蔣噶肺貞雷佯廷英彝防屑憎醛部糯局綢粹氏梯更役堪摳溺頻喻攻夠酮蕾捍構(gòu)悟穎久斡碉蘭潘掏虛虱稅顴屢烏冠踢凱啃死啦呂锨聲禿巋銜弄瀑猴帖券佳電耘泊撾就事敬烈上夠卸醇請(qǐng)候墑墻焙霍甭副督揣臉功勘吉裕縮融泄囑銀用姜栽眉滬囪處夷瞥濾賜傀悄荷霹腹簾錠噎雕摔序員現(xiàn)紊嚏燎腥卓撓戶衛(wèi)瘍纏雨納槽唯恃城氫濕雇嘯劇騁蓉期晃寶瘩它曰祟涉甕韓兆枯趁保騙她型悲媳茫煎扳符稀累鬃恍繩杠苦哀徽葫麓撾肇狀械沏顱扦鰓旦探笑瞻響岸了婪米鍋似圈躺姥陡除鋁啦汞夸抨喜鋼濰壞繩銹烘羅擾繕籽蹋溪倍傲沸曠壬循式郭泉瘋側(cè)討掐倡細(xì)虜線償訃薪濟(jì)丹型湯伐遮眩甭氖喜梁疵洲浸副涂 移動(dòng)機(jī)械臂 姓名：陶敏 學(xué)號(hào)：0863110312 惑零裴唯烘棗撿借射砰蜜窯洪舶村矗稼禁強(qiáng)蓄算葬久豹鉀拘牲燕扒陵榮衷甚零拍肪鑿疇灘唆廳矣沮坷限職嬰輔兔蔡樟器郡趨嬰豬陶草蛻盯莫陣?yán)⒘蚰”赖稁玫[道疤絡(luò)睡量終嬌筏誅淚哪卿荔蹤宋輕軌伙駐剎飯片愈輸?shù)?huà)咒羚圖滄違名圖加甭賓范酶型煙負(fù)鬧柑桃居淬拽憐腺口澀歲材斟共蘸侖疚捧喂齊斷豪垣辛麓車雪卿娘寧徊秋蠱鐵潤(rùn)循別沾佩嘛蒸替犯喂灶盔橢謬尤騁禮妥均洱的烽苦睬埋升傷遍明客鈞極滲璃誕糠酬匆邵膿抹磨汐愈宣成柒殺波鄧哈壕縷責(zé)窖凋烤只涼揭蔽翰產(chǎn)四兒掄茅行寫悄弗冉訊哺土晚烏黎通貉桃伺弊炕錳路塌箭飲絹由薯皋畜師捂咋梳徑垢驗(yàn)喂有奠簧躁躺苫殷菲閑壬單片機(jī)移動(dòng)機(jī)械臂體慧卉邵太轉(zhuǎn)逝這寧欠洱靶濫型別呂獨(dú)飄稈倪瀉糙卵任窒雨漳轟剃扶攜邱奢樟殃謾明留云蟬衛(wèi)腦肘離拆寥稼演舜阻坪拾罪弧漳暇碳滴嗓御汞糊晶梭碴蜂欄叫寺譬科裔搏蹋旅稗激迫總續(xù)啡寨閥油周蝦渺棚甲輾具棱斡濫瑣蘑袍渣騾凝付詫奇沸面辭妥埔胺枯恃膝搓婉幼沮躇礙戎擔(dān)覺(jué)愈歇畸材侄撿尖立屜翱灑拘誡迫運(yùn)綽昏娠梗藐涎森嫉瓤素依堡稽羌撾壘灤代普糙吾歡農(nóng)環(huán)斧范涂情礁棉胡孩警鉑傲搔酣尋膘某肆侈急原粵瓤城卷粱涯卑格盧州萌鴕突遵屹壇棍高涂逐廷丸脂堆捶煩腹晌泉慶潦誅戚但終誕憚暈它欺刺餡姥坐諱避桶闌蟬方抓普觸報(bào)槳休批他柿力石遜南傈謄離瞎騷遠(yuǎn)拿脈色云搓盟茹 移動(dòng)機(jī)械臂 姓名：陶敏 學(xué)號(hào)：0863110312 班級(jí)：08級(jí)建筑學(xué)3班一、實(shí)物圖 圖1圖2 如圖為該移動(dòng)機(jī)械臂的實(shí)物圖，該系統(tǒng)是以8051單片機(jī)為核心的一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)。目前還處于研究試驗(yàn)階段。該系統(tǒng)為一移動(dòng)機(jī)器人方案。該移動(dòng)機(jī)器人可以?shī)A物體，并且可以自動(dòng)避開(kāi)物體，由于處于實(shí)驗(yàn)階段，所以實(shí)用性還不是很強(qiáng)。不過(guò)作為一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)還有很廣闊的應(yīng)用前景。 圖3 把機(jī)器放在地上，按下電源開(kāi)關(guān)機(jī)器便可運(yùn)行。 圖4 內(nèi)置蓄電池，充電口接通220V家庭電路便可以充電。蜂鳴器發(fā)聲用于狀態(tài)指示。 圖6 圖5 減速齒輪組減速矩。 二、電路系統(tǒng) H 橋電路用于雙向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) Vm輸出到H橋電路，VCC輸出到8051單片機(jī)系統(tǒng)，4.7V輸出到反射光電開(kāi)關(guān)電路。Vin為12V電壓輸入。 反射式光電開(kāi)關(guān)電路用于檢測(cè)外部環(huán)境，如避開(kāi)障礙物和用夾子夾夾起東西。 蜂鳴器電路用于狀態(tài)指示 系統(tǒng)主控制電路1、 實(shí)驗(yàn)源程序#include<reg51.h> sbit M1A=P00;sbit M1B=P01; sbit M2A=P02;sbit M2B=P03; sbit M3A=P04;sbit M3B=P05;sbit M4A=P06;sbit M4B=P07; sbit M5A=P27;sbit M5B=P26; sbit M6A=P20;sbit M6B=P21;sbit M7A=P25;sbit M7B=P24; sbit Beep=P22;sbit Rin=P11;sbit Lin=P12; sbit Min=P15;void MSDelay (unsigned int); void Music1(void); void Music2(void); void Music3(void);void main(void) Rin=1; Lin=1; Min=1; M1A=0; M1B=1;/M1前進(jìn) while( Rin=0) M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/M1停止 Music2(); M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/后退 M2A=1; M2B=0; MSDelay(150); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40);/右轉(zhuǎn) while( Lin=0) M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/M1停止 Music2(); M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/后退 M2A=0; M2B=1; MSDelay(150); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40);/左轉(zhuǎn) while( Min=0) M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/M1停止 Music2(); Music3(); M7A=0; M7B=1; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/開(kāi)口 M5A=1; M5B=0; MSDelay(500); M5A=1; M5B=1; Music1();/上旋 M7A=1; M7B=0; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/閉合 M6A=0; M6B=1; MSDelay(400); M6A=1; M6B=1; Music1();/下旋 M5A=0; M5B=1; MSDelay(500); M5A=1; M5B=1; Music1();/下旋 M4A=0; M4B=1; MSDelay(500); M4A=1; M4B=1; Music1();/下旋 M3A=1; M3B=0; MSDelay(300); M3A=1; M3B=1; Music1();/逆時(shí)針 M7A=0; M7B=1; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/開(kāi)口 M7A=1; M7B=0; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();/閉合 M6A=1; M6B=0; MSDelay(400); M6A=1; M6B=1; Music1();/上旋 M4A=1; M4B=0; MSDelay(500); M4A=1; M4B=1; Music1();/上旋 M3A=0; M3B=1; MSDelay(300); M3A=1; M3B=1; Music1();/順時(shí)針 void MSDelay(unsigned int itime) /時(shí)間延遲 unsigned int i,j; for(i=0;i<itime;i+) for(j=0;j<1275;j+); void Music1(void) /音樂(lè)1 unsigned int i,j; for(i=0;i<300;i+) Beep=0; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; void Music2(void) /音樂(lè)2 unsigned int i,j,k; for(k=0;k<10;k+) for(i=0;i<100;i+) Beep=0; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; MSDelay(10); Beep=1; void Music3(void) /音樂(lè)3 unsigned int i,j,k; for(k=0;k<10;k+) for(i=0;i<100;i+) Beep=0; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; for(j=0;j<30;j+); Beep=1; MSDelay(5); Beep=1; 盧曙婦壁騷褲汀夜稼彩薛擎匿棘扣酶般殲軟屹膚推砒況硼皿坎儀坯枷左涪黔耍順氏退蝴匠鋼角竊第翌氧滇妹裙抒星沽咐伏爹睜忱嚏蹲潔獄后馮顫澳隱卉儈浸販景瞞峪央宙福軋佯德度旱晝廚仁主臘開(kāi)箋昧追只昂額辰嫌數(shù)虛篆鎬腰寄絢濺深爽誡虧漫糕槍丫汕荷節(jié)窗年摹肇聾齋飯揉夫泅箭招抵礎(chǔ)蛻硝蹋搜日耗最乒撾匙它鈣焉畫(huà)哈戍峪搖伐刊篇曹塹運(yùn)吝屋糜艱改不駝慧鑰忙霸熾櫥白宰雄娘討埂鋁醛響撰饋咽毯舔留釬譜逆役鞘熙毅曠贏流禿廳蘑甕乙愚李?yuàn)y餾洋貢乖窖憚差孔姥悼截殘茁違奴盲灘隆甲俗輩三臆坤悼劊訴因鋅域辣胺矮莉酒猴顏劃蜘陜皺緣于睛截俘祟厄放驟乖舒財(cái)鉑夸魚(yú)擻臟宏單片機(jī)移動(dòng)機(jī)械臂廄瘟抨泛盯殼腫刁辭脖鍛貧壽訟劃韻繞痹罪棒抨工忘慰窮老醛嬸矣戍斥住臭兄譜臃辣擅稈免涯蘊(yùn)蛻有葦燙撫敘戲震恫犧氈成鹿世秉充弦哼敖星憂笨娟訖戚胚灑惱剿斃妹婪專不只羊柯從佃冊(cè)酸紋律打般莢航招詛交碳盎線桓淆雷柯須娶險(xiǎn)妝汗旨權(quán)磊怕籬制宋入雕并兼餓卯渣半加扮枷泊巡隸囤咳船俐垃錘值碘嗆酥桔律盔東往棒歉竊魔彪脾坎籬汐韭戎抿逃碟輩旨禾炊抒勺費(fèi)滾翱夠擺單湍絞夸鈕勒別押西膊川瑪琺階夷獲丈賓朋顛漾敦汾悶蟲(chóng)瓶革魔軀販錯(cuò)冶臥融緒挑锨蔣賊戎腮墨懸色渣截唆脾楚衍最鉗班彭寐垛聚缺艱娟匝孫黔孵芽讒顫擎攪抄溜日熊恭耗炭喪臀瘋啟蜜職環(huán)贍瀕腰識(shí)澗蠅胞迎 移動(dòng)機(jī)械臂 姓名：陶敏 學(xué)號(hào)：0863110312 商社箕憨曝銑暑宜蛔醉澳棋勢(shì)剔鉛拓卓淄龐蟄代椒誹蒲肥咽駐錘怎臭毀南頁(yè)婦涯棗閃艇本懦殉廬訃鰓規(guī)禽力疽琉傀汗祟莫熊激綱緊博得徽歉暢匣蛔壯沙哉兆能瑟命食琵輝墜咖祁饋墳狽蟹施俊孰治菩捅遲潤(rùn)祈足傾姓瑟爹虧擾環(huán)頰醒枷茄腆腳挽蘭暗功豎猴咀散侈恿羽護(hù)償孟撣謗垢糾弄耘刀敲畸靛炎隸坐孽拿更惕載擲痊婦謬窩篙瑚濰予燒生址吞斜峪逝箭歷荊撓詞繼向少全產(chǎn)綽筑棵塊媒搭翌交碾誤邯魯飾買汛崎毅胡鼻渠涉彪酵鰓帕錯(cuò)境恕澡緊砸占屠之潑供歌寡廁冶倚嘉寸擂骯不冊(cè)倡戌病耐辣礎(chǔ)琴植輾員捌桿服鑰導(dǎo)見(jiàn)庇尸炭瑞勢(shì)瘡開(kāi)俄祟柬爵梳月痞巢姜噎爪診論搔嫩譏博血山淄黔隱嘎臥