(tái)坐標(biāo)值系統(tǒng)具有超程報(bào)警功能并有越位開(kāi)關(guān)和報(bào)警燈其他輔助電路有復(fù)位電路時(shí)鐘電路越位報(bào)警指示電路41 進(jìn)給控制系統(tǒng)原理框圖圖642 驅(qū)動(dòng)電路流程設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的速度控制比較容易實(shí)現(xiàn)而且不需要反饋電路設(shè)計(jì)時(shí)的脈沖當(dāng)量為001mm步進(jìn)電機(jī)每走一步工作臺(tái)直線行進(jìn)給001mm步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中采用了光電偶合器它具有較強(qiáng)的抗干擾性而且具有保護(hù)CPU的作用當(dāng)功放電路出現(xiàn)故障時(shí)不會(huì)將大的電壓加在CPU上使其燒壞圖7 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖該電路中的功放電路是一個(gè)單電壓功率放大電路當(dāng)A相得電時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步電路中與繞組并聯(lián)的二極管D起到續(xù)流作用即在功放管截止是使儲(chǔ)存在繞組中的能量通過(guò)二極管形成續(xù)流回路泄放從而保護(hù)功放管與繞組W串聯(lián)的電阻為限流電阻限制通過(guò)繞組的電流不至超過(guò)額定值以免電動(dòng)機(jī)發(fā)熱厲害被燒壞由于步進(jìn)電機(jī)采用的是五相十拍的工作方式五個(gè)線圈ABCDE其正轉(zhuǎn)時(shí)通電順序?yàn)锳-AB-B-BC-C-CD-D-DE-E-EA-A其反轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)锳-AE-E-ED-D-DC-C-CB-B-BA-A43 驅(qū)動(dòng)電源的選用及驅(qū)動(dòng)電源與控制器的接線方式設(shè)計(jì)中XY向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)均為90BYG5502型生產(chǎn)廠家為常州寶馬前楊電機(jī)電器有限公司查步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的資料選擇與之匹配的驅(qū)動(dòng)電源為BD28Nb型輸入電壓為50V AC相電流為3A分配方式為五相十拍該驅(qū)動(dòng)電源與控制器的接線方式如圖8所示圖8第五章 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)51 驅(qū)動(dòng)電路的時(shí)間常數(shù) 五相十拍工作方式的控制脈沖每相工作五拍改變一次通電狀態(tài)為使每一拍都能正常工作每拍脈沖寬度的23時(shí)間內(nèi)相電流上升至額定電流的60即I com負(fù)載回路的時(shí)間常數(shù)為i LRm 000308 37 ms 因此 i 1fy 0455 ms 52 電源電路的確定若選用線路簡(jiǎn)單的串聯(lián)電阻法改善電流上升沿其時(shí)間常數(shù)為i L RmR0 則 R0 LiRm i其中 i 0455 ms 所以 需要串聯(lián)如此一個(gè)電阻在該電阻上損失功率為522W顯然不合理所以采用低壓電源直接驅(qū)動(dòng)53 元器件的確定com極管為了使電路簡(jiǎn)單緊湊功率放大級(jí)的T1和T2選用達(dá)林管GO201當(dāng)標(biāo)色綠點(diǎn)時(shí)其性能見(jiàn)表5-1UF V IRAIFMmAICSOAUCESVU BR CEOVPCMmWCTRtrtSl131050115307510020020050050050表5-1com 確定R2和R3從T1和T2性能數(shù)據(jù)知UBE25V故UR325V而負(fù)載電流 3A取IL 3AT1基極電流IB為 IB ILhFE 33000 1 mA 式中hFE電流放大倍數(shù)因此T1等效輸入電阻為RT1 UBEIB 25k光耦合器光敏三極管的輸入等效電路見(jiàn)圖5-1從等效電路可得IC1 I3IBI3R3 UBE 25IC1R2 EnUBE 275 V 選光耦合器輸入電流Ii 10mA 最大電流50mA 電流傳輸比CTR 30所以有 IC1 IiCTR 3 mA 解上述方程組得R3125k R292 k 圖5-1第六章 機(jī)械部分裝配圖的繪制裝配圖見(jiàn)附件CAD A0圖紙步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)流程圖見(jiàn)CAD A4圖紙第七章 結(jié)論整個(gè)系統(tǒng)采用開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)進(jìn)給系統(tǒng)采用了GDM系列滾珠絲杠副其型號(hào)為2005-3以提高整個(gè)系統(tǒng)的進(jìn)給要求伺服系統(tǒng)采用了直流伺服電機(jī)通過(guò)彈性聯(lián)軸器直接與滾珠絲杠連接驅(qū)動(dòng)絲杠傳動(dòng)而且軸承采用的是角接觸軸承保證其主軸不竄動(dòng)采用一個(gè)深溝球軸承來(lái)保證其徑向的圓跳動(dòng)用PWM脈寬調(diào)制電路來(lái)實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)電壓的平均值電路中采用了阻容滯后電路來(lái)防止H型橋式功率放大器中兩對(duì)IGBT功率管同時(shí)導(dǎo)通造成短路現(xiàn)象能夠有效的控制伺服電機(jī)單位正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)速同時(shí)為了保證一定的精度的要求系統(tǒng)又采用了光電編碼器作為位置檢測(cè)器來(lái)檢測(cè)伺服電機(jī)的位置通過(guò)單片機(jī)對(duì)光電編碼器反饋信號(hào)處理來(lái)達(dá)到預(yù)期的精度要求在設(shè)計(jì)中我們兼顧經(jīng)濟(jì)性考慮滿足精度的要求因此對(duì)于設(shè)備及元件的選擇都要求具有高精度因此設(shè)計(jì)的成本較高參考文獻(xiàn)1文懷興夏田 數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì) 北京北京化工出版社20052韓榮第 金屬切削原理與刀具 哈爾濱哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社20073李洪 機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)北京遼寧科學(xué)技術(shù)出版社19994陳家芳金屬切削工藝手冊(cè) 上海上?？茖W(xué)技術(shù)出版社 20055楊建明 數(shù)控加工工藝與編程北京北京理工大學(xué)出版社20096張新義經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì)北京機(jī)械工業(yè)出版社20007尹志強(qiáng)機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書北京機(jī)械工業(yè)出版社20078王蘭美 機(jī)械制圖高等教育出版社20079濮良貴紀(jì)名剛 機(jī)械設(shè)計(jì)200910戴曙 金屬切削機(jī)床機(jī)械工業(yè)出版社200911孫恒陳作模葛文杰 機(jī)械原理高等教育出版社2009致 謝 我覺(jué)得這次數(shù)控機(jī)床課程設(shè)計(jì)是對(duì)過(guò)去所學(xué)專業(yè)知識(shí)的一個(gè)全面的綜合的運(yùn)用在設(shè)計(jì)的過(guò)程中我全面地溫習(xí)了以前所學(xué)過(guò)的知識(shí)包括機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)和機(jī)械制圖方面的基礎(chǔ)知識(shí)還有剛學(xué)過(guò)的機(jī)電一體化這門課經(jīng)過(guò)復(fù)習(xí)整理所學(xué)得專業(yè)知識(shí)使得設(shè)計(jì)思路清晰系統(tǒng)通過(guò)設(shè)計(jì)使我更加接近生產(chǎn)實(shí)際鍛煉了將理論運(yùn)用于實(shí)際的分析和解決實(shí)際問(wèn)題的能力鞏固加深了有關(guān)機(jī)械設(shè)計(jì)方面的知識(shí)還有很重要的一點(diǎn)是讓我體會(huì)到了一個(gè)設(shè)計(jì)者的精神在設(shè)計(jì)過(guò)程中既要自己不斷思考創(chuàng)造又要注意借用現(xiàn)有的資料掌握了查閱和使用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范手冊(cè)圖冊(cè)及相關(guān)技術(shù)資料的基本技能以及計(jì)算繪圖數(shù)據(jù)處理等方面的能力通過(guò)對(duì)通用機(jī)械零件常用機(jī)械傳動(dòng)或簡(jiǎn)單機(jī)械的設(shè)計(jì)掌握了一般機(jī)械設(shè)計(jì)的程序和方法借助于CAD軟件繪圖不但使學(xué)生更加熟練地掌握CAD軟件的應(yīng)用而且有助于樹(shù)立正確的工程設(shè)計(jì)思想培養(yǎng)獨(dú)立全面科學(xué)的機(jī)械設(shè)計(jì)能力最后對(duì)在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中對(duì)老師認(rèn)真耐心輔導(dǎo)表示衷心的感謝襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁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