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1、河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 畢業(yè)論文 汽車倒車防撞系統(tǒng) 摘 要 汽車作為現(xiàn)代社會最主要的交通工具,數(shù)量越來越多,但是交通事故的發(fā)生頻率逐年增長，其中因倒車發(fā)生的事故占很大的比例。隨著科技的發(fā)展，這類的問題得到了解決，人類發(fā)明了智能交通系統(tǒng)，其中汽車智能倒車防撞技術關鍵在于智能實時的測出汽車與障礙物的距離。當汽車與障礙物之間的距離小于設定的安全距離時，防撞系統(tǒng)就自動報警并采取制動措施。為提高汽車運行的安全性和降低碰撞發(fā)生的可能,本文講述一種主動型汽車倒車防撞報警系統(tǒng)。 利用超聲波進行無接觸的測距，系統(tǒng)主要包括超聲波發(fā)射電路，超聲波接收電路，溫度測量電

2、路，數(shù)碼顯示電路以及報警電路。以超聲波傳感器為重點進行超聲波的發(fā)射和接收，通過計算得出距離并通過LED顯示，在超出一定距離時，電鈴報警，駕駛員做出判斷。針對系統(tǒng)的功能，對控制軟件進行設計。根據(jù)驗證。滿足倒車安全的要求。 關鍵詞：超聲波，倒車，防撞，測距 目 錄 第一章 汽車防撞系統(tǒng)的研究前提 2 1.1汽車防撞系統(tǒng)的背景及現(xiàn)狀 2 1.1.1汽車防撞系統(tǒng)的背景 2 1.1.2研究的目的和意義 3 1.1.3防撞系統(tǒng)的現(xiàn)狀 4 第二章超聲波測距 5 2.1關于超聲波 5 2.1.1 超聲波的介紹 5 2.1.2 超聲波的特點

3、5 2.1.3超聲波的應用 6 2.2 超聲波傳感器 6 2.3超聲波測距原理及提高性能的措施 7 2.3.1超聲波測距原理 7 2.3.2 提高超聲波測距系統(tǒng)性能的若干措施 8 第三章 系統(tǒng)的組成 9 3.1硬件部分 9 3.2單片機的選擇 10 3.3溫度傳感器的選擇 11 3.4 超聲波傳感器的選擇 13 3.5 系統(tǒng)總體設計思路 14 第四章硬件電路設計 15 4.1 超聲波發(fā)射電路 15 4.2 超聲波接收電路 16 4.3 顯示電路與報警電路的設計 17 4.3.1顯示電路的設計 17 4.3.2報警電路的設計 17 4.4 電源設計 18 第

4、五章系統(tǒng)程序設定 19 5.1 程序完成的功能 19 5.2 主程序 19 5.3 溫度測量與測距子程序 22 5.4 距離顯示，判斷以及報警子程序 24 第六章 誤差分析與整改方案 26 6.1超聲波測距誤差分析 26 6.2針對誤差產(chǎn)生原因的系統(tǒng)改進方案 28 結束語 30 致謝 31 參考文獻 33 第一章 汽車防撞系統(tǒng)的研究前提 1.1汽車防撞系統(tǒng)的背景及現(xiàn)狀 1.1.1汽車防撞系統(tǒng)的背景 國際上先進國家自80年代末開始研究汽車防撞系統(tǒng)。90年代初，美國、德國、日本相繼報道在民用汽車

5、上裝備防撞預警系統(tǒng)。我國在這一領域起步較晚，目前由于存在報警系統(tǒng)本身的可靠性或誤報警等問題，尚未見到有批量化生產(chǎn)和裝備汽車的報道。防撞有微波、激光和超聲等多種方法。微波系統(tǒng)測距范圍較遠，由于采用相控陣天線成像技術，已達到了實用化的程度，只是目前成本居高不下。國內(nèi)已有公司設計出激光汽車防撞系統(tǒng)樣品，但由于激光波束較窄、路障報告率偏低而暫時不能推廣。聲波的發(fā)射和接收是自然界中的普遍現(xiàn)象。頻率低于20KHz的聲波人耳可辨，進行著各式各樣、錯綜復雜的自然聲音傳遞，因背景復雜而不利做測試媒體使用。頻率高于20Hz的超聲波不僅波長短、方向性好、能夠呈射線定向傳播，而且碰到界面就會有顯著反射。這些特性有利于

6、選用超聲波做媒體，測定物體的位置、距離甚至形狀等。 超聲波傳感器的特性： 1.在自身特性諧振點40KHz附近可獲得較高的靈敏度； 2.諧振帶寬、波束角可以通過制作工藝控制得很窄，有利于抗聲波干擾設計； 3.不受無線電頻譜資源限制，易于抗電磁干擾設計。另外，超聲系統(tǒng)成本低、性能穩(wěn)定可靠，應用前景好。 1.1.2研究的目的和意義 隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展交通運輸業(yè)日益興旺，汽車的數(shù)量在大副攀升。交通擁擠狀況也日趨嚴重，撞車事件屢屢發(fā)生，造成了不可避免的人身傷亡和經(jīng)濟損失。我國交通死亡率遠遠高于其他國家。我國目前的交通安全相當于發(fā)達國家上個世紀70年代水平。我國的年死亡人數(shù)分別是美國的2.3倍

7、、日本的13.4倍、德國的18.4 倍。針對這種情況，設計一種響應快，可靠性高且較為經(jīng)濟的汽車防撞預警系統(tǒng)勢在必行。汽車已經(jīng)是一種非常成熟的工業(yè)制成品。尤其在機械方面幾乎沒有太多的潛力可挖，目前主要在電控方面豐富和加強，隨著集成電路和單片機在汽車上的廣泛應用，汽車上的電子控制單元越來越多，例如電子燃油噴射裝置、防抱死制動裝置（ABS）、安全氣囊裝置、電控門窗裝置和主動懸架等等。在這種情況下，如果仍采用常規(guī)的布線方式，即電線一端與開關相接，另一端與用電設備相通，將導致車上電線數(shù)目的急劇增加，使得電線的質量占整車質量的4％左右。另外，電控系統(tǒng)的增加雖然提高了轎車的動力性、經(jīng)濟性和舒適性，但隨之增加

8、的復雜電路也降低了汽車的可靠性，增加了維修的難度。由于總線系統(tǒng)具有傳輸速率高，抗干擾能力強，硬件連接方便等突出特點，非常適合用于汽車系統(tǒng)中，解決眾多測試與控制儀器之間的數(shù)據(jù)交換問題。 汽車防撞預警系統(tǒng)的核心在于快速、準確地測量出汽車與障礙物之間的距離，并及時發(fā)出報警信號，同時通知其它的汽車控制系統(tǒng)（如剎車系統(tǒng)）以達到防止碰撞的目的。實現(xiàn)距離非接觸檢測的方法很多。目前，非接觸式測距系統(tǒng)常采用超聲波、激光和雷達。但激光和雷達測距造價偏高，不利于廣泛的普及應用，在某些應用領域有其局限性，相比之下，超聲波方法具有明顯突出的優(yōu)點：超聲波方法作為非接觸檢測和識別的手段，已越來越引起人們的重視。在機器人避

9、障、導航系統(tǒng)、機械加工自動化裝配及檢測、自動測距、無損檢測、超聲定位、汽車倒車、工業(yè)測井、水庫液位測量等方面已經(jīng)有了廣泛的應用。 1.1.3防撞系統(tǒng)的現(xiàn)狀[1] 國際上如德國、日本、美國等先進的汽車生產(chǎn)國，在十年前已經(jīng)開始了主動防撞安全裝置的研究與開發(fā)。戴姆勒克萊斯勒公司和沃爾沃公司在汽車防撞器方面走在世界前列。美國的《大眾機械師》雜志介紹了戴姆勒克萊斯勒公司汽車防撞器的研究情況。該防撞器結構主要是兩個測距儀和一個影像系統(tǒng)，能夠測出安全距離，如果發(fā)現(xiàn)車前有障礙物，計算機能夠自動引發(fā)剎車裝置。這個系統(tǒng)的特點是： (1) 能夠自動測出前方障礙物的速度和距離； (2) 執(zhí)行機構能夠自動啟動剎

10、車裝置，自動關閉車的側窗、天窗，自動調(diào)整座椅位置。當乘客遭受撞擊時，最大限度受到氣囊的保護； (3) 能夠感知車的行駛狀態(tài)，如果傳感器感到車在左右搖擺，或者感到車內(nèi)的酒精濃度過高，它能夠自動剎車或者自動鎖死方向盤。 沃爾沃公司在轎車上加裝了夜視儀，夜視儀能夠顯示前燈照射距離以外的物體，顯示車的前照燈與車前障礙物的距離，提示司機剎車，但是沒有介紹沃爾沃公司的防撞器能不能自動剎車，能不能自動關閉天窗。戴姆勒克萊斯勒公司以及沃爾沃公司的防撞器也有一些缺點：不能防止誤操作，如你要超車，車的自動防撞器測出兩車的間距小于安全距離，自動防撞器會自動通知汽車控制中心啟動自動剎車系統(tǒng)執(zhí)行減速操作。國內(nèi)汽車自

11、動防撞技術方面的研究，主要在一些大型汽車企業(yè)和科研院所開展，如：長春一汽、上海大眾、東風汽車、交通部科學研究所、武漢汽車研究所、清華大學汽車系、北京理工大學機械系等。但是，現(xiàn)在已有的產(chǎn)品的種類并不是很多。從技術先進性角度來講與國外同類產(chǎn)品仍有一定距離。另外，無論是國內(nèi)還是國外的汽車自動防撞器車間距離檢測的精度和盲區(qū)控制以及執(zhí)行機構的靈活性上仍然有很大的發(fā)掘潛力。超聲波測距方面目前計算機市場價格大幅度下降，采用非一體化超聲波檢測儀器，計算機可發(fā)揮它一機多用的各種功能，實際上是最大的節(jié)約。過去那種全功能的儀器設置，還不如單獨的超聲儀，計算機可充分發(fā)揮各自特點。高智能化檢測儀器只有能滿足檢測條件，使

12、用環(huán)境，重復性測試內(nèi)容等基木情況一樣，才可充分發(fā)揮其特有功能。儀器設計也應從實際情況出發(fā)，才能滿足用戶的要求。我國超聲波儀器的研制與生產(chǎn)，雖然有較大發(fā)展，但是在精度、盲區(qū)控制、體積重量方面與國外同類產(chǎn)品任然存在一定差距。 第二章 超聲波測距 2.1關于超聲波 2.1.1 超聲波的介紹 我們知道，當物體振動時會發(fā)出聲音?？茖W家們將每秒鐘振動的次數(shù)稱為聲音的頻率，它的單位是赫茲。人類耳朵能聽到的聲波頻率為20～20000HZ。當聲波的振動頻率大于20000HZ或小于20HZ時，我們便聽不見了。因此，我們把頻

13、率高于20000HZ的聲波稱為“超聲波”。 2.1.2 超聲波的特點 超聲波通常以縱波的方式在彈性介質內(nèi)會傳播，是一種能量的傳播形式，其特點是超聲頻率高，波長短，在一定距離內(nèi)沿直線傳播具有良好的方向性。 超聲波具有以下的特點： (1) 超聲波可在氣體、液體、固體、固熔體等介質中有效傳播。 (2）超聲波可傳遞很強的能量。 (3) 超聲波會產(chǎn)生反射、干涉、疊加和共振現(xiàn)象。 (4）超聲波在液體介質中傳播時，可在界面上產(chǎn)生強烈的沖擊和空化現(xiàn)象 2.1.3超聲波的應用 超聲波廣泛地應用在多種技術中。超聲波有兩個特點，一個是能量大，一個是沿直線傳播。 (1) 工程學方面的應用：水

14、下定位與通訊、地下資源勘查等 。 (2) 生物學方面的應用：剪切大分子、生物工程及處理種子等 。 (3) 診斷學方面的應用：A型、B型、M型、D型、雙功及彩超等 。 (4) 治療學方面的應用：理療、治癌、外科、體外碎石、牙科等 。 2.2 超聲波傳感器 超聲波傳感器是利用超聲波的特性研制而成的傳感器。超聲波是一種振動頻率高于聲波的機械波，由換能晶片在電壓的激勵下發(fā)生振動產(chǎn)生的，它具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小，特別是方向性好、能夠成為射線而定向傳播等特點。超聲波對液體、固體的穿透本領很大，尤其是在陽光不透明的固體中，它可穿透幾十米的深度。超聲波碰到雜質或分界面會產(chǎn)生顯著

15、反射形成反射成回波，碰到活動物體能產(chǎn)生多普勒效應。因此超聲波檢測廣泛應用在工業(yè)、國防、生物醫(yī)學等方面[2]。以超聲波作為檢測手段，必須產(chǎn)生超聲波和接收超聲波。完成這種功能的裝置就是超聲波傳感器，習慣上稱為超聲換能器，或者超聲探頭。以超聲波作為檢測手段，必須產(chǎn)生超聲波和接收超聲波。完成這種功能的裝置就是超聲波傳感器，習慣上稱為超聲換能器，或者超聲探頭。超聲波探頭主要由壓電晶片組成，既可以發(fā)射超聲波，也可以接收超聲波。小功率超聲探頭多作探測作用。它有許多不同的結構，可分直探頭（縱波）、斜探頭（橫波）、表面波探頭（表面波）、蘭姆波探頭（蘭姆波）、雙探頭（一個探頭反射、一個探頭接收）等。超聲探頭的核心

16、是其塑料外套或者金屬外套中的一塊壓電晶片。構成晶片的材料可以有許多種。晶片的大小，如直徑和厚度也各不相同，因此每個探頭的性能是不同的，使用前必須預先了解它的性能。 超聲波探頭主要由壓電晶片組成，既可以發(fā)射超聲波，也可以接收超聲波。小功率超聲探頭多作探測作用。它有許多不同的結構，可分直探頭（縱波）、斜探頭（橫波）、表面波探頭（表面波）、蘭姆波探頭（蘭姆波）、雙探頭（一個探頭反射、一個探頭接收）等。 超聲探頭的核心是其塑料外套或者金屬外套中的一塊壓電晶片。構成晶片的材料可以有許多種。晶片的大小，如直徑和厚度也各不相同，因此每個探頭的性能是不同的，我們使用前必須預先了解它的性能。

17、超聲波傳感器的主要性能指標包括：工作頻率工作頻率就是壓電晶片的共振頻率。當加到它兩端的交流電壓的頻率和晶片的共振頻率相等時，輸出的能量最大，靈敏度也最高。工作溫度由于壓電材料的居里點一般比較高，特別是診斷用超聲波探頭使用 超聲波傳感器功率較小，所以工作溫度比較低，可以長時間地工作而不失效。醫(yī)療用的超聲探頭的溫度比較高，需要單獨的制冷設備。靈敏度主要取決于制造晶片本身。機電耦合系數(shù)大，靈敏度高；反之，靈敏度低。 超聲波傳感器由發(fā)送傳感器 ( 或稱波發(fā)送器 ) 、接收傳感器 ( 或稱波接收器 ) 、控制部，超聲波傳感器分與電源部分組成。發(fā)送器傳感器由發(fā)送器與使用直徑為 15mm 左右的

18、陶瓷振子換能器組成，換能器作用是將陶瓷振子的電振動能量轉換成超能量并向空中輻射；而接收傳感器由陶瓷振子換能器與放大電路組成，換能器接收波產(chǎn)生機械振動，將其變換成電能量，作為傳感器接收器的輸出，從而對發(fā)送的超進行檢測。而實際使用中，用發(fā)送傳感器的陶瓷振子的也可以用做接收器傳感器社的陶瓷振子。控制部分主要對發(fā)送器發(fā)出的脈沖鏈頻率、占空比及稀疏調(diào)制和計數(shù)及探測距離等進行控制。超聲波傳感器電源 ( 或稱信號源 ) 可用 DC12V 10 % 或 24V 10 % 。 2.3超聲波測距原理及提高性能的措施 2.3.1超聲波測距原理 在超聲波探測電路中, 發(fā)射端輸出一系列脈沖方波,

19、其寬度為發(fā)射超聲波與接收超聲波的時間間隔, 被測物距越遠, 脈沖寬度越大, 輸出脈沖個數(shù)與被測距離成正比。超聲波測距的方法有多種, 如相位檢測法、聲波幅值檢測法和往返時間檢測法等。相位檢測法雖然精度高, 但檢測范圍有限不可運用到汽車倒車中, 其障礙物與汽車的距離；聲波幅值檢測法易受反射波的影響。本硬件設計采用超聲波往返時間檢測法[3], 其測量原理圖如下圖2-1所示。 圖2-1 超聲波測距原理圖 其原理為: 在超聲波發(fā)射器兩端輸入40KHZ 脈沖串, 脈沖信號經(jīng)過超聲波內(nèi)部振子, 振蕩產(chǎn)生機械波, 并通過空氣介質傳播到被測面, 由被測面反射到超聲波接收器接收, 在超聲波接收器兩端,

20、信號是毫伏級的正弦波信號, 超聲波經(jīng)氣體介質的傳播到接收器的時間, 即為往返時間。 超聲測距有脈沖回波法、共振法和頻差法,其中常用脈沖回波法測距。超聲波測距的原理一般采用渡越時間法 ,其原理是超聲傳感器發(fā)射超聲波, 超聲波在空氣中傳播至障礙物, 經(jīng)反射后由超聲傳感器接收反射脈沖, 測量出超聲脈沖從發(fā)射到接收的時間, 再乘以超聲波在空氣中的速度就得到二倍的聲源與障礙物之間的距離, 即： L=ct/2 (2-1) 式（2-1）中, L為超聲傳感器與被測障礙物之間的距離, c為超聲波在介質(空氣)中的傳輸速率, t為超聲波從發(fā)射

21、到接收的時間。超聲波在空氣中的傳播速度為: , 其中T為絕對溫度數(shù)值, ,。在測量精度不是很高的情況下, 一般可以認為c為常數(shù)340m/s。由于溫度影響超聲波在空氣中的傳播速度；超聲波反射回波又很難精確捕捉,致使超聲波在空氣中傳播的時間很難精確測量。 2.3.2 提高超聲波測距系統(tǒng)性能的若干措施 聲速校正要想通過測量超聲波傳播時間確定距離，聲速C必須保持不變，實際上聲速受介質、溫度、壓力等變化的影響。一般情況下，由于大氣壓力變化很小，因此傳播速度主要受到溫度的影響。在一定的介質中，通常采用對溫度進行修正的方法，可以測得比較準確的距離。通過對溫度修正來校正聲速的方法，即用測溫元件測量實際

22、環(huán)境，根據(jù)聲速與溫度的關系計算出測量時實際環(huán)境中的聲速?？諝庵新曀貱與溫度T的關系在常溫下可由下面近似公式C=(331.4+0.607T)m/s(4) 2、減小盲區(qū)措施：(1) 減小發(fā)射脈沖寬度發(fā)射端采用減幅振蕩脈沖或單個脈沖，可使余震(拖尾減少，此法常用于短距離測量距離。 采用自動距離增益控制采用具有自動增益控制功能的接收放大器，使近距離的增益很小，遠距離時的增益較大，這樣一方面發(fā)射信號的余震幅度變小，相應的延續(xù)時間縮短，可以分辨出近處的接受回波信號，故可使盲區(qū)減少。另一方面，可使遠汽車防撞預警系統(tǒng)的設計處的回波信號的幅度增大，以提高測量的精度。(3) 信噪比問題超聲波測距儀都有確定的量程

23、。量程主要決定于接收信號的幅值應大于規(guī)定的闡值。這個閉值決定信噪比。噪聲有兩類，一類電噪聲，在處理上同其它電子儀器一樣，另一類為機械噪聲，其中工業(yè)噪聲頻率較低，對液介式超聲測距儀，工作頻率較高，可以避開工業(yè)噪聲頻譜段。而氣介式超聲回波測距儀，一般頻率都較低，易引入工業(yè)噪聲。這時要求對環(huán)境噪聲進行頻譜分析，盡量避免與噪聲頻率重疊。 第三章 系統(tǒng)的組成 3.1硬件部分 硬件電路的設計主要包括單片機系統(tǒng)及顯示電路、溫度補償電路，報警電路，超聲波發(fā)射電路和超聲波檢測接收電路五部分。單片機采用AT89C51或其兼容系列。采用12MHz高精度的晶振，以獲得

24、較穩(wěn)定時鐘頻率，減小測量誤差。單片機用P1.0端口輸出超聲波換能器所需的40kHz的方波信號，利用外中斷0口監(jiān)測超聲波接收電路輸出的返回信號。顯示電路采用簡單實用的4位共陽LED數(shù)碼管，位碼用PNP9012三極管驅動[4]，系統(tǒng)框架圖如圖3-1所示。 3-1 系統(tǒng)框架圖 3.2單片機的選擇 作為整個系統(tǒng)的核心，單片機選用Atmel公司的AT89C51單片機，AT89C51 是一個低電壓、高性能CMOS 8 位微處理器，片內(nèi)含4 KB 的可反復擦寫的Flash 只讀程序存儲器（ROM）和128 B 的隨機存取數(shù)據(jù)存儲器（RAM），與標準MCS-51 指令系統(tǒng)和管腳兼容

25、，片內(nèi)置通用8 位CPU 和Flash 存儲單元，ATMEL的AT89C51 是一種高效微控制器。 主要特性有：與MCS-51 兼容，4K字節(jié)可編程FLASH存儲器。壽命：1000寫/擦循環(huán)，數(shù)據(jù)保留時間：10年，全靜態(tài)工作：0Hz-24MHz ，三級程序存儲器鎖定，1288位內(nèi)部RAM，32可編程I/O線，兩個16位定時器/計數(shù)器，5個中斷源，可編程串行通道，低功耗的閑置和掉電模式，片內(nèi)振蕩器和時鐘電路[5]。AT89C51引腳圖[6]如圖3-2所示。 AT89C51單片機有如下特點： （1）面向控制的八位CPU （2）一個片內(nèi)振蕩器和時鐘產(chǎn)生電路，震蕩頻率為0-24MHz

26、 （3）片內(nèi)4KBFlash ROM程序寄存器 （4）128B的片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲器 （5）可尋址64KB的片外程序存儲器和片外數(shù)據(jù)存儲器控制電路 （6）三級程序存儲器鎖定 （7）32可編程I/O線 （8）兩個16位定時器/計數(shù)器 （9）5個中斷源，2個中斷優(yōu)先級 （10）一個全雙工的異步串行口 （11）21個特殊功能寄存器 （12）具有節(jié)電工作方式，即休閑方式和掉電保護方式 　 圖3-2 AT89C51引腳圖 3.3溫度傳感器的選擇 溫度傳感器是溫度測量儀表的核心部分，品種繁多。在本

27、課題中溫度傳感器可以從熱電阻溫度傳感器或者數(shù)字型傳感器DS18B20中選擇。 熱電阻傳感器是利用導體的電阻隨溫度變化的特性制成的測溫元件?，F(xiàn)應用較多的有鉑、銅、鎳等熱電阻。其主要的特點為精度高、測量范圍大、便于遠距離測量。鉑的物理、化學性能極穩(wěn)定，耐氧化能力強，易提純，復制性好，工業(yè)性好，電阻率較高，因此，鉑電阻用于工業(yè)檢測中高精密測溫和溫度標準。缺點是價格貴，溫度系數(shù)小，受到磁場影響大，在還原介質中易被玷污變脆。 DS18B20 單線數(shù)字溫度傳感器，即“一線器件”，其具有獨特的優(yōu)點[8]： (1) 采用單總線的接口方式 與微處理器連接時 僅需要一條口線即可實現(xiàn)微處理器與 DS18B20

28、 的雙向通訊。 單總線具有經(jīng)濟性好，抗干擾能力強，適合于惡劣環(huán)境的現(xiàn)場溫度測量，使用方便等優(yōu)點，使用戶可輕松地組建傳感器網(wǎng)絡，為測量系統(tǒng)的構建引入全新概念。 (2) 測量溫度范圍寬，測量精度高 DS18B20 的測量范圍為 -55 ℃ ~+ 125 ℃ ； 在 -10~+ 85C 范圍內(nèi)，精度為 0.5C 。 (3) 在使用中不需要任何外圍元件。 (4) 持多點組網(wǎng)功能 多個 DS18B20 可以并聯(lián)在惟一的單線上，實現(xiàn)多點測溫。 (5) 供電方式靈活 DS18B20 可以通過內(nèi)部寄生電路從數(shù)據(jù)線上獲取電源。因此，當數(shù)據(jù)線上的時序滿足一定的要求時，可以不接外部電源，從而 使系統(tǒng)結構更

29、趨簡單，可靠性更高。 (6) 測量參數(shù)可配置 DS18B20 的測量分辨率可通過程序設定 9~12 位。 (7) 負壓特性 電源極性接反時，溫度計不會因發(fā)熱而燒毀，但不能正常工作。 (8) 掉電保護功能 DS18B20 內(nèi)部含有 EEPROM ，在系統(tǒng)掉電以后，它仍可保存分辨率及報警溫度的設定值。 DS18B20 具有體積更小、適用電壓更寬、更經(jīng)濟、可選更小的封裝方式，更寬的電壓適用范圍，適合于構建自己的經(jīng)濟的測溫系統(tǒng)，因此在本次課題中選用 DS18B20數(shù)字溫度傳感器。 DS18B20的管腳排列如圖3-3所示:1腳GND為電源 地；2腳DQ為數(shù)字信號輸入／輸出端；3腳VDD

30、為外接供電電源輸入端。 圖3-3 DS18B20引腳圖 如何使用DS18B2O，必須根據(jù)DS18B20的通訊協(xié)議，主機（單片機）控制DS18B20完成溫度轉換必須經(jīng)過三個步驟：每一次讀寫之前都要對DS18B20進行復位操作，復位成功后發(fā)送一條ROM指令，最后發(fā)送RAM指令，這樣才能對DS18B20進行預定的操作。復位要求主CPU將數(shù)據(jù)線下拉500微秒，然后釋放，當DS18B20收到信號后等待16～60微秒左右，后發(fā)出60～240微秒的存在低脈沖，主CPU收到此信號表示復位成功。 DS18B20中的溫度傳感器可完成對溫度的測量，以12位轉化為例：用16位符號擴展的二進制補碼讀數(shù)

31、形式提供，以0.0625℃/LSB形式表達，其中S為符號位。如圖3-4 是DS18B20溫度值格式表。 圖3-4 DS18B20溫度值格式表 這是12位轉化后得到的12位數(shù)據(jù)，存儲在18B20的兩個8比特的RAM中，二進制中的前面5位是符號位，如果測得的溫度大于0，這5位為0，只要將測到的數(shù)值乘于0.0625即可得到實際溫度；如果溫度小于0，這5位為1，測到的數(shù)值需要取反加1再乘于0.0625即可得到實際溫度（例如+125℃的數(shù)字輸出為07D0H，+25.0625℃的數(shù)字輸出為0191H-25.0625℃的數(shù)字輸出為FF6FH，-55℃的數(shù)字輸出為FC90H）。 3.4 超聲

32、波傳感器的選擇 本次課題中選用壓電式超聲波換能器，壓電式超聲波換能器是利用壓電晶體的諧振來工作的，超聲波換能器內(nèi)部有兩個壓電晶片和一個換能板。當它的兩極外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片會發(fā)生共振，并帶動共振板振動產(chǎn)生超聲波，這時它就是一個超聲波發(fā)生器；反之，如果兩電極問未外加電壓，當共振板接收到超聲波時，將壓迫壓電晶片作振動，將機械能轉換為電信號，這時它就成為超聲波接收換能器。該種有T/R-40-60，T/R-40-12等（其中T表示發(fā)送，R表示接收，40表示頻率為40KHZ，16及12表示其外徑尺寸，以毫米計），超聲波發(fā)射換能器與接收換能器在結構上稍有不同，使

33、用時應分清器件上的標志。在本課題中選用T/R-40-60超聲波收發(fā)傳感器。 在對超聲波回波檢測的過程中由于回波信號比較弱，因此需要用到增加高增益放大電路，這里選用CX20106A，集成電路CX20106A是一款紅外線檢波接收的專用芯片[9]，其引腳圖如3-5所示。 圖3-5 CX20106A引腳圖 3.5 系統(tǒng)總體設計思路 按照系統(tǒng)設計的功能的要求，初步確定設計系統(tǒng)由單片機主控模塊，電源模塊，顯示模塊，超聲波發(fā)射模塊，超聲波接收模塊，溫度補償模塊共六個模塊組成[10]。 主控芯片使用51系列ATC89C51單片機，該單片機工作性能穩(wěn)定，同時也是在單片機課程設計中經(jīng)

34、常使用到的控制芯片。本設計在接受模塊采用了由索尼公司生產(chǎn)的CX2016A紅外接收芯片來實現(xiàn)超聲波的接收。CX2016A是一款紅外線檢波接收的專用芯片，常用于電視機紅外遙控接收器?？紤]到紅外遙控常用的載波頻率38KHz與測距超聲波頻率40KHz較為接近，可以利用它作為超聲波檢測電路。實驗證明其具有很高的靈敏度和較強的抗干擾能力。同時通過改變部分參數(shù)來改變接受電路的靈敏度和抗干擾能力，所以我們采用該芯片作為接收模塊主要組成部分。 發(fā)射電路主要采用差分放大電路來實現(xiàn)的，由反相器74LS04和超聲波發(fā)射換能器T構成，輸出的40kHz的方波信號一路經(jīng)一級反向器后送到超聲波換能器的一個電極，另一路經(jīng)兩級

35、反向器后送到超聲波換能器的另一個電極，用這種推挽形式將方波信號加到超聲波換能器的兩端[11]。之所以采用該方案是因為通過差分放大電路可以提高超聲波的發(fā)射強度，進而增加了發(fā)送距離，最終擴大了設備的測量范圍。該系統(tǒng)核心由單片機控制，超聲波發(fā)射電路能在單片機的控制下發(fā)出超聲波，接收電路接收到信號之后送入單片機進行處理，算出車尾與障礙物之間的距離，將處理結果送入LED 顯示電路進行顯示，再按照要求由報警電路進行報警?？紤]到測量環(huán)境溫度對超聲波波速的影響，通過溫度補償法對溫度進行校正。 第四章硬件電路設計 4.1 超聲波發(fā)射電路 超聲波發(fā)射電路原理圖如圖4-1所示。發(fā)射電路主要

36、由反相器74LS04和超聲波發(fā)射換能器T構成，單片機P1.0端口輸出的40kHz的方波信號一路經(jīng)一級反向器后送到超聲波換能器的一個電極，另一路經(jīng)兩級反向器后送到超聲波換能器的另一個電極，用這種推換形式將方波信號加到超聲波換能器的兩端，可以提高超聲波的發(fā)射強度。輸出端采兩個反向器并聯(lián)，用以提高驅動能力。上拉電阻R2、R3一方面可以提高反向器74LS04輸出高電平的驅動能力，另一方面可以增加超聲波換能器的阻尼效果，縮短其自由振蕩時間[12]。發(fā)射電路如圖4-1所示。 圖4-1 超聲波發(fā)射電路 4.2 超聲波接收電路 超聲波在傳播的

37、傳播中不可避免地衰減，再經(jīng)過物體表面的吸收、散射后，反射回來的回波信號已經(jīng)極其微弱，要想測到回波，必須對其進行濾波放大，放大調(diào)節(jié)后的信號作為輸入信號，變成直流電平。這里選用集成電路CX20106A來完成這一任務。 集成電路CX20106A是一款紅外線檢波接收的專用芯片，常用于電視機紅外遙控接收器?？紤]到紅外遙控常用的載波頻率38 kHz與測距的超聲波頻率40 kHz較為接近，可以利用它制作超聲波檢測接收電路(如圖4-2)。實驗證明用CX20106A接收超聲波(無信號時輸出高電平)，具有很好的靈敏度和較強的抗干擾能力。適當更改電容C4的大小，可以改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力。 CX201

38、06A內(nèi)部電路由前置放大器、自動偏置電平控制電路、限幅放大器、帶通濾波器、峰值檢波器和整形輸出電路組成。接收的回波信號先經(jīng)過前置放大器和限幅放大器，將信號調(diào)整到合適的幅值；再經(jīng)過帶通濾波器濾波得到有用信號，濾除干擾信號；最后由峰值檢波器和整形電路輸出到鎖相環(huán)路，實現(xiàn)準確的計時。 當 CX20106A 接收到40KHz的信號時，會在第7腳產(chǎn)生一個低電平下降脈沖，這個信號可以接到單片機的外部中斷引腳作為中斷信號輸入。超聲波接收如圖4-2所示。 圖4-2 超聲波接收電路 4.3 顯示電路與報警電路的設計 4.3.1顯示電路的設計 在單片機系統(tǒng)中，最常用的顯示器有：發(fā)光二極管

39、，簡稱LED(Light Emitting Diode)；液晶顯示器，簡稱 LCD；熒光管顯示器，簡稱VFD(Vacuum Fluorscents Display)。其中LED是一種極低功耗顯示器，廣泛應用于測量產(chǎn)品中，由于本課題不需要復雜的顯示信息，所以選擇的是LED顯示模塊，，可以節(jié)約硬件資源，降低成本。顯示電路如下圖4-3所示。 圖4-3 顯示電路 4.3.2報警電路的設計 本設計采用峰鳴音報警電路。峰鳴音報警接口電路的設計只需購買市售的壓電式蜂鳴器，然后通過89C51的1根口線經(jīng)驅動器驅動蜂鳴音發(fā)聲。壓電式蜂鳴器約需10mA的驅動電流，可以使用TTL系列集成電路7406或7

40、407低電平驅動，也可以用一個晶體三極管驅動。在圖中，P27接晶體管基極輸入端。當P27輸出高電平“1”時，晶體管導通，壓電蜂鳴器兩端獲得約+5V電壓而鳴叫；當P27輸出低電平“0”時，三極管截止，蜂鳴器停止發(fā)聲。報警電路如圖4-4所示 圖4-4 報警電路 4.4 電源設計 在本系統(tǒng)中，AT89C51單片機是5V供電，電源電壓范圍從3.3~5V，在電路系統(tǒng)需要一個變壓芯片，我選擇7805芯片，引腳圖如下： 這是一個輸出正5V直流電壓的穩(wěn)壓電源電路。IC采用集成穩(wěn)壓器7805，C1、C2分別為輸入端和輸出端濾波電容，R16為負載電阻。電路圖如4-5所示

41、 圖4-5 穩(wěn)壓電源 第五章系統(tǒng)程序設定 5.1 程序完成的功能 （1）超聲波的發(fā)射子程序（定時器0產(chǎn)生方波40khz） （2）回波信號檢測子程序（外部中斷0，中斷服務程序讀取TH0，TL0值） （3）測距子程序（根據(jù)公式計算） （4）距離的顯示 （5）對距離進行判斷 （6）報警 5.2 主程序 主程序首先對系統(tǒng)環(huán)境初始化，設置定時器T0工作模式為16位的定時計數(shù)器模式，置位總中斷允許位EA并給顯示端P0和P2清0。然后調(diào)用超聲波發(fā)生子程序送出一個超聲波脈沖，為避免超聲波從發(fā)射器直接傳送到接收器引起的直接波觸發(fā)，需延遲0.1ms(這

42、也就是測距器會有一個最小可測距離的原因)后，才打開外中斷0接收返回的超聲波信號。由于采用12MHz的晶振，機器周期為1us,當主程序檢測到接收成功的標志位后，將計數(shù)器T0中的數(shù)（即超聲波來回所用的時間）按下式計算即可測得被測物體與測距儀之間的距離,根據(jù)公式d=(C*T0)/2 （其中T0為計數(shù)器T0的計數(shù)值），測出距離后結果將以十進制BCD碼方式顯示在LED上,然后再發(fā)超聲波脈沖重復測量過程[14]。主程序框圖如圖5-1所示： 圖5-1 主程序框圖 主程序： void main() { uchar i; Delay1(1000);

43、TMOD=0X90; TL0=0X00; TH0=0X00; TR0=1; ds_reset(); write_byte(0xcc); write_byte(0x44); read_temp(); work_temp(); tempereture(); //溫度值temper P1=0xff; for(i=10;i>0;i--) { P1=!P1; /*發(fā)送*//*25us去反一次，符合40khz的要求*/ nop(); no

44、p(); nop(); nop(); nop(); } do{} /*等待*/ while(tt1==1); TR1=0; EA=0; flag1=TH1; flag2=TL1; js(); /*計算距離*/ while(1) { if(s<=2) { bz=1;//打開蜂鳴器 } else { bz=0;//

45、關閉蜂鳴器 } P1=0xff;P2=0xff; for(i=100;i>0;i--) { display(); /*反復顯示*/ } } } 5.3 溫度測量與測距子程序 超聲波在空氣中的傳播速度與溫度有關，為了正確測出超聲波的速度，就需要測量溫度，以便獲得準確的超聲波速度。在電路中增設了溫度檢測模塊，采用DS18B20芯片進行溫度檢測，將對外界檢測到的溫度返回單片機中，并通過溫度速率表查得最接近檢測到的溫度的速度值，代入距離計算公式，從而得到比

46、較精確的距離，提高了超聲波測距的精度。如圖5-2是溫度測量與測距流程圖。 圖5-2 測溫與測距流程圖 測距子程序： void js(void) { uchar a,b,c,d; uint num;; a=flag1/0x10; b=flag1%0x10; /*將flag1中的數(shù)分成高低存在a，b中*/ c=flag2/0x10; d=flag2%0x10; /*將flag2中的數(shù)分成高低存在在c，d中*/ num=a*4096+b*256+c*16+d; s=v*num/1000/2; /

47、/ s=34*num/100/2; /*s就是距離*/ } 5.4 距離顯示，判斷以及報警子程序 顯示模塊的功能是利用定時器將得到的最短距離在顯示屏上進行顯示。測試距離數(shù)值通過串行口傳送到顯示模塊。通過調(diào)用距離計算子程序，設定安全距離為2m，設定蜂鳴器的工作方式，工作設為1，不工作設為0，若在安全距離之內(nèi)，蜂鳴器打開報警，否則，蜂鳴器不工作。下圖5-3是距離顯示判斷以及報警流程圖 圖5-3 距離顯示，判斷以及報警流程圖 （1）距離顯示程序 void display() { uchar a,b,c,d; /*將數(shù)

48、S的各位分開，分別顯示*/ a=s/1000; b=s%1000/100; c=s%1000%100/10; d=s%1000%100%10; P1=0X3f&(0xf0+a); /*將第一位顯示在第一位上*/ Delay1(5); P1=0X2f&(0xf0+b); /*將第二位顯示在第二位上*/ Delay1(5); P1=0X1f&(0xf0+c); /*將第三位顯示在第三位上*/ Delay1(5); P1=0X0f&(0xf0+d); /*將第四位顯示在最后一位上*/ Delay1(5);

49、 } (2) 距離判斷以及報警程序 js(); /*計算距離*/ while(1) { if(s<=2) { bz=1;//打開蜂鳴器 } else { bz=0;//關閉蜂鳴器 } P1=0xff;P2=0xff; for(i=100;i>0;i--) { display(); /*反復顯示*/ } 第六章 誤差

50、分析與整改方案 6.1超聲波測距誤差分析 根據(jù)超聲波測距公式L=ct/2，可知測距的誤差是由超聲波的溫度誤差、傳播速度誤差和測量距離傳播的時間誤差引起的[15]。 (1) 溫度誤差 空氣中傳播的超聲波是由機械振動產(chǎn)生的縱波，由于氣體具有反抗壓縮和擴張的彈性模量，氣體反抗壓縮變化力的作用，實現(xiàn)超聲波在空氣中傳播。因此，超聲聲速與空氣的溫度有密切關系: v＝331.5＋0.607t（m/s） 式中t=溫度（℃），因此要精確測量與某個物體之間的距離時，則應通過溫度補償?shù)姆椒右孕Ｕ? (2) 時間誤差 當要求測距誤差小于1mm時，假設已知超聲波速度C=344m/s

51、 (20℃室溫)，忽略聲速的傳播誤差。測距誤差s△t<(0.001/344) ≈0.000002907s 即2.907ms。 在超聲波的傳播速度是準確的前提下，測量距離的傳播時間差值精度只要在達到微秒級，就能保證測距誤差小于1mm的誤差。使用的12MHz晶體作時鐘基準的89C51單片機定時器能方便的計數(shù)到1μs的精度，因此系統(tǒng)采用89C51定時器能保證時間誤差在1mm的測量范圍內(nèi)。 對于超聲波測距精度要求達到1mm時，就必須把超聲波傳播的環(huán)境溫度考慮進去。例如當溫度0℃時超聲波速度是332m/s, 30℃時是350m/s，溫度變化引起的超聲波速度變化為18m/s。若超聲波在30℃的環(huán)

52、境下以0℃的聲速測量100M距離所引起的測量誤差將達到5M，測量1M誤差將達到5MM。 超聲波遇到障礙物后，一部分會反來，那么，通過計算發(fā)射出超聲波到接收到回波之間的時差，還有音速，就能算出障礙物的距離。 (3) 影響超聲波探測的因素 圖6-1 超聲波差距示意圖 在圖6-1中，用一個超聲波傳感器來發(fā)射超聲波，同時它又可以接收到回波。一般使用的超聲波頻率為40KHZ。根據(jù)以上原理，所算出的障礙物距離都是指障礙物到傳感器的距離。 傳感器可檢查到的角度：傳感器發(fā)射超聲波有一定的角度范圍，圖6-2，圖6-3,為常用傳感器的探測角度: 圖6-2 兩側探測角度 圖6-

53、3 垂直探測角度 以上菱形區(qū)域是發(fā)射超聲波的覆蓋區(qū)，而覆蓋區(qū)內(nèi)的障礙物能否被探測到，則與以下因素有關: （1）從物理方面的反射原理可知:超聲波的反射規(guī)律為反射角等于入射角，因此，反射波是否能被傳感器捕捉，與反射面的角度有關。 （2）反射面的大小不同，也會影響反射波的強度。 （3）另外，障礙物會吸收掉一部分超聲波，反射回去的只是其中一部分，而吸收多少，反射又是多少，則與障礙物的材質和表面處理相關。疏松、多孔的表面較易吸收音波而導致反射效率較低，不易被偵測。 （4）超聲波在空氣中傳輸時也會衰減，所以同一個反射面，同樣的角度，距離越遠，發(fā)射和反射的超聲波衰減越大，越不易被測到。 （5）

54、以上幾點簡單的說，就是:角度、大小、表面材質和距離。這些因素綜合起來，決定障礙物是否會被探測到。 圖6-4 超聲波探測障礙物 根據(jù)以上原理可知，在下列環(huán)境下，易造成無法偵測及偵測不良之情況！ （1）鐵絲網(wǎng)，繩索類細小物體。 （2）草地行車或崎嶇不平路面。 ( 3）棉質或表面易吸收聲波之物質。 （4）傳感器表面附著異物。 （5）同頻率(40 KHz)之超聲波雜音加金屬聲，高壓氣體排放聲，汽車喇叭正對傳感器鳴叫時。 （6）障礙物為銳角反射體，錐狀物體 6.2針對誤差產(chǎn)生原因的系統(tǒng)改進方案 在實際應用中，為了方便處理，超聲波常

55、調(diào)制成具有一定間隔的調(diào)制脈沖波信號。測距系統(tǒng)一般由超聲波發(fā)送、接收、時間計測、微機控制和溫度測量五個部分組成。如何提高測量精度是超聲測距的關鍵技術。其提高測距精度的措施下： (1) 合理選擇超聲波工作頻率、脈寬及脈沖發(fā)射周期 據(jù)經(jīng)驗，超聲測距的工作頻率選擇f=40kHz 較為合適：發(fā)射脈寬一般應大于填充波周期的10倍以上即：T>0.25s，考慮換能器通頻帶及抑制噪聲的能力，選擇發(fā)射脈寬1ms；脈沖發(fā)射周期的選擇主要考慮微機處理數(shù)據(jù)的速度，速度趕快，脈沖發(fā)射周期可選短些。 (2) 在超聲波接收回路中串入增益調(diào)節(jié)(AGC)及自動增益負反饋控制環(huán)節(jié) 因超聲接收波的幅值隨傳播距離的增大呈指數(shù)規(guī)

56、律衰減，所以采用(AGC)電路使放大倍數(shù)隨測距距離的增大呈指數(shù)規(guī)律增加的電路，使接收器波形的幅值不隨測量距離的變化而大幅度的變化，采用電流負反饋環(huán)節(jié)能使接收波形更加穩(wěn)定。 (3) 提高計時精度，減少時間量化誤差 如采用芯片計時器，計時器的計數(shù)頻率越高，則時間量化誤差造成的測距誤差就越小。例如：單片機內(nèi)置計時器的計數(shù)頻率只有晶振頻率的十二分之一，當晶振頻率為6MHz時，計數(shù)頻率為0.5MHz此時在空氣中的測距時間量化誤差為0.68mm；當晶振頻率為12MHz時，計數(shù)頻率為1MHz，此時測距時間量化誤差為0.34mm。若采用外部硬件計時電路，則計數(shù)頻率可直接引用單片機的晶振頻率，時間量化誤差更

57、小。 (4)補償溫度對傳播聲速的影響 超聲波在介質中的傳播速度與溫度、壓力等因數(shù)有關，其中溫度的影響最大，因此需要對其進行補償。有文獻表明，按下式計算聲速可以達到較高的精度： 在空氣中，m/s； 在海水中，C=1450+4.21t-0.037tt+1,14(S-35)+0.175P m/s 式中：t—攝氏溫度；S—水鹽度，按千分比計算；P—海水靜壓力，單位為大氣壓。聲速可以用聲速儀測量，以驗證理論計算的準確性。 (5) 補償系統(tǒng)電路的時間延遲 系統(tǒng)電路的時間延遲可通過實驗測定，通過測試兩個已知標準距離S1、S2所得到的時間t1、t2，可求出系統(tǒng)電路的延遲，(s1t2-s2t1)/

58、(s2-s1)。 通過對誤差的分析以及優(yōu)化研究，期望在未來的研究中能夠設計出更加完美的方案。 結束語 作為大學三年最后一次檢測，對于這次畢業(yè)設計我很慎重，從選題，分析、研究、設計，這幾個月中本次畢業(yè)設計有條不紊的進行，最終實現(xiàn)了一套比較完整的超聲波測距報警系統(tǒng)。在明確了系統(tǒng)所要實現(xiàn)的各項功能后，設計了系統(tǒng)的總體架構，然后詳盡地闡述了系統(tǒng)的硬件電路結構和完成各項功能相關的軟件設計。本系統(tǒng)是通過51系列單片機（本課題選用AT89C51）控制各個模塊來實現(xiàn)超聲波發(fā)射與接收同時對周圍環(huán)境的溫度進行測量并對溫度進行補償和防撞報警,本課題以AT89C51為核心，靈活的運用超聲波換能集成電

59、路作為超聲波的接收電路，在討論了超聲波測距原理、硬件電路實現(xiàn)和軟件設計方法基礎上，完成了對超聲波測距的設計要求。從課題選擇、方案論證到具體設計，我查閱了大量的資料。對一些疑難的問題，我得到了老師和同學的幫助。但是由于我們當前所學知識的限制，本系統(tǒng)在很多細節(jié)方面不能夠做到非常完善，只能做到在理論上理解，在實際上缺陷。 通過對這次課題的研究深入了解和設計，我對單片機有了更深入的了解，特別是關于I/O接口。學到更多的是超聲波測距技術，超聲波測距系統(tǒng)由于不受光線、電磁波、粉塵等的影響，其精度能達到厘米數(shù)量級的工程測距精度等的優(yōu)點，在橋梁、隧道、涵洞等的距離檢測中占有一定的優(yōu)勢。本課題中用于汽

60、車倒車，利用超聲波測距系統(tǒng)，可以有效地提高車輛在保障和維護過程中的安全性和可靠性。本課題利用51 系列單片機設計，設計簡單，操作方便。經(jīng)過仿真證實可以應用到汽車倒車場合。 任何一個方案都經(jīng)過多次的驗證與完善，沒有付出亦沒有回報，只有經(jīng)過不斷的推敲，研究才能夠獲得成功。 致謝 畢業(yè)論文暫告收尾，也意味著我的大學生活即將結束。回首既往，自己最寶貴的時光能于校園之中，能在這眾多學富五車，才華橫溢的老師們的熏陶下度過，實在榮幸。在這三年的時間里，我在學習上和思想上都受益匪淺。這除了自己努力之外，與各位老師，同學和朋友的關心，支持，鼓勵是分不開的。 時至今日，我的論文

61、基本完成。從最初的茫然不知所措，到慢慢的進入狀態(tài)，再到對思路逐漸的清晰，整個寫作過程難以用語言來表達。歷經(jīng)了2個月的奮戰(zhàn)，緊張而又充實的畢業(yè)設計終于落下了帷幕?；叵脒@段日子的經(jīng)歷和感受，我感慨萬千，在這次畢業(yè)設計的過程中，我擁有了無數(shù)難忘的回憶和收獲。 11月初，我的題目定了下來，是汽車倒車防撞系統(tǒng)。當選題報告，開題報告定下來的時候，我便立刻著手資料的收集工作中，面對書籍資料我不知如何下手。我虛心去請教已畢業(yè)的學長和學姐，也積極與同學們溝通，在他們細心的指導下，終于使我對自己現(xiàn)在的工作方向和方法有了掌握。 在搜集資料的過程中，我每天給自己制定目標。利用工作之外的時間我在學校圖書館搜

62、集資料，還在網(wǎng)上查找各類相關資料，將這些寶貴的資料全部記在筆記本上，盡量使我的資料完整、精確、數(shù)量多，這有利于論文的撰寫。然后我將收集到的資料仔細整理分類，及時與同學進行溝通。 11月中旬，資料已經(jīng)查找完畢了，我開始著手論文的寫作。在寫作過程中遇到困難我虛心請教，并和同學互相交流，請教專業(yè)課老師。在大家的幫助下，困難一個一個解決掉，論文也慢慢成型。 12月初，論文的文字敘述已經(jīng)完成。然后開始進行相關圖形的繪制工作。在設計初期，由于沒有設計經(jīng)驗，覺得無從下手，空有很多設計思想，卻不知道應該選哪個，經(jīng)過導師的指導，我的設計漸漸有了頭緒，通過查閱資料，逐漸確立系統(tǒng)方案。 當我終于完成了所有打字

63、、繪圖、排版、校對的任務后整個人都很累，但同時看著電腦熒屏上的畢業(yè)設計稿件我的心里是甜的，我覺得這一切都值了。這次畢業(yè)論文的制作過程是我的一次再學習，再提高的過程。在論文中我充分地運用了大學期間所學到的知識。 我不會忘記這難忘的2個月的時間。畢業(yè)論文的制作給了我難忘的回憶。在我查找資料的日子里，面對無數(shù)書本的羅列，最難忘的是每次找到資料時的激動和興奮；為了論文我曾趕稿到深夜，但看著親手打出的一字一句，心里滿滿的只有喜悅毫無疲憊。這段旅程看似荊棘密布，實則蘊藏著無盡的寶藏。我從資料的收集中，掌握了很多汽車倒車防撞系統(tǒng)的知識，讓我對我所學過的知識有所鞏固和提高，并且讓我對當今汽車倒車系統(tǒng)的最新發(fā)

64、展技術有所了解。在整個過程中，我學到了新知識，增長了見識。在今后的日子里，我仍然要不斷地充實自己，爭取在所學領域有所作為。 腳踏實地，認真嚴謹，實事求是的學習態(tài)度，不怕困難、堅持不懈、吃苦耐勞的精神是我在這次設計中最大的收益。我想這是一次意志的磨練，是對我實際能力的一次提升，也會對我未來的學習和工作有很大的幫助。 一次畢業(yè)設計，更加促進了同學之間的友誼，我們互相幫助，互相鼓勵。感謝這一路上給我?guī)椭乃麄?，在大學即將畫上句號的時候，又一次被他們感動，青春校園的友誼也更加的珍貴。 在此更要感謝我的導師和專業(yè)老師，是你們的細心指導和關懷，使我能夠順利的完成畢業(yè)論文。在我的學業(yè)和論文的研究工作中

65、無不傾注著老師們辛勤的汗水和心血。老師的嚴謹治學態(tài)度、淵博的知識、無私的奉獻精神使我深受啟迪。從尊敬的導師身上，我不僅學到了扎實、寬廣的專業(yè)知識，也學到了做人的道理。在此我要向我的導師致以最衷心的感謝和深深的敬意。 參考文獻 [1] 吳妍.汽車倒車雷達系統(tǒng)研究[D].武漢：武漢理工大學，2007. [2] 孫余凱，等. 傳感器技術基礎與技能實訓教程[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2006，（3）：55-83. [3] 王紅云.基于超聲波測距的倒車雷達系統(tǒng)設計[J].自動控制與儀器儀表,2008,（3）:69-71. [4] 宋永東,

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