機(jī)械掃地機(jī)器人有哪些傳感器？ 我們知道掃地機(jī)器人的工作原理是由微電腦控制掃地機(jī)器人，對(duì)家居環(huán)境進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航并清掃。那掃地機(jī)器人是如何知道自己所處的家居環(huán)境的呢？這就要依靠掃地機(jī)器人的傳感器了。傳感器就像掃地機(jī)器人的眼睛一樣，將自己感應(yīng)到的數(shù)據(jù)傳輸給微電腦，再有微電腦來控制掃地機(jī)器人應(yīng)該怎么做。LDS激光雷達(dá)掃地機(jī)器人頭部的LDS激光雷達(dá)，通過激光照射到障礙物后給出的信息精準(zhǔn)測(cè)距，建立精準(zhǔn)地圖，實(shí)現(xiàn)智能規(guī)劃清掃路徑。 把渾濁度傳感器的外殼固定在被測(cè)箱體內(nèi)，采用一定波長(zhǎng)的紅外發(fā)光二極管作為檢測(cè)光源，穿透被測(cè)溶液，檢測(cè)其透射光強(qiáng)來檢測(cè)溶液渾濁度的程度。紅外發(fā)光二極管發(fā)射的紅外光穿透被測(cè)溶液的介質(zhì)，被接收端的光電三極管接受，產(chǎn)生光電流。由于溶液含有的介質(zhì)、灰塵的顆粒大小、密度不同，光電三極管的光電流近似為線性變化。經(jīng)濾波后輸出，即得到與渾濁度相關(guān)的檢測(cè)信號(hào)。紅外光電傳感器為了防止掃地機(jī)器人持續(xù)工作導(dǎo)致電機(jī)過熱，從而導(dǎo)致電路的燒毀，在掃地機(jī)器人電路板上安裝兩個(gè)溫度傳感器。當(dāng)掃地機(jī)器人工作一段時(shí)間電機(jī)溫度達(dá)到一定限度后一個(gè)溫度傳感器發(fā)送信號(hào)給控制器，控制器再控制掃地機(jī)器人停止工作，并運(yùn)行散熱風(fēng)扇進(jìn)行散熱。當(dāng)溫度降到一定程度后，另一個(gè)溫度傳感器發(fā)送信號(hào)給控制器，控制器在控制掃地機(jī)器人繼續(xù)工作。防過熱傳感器防過熱傳感器紅外碰撞保護(hù)傳感器掃地機(jī)器人配備的塵盒傳感器用來感應(yīng)是否塵盒歸位，在塵盒歸為后，傳感器才會(huì)關(guān)閉，設(shè)備才可以正常工作，避免在不裝塵盒設(shè)備的情況下掃地機(jī)器人空轉(zhuǎn)，保護(hù)掃地機(jī)器人的核心風(fēng)機(jī)不受損壞。塵盒檢測(cè)傳感器掃地機(jī)器人配備了紅外碰撞保護(hù)傳感器。當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，掃地機(jī)器人會(huì)自動(dòng)減速輕觸障礙物，并判斷障礙物是否為窗簾、流蘇等可通過障礙物，避免漏掃的同時(shí)可溫柔呵護(hù)家居設(shè)備和家具。 電子羅盤是利用地磁場(chǎng)，檢測(cè)電子羅盤模塊相對(duì)于地磁場(chǎng)方向的偏轉(zhuǎn)角度的傳感器。電子羅盤模塊是由高可靠性的磁性傳感器及驅(qū)動(dòng)芯片組成，集成度非常高，實(shí)現(xiàn)了高可靠性、高精度、強(qiáng)抗磁場(chǎng)干擾的數(shù)碼電子羅盤功能。電子羅盤模塊有兩個(gè)磁性傳感器和一個(gè)驅(qū)動(dòng)芯片構(gòu)成。磁性傳感器里面包含一個(gè)LR振蕩電路，當(dāng)磁性傳感器與地球磁感線平行方向夾角發(fā)生變化時(shí)，LR振蕩電路的磁感應(yīng)系數(shù)也會(huì)發(fā)生變化。驅(qū)動(dòng)芯片通過磁性傳感器磁感應(yīng)系數(shù)的變化可以計(jì)算出磁性傳感器與地球磁感線之間的夾角，驅(qū)動(dòng)芯片可以連接三個(gè)磁性傳感器，這三個(gè)磁性傳感器方向互為垂直，這樣就可以測(cè)量在三維方向上與地球磁感線的夾角，從而得到當(dāng)前的三維方向。電子指南針模組只要得到水平方向上與地球磁感線的夾角就可以測(cè)得方向。電子羅盤電子羅盤PSD沿墻傳感器 掃地機(jī)器人底部配置有3個(gè)防跌落傳感器，用于掃地機(jī)器人是否遠(yuǎn)離地面或是正在臺(tái)階邊緣，每個(gè)傳感器都由一個(gè)紅外發(fā)射管和紅外接收管組成，紅外發(fā)射管每隔一段時(shí)間向地面發(fā)射紅外射線，如果較長(zhǎng)時(shí)間才返回或者沒有返回，則表明掃地機(jī)器人的底盤與地面距離較遠(yuǎn)，需要停止前進(jìn)或是退回，這樣就能避免掃地機(jī)器人在清掃過程中跌落。防跌落傳感器 掃地機(jī)器人的PSD沿墻傳感器發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制的紅外光，可令掃地機(jī)器人在墻邊和經(jīng)過障礙物時(shí)能于墻面或是障礙物更好的貼合，確保實(shí)現(xiàn)清掃無死角。 光電編碼器是掃地機(jī)器人上的位置和速度檢測(cè)的傳感器，掃地機(jī)器人上的光電編碼器通過減速器和驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸相連，并以增量式編碼的方式記錄驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的脈沖。由于光電編碼器和驅(qū)動(dòng)輪同步旋轉(zhuǎn)，利用碼盤、減速器、電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪之間的物理參數(shù)，可將檢測(cè)到的脈沖數(shù)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)的角度，即機(jī)器人相對(duì)于某一參考點(diǎn)的瞬時(shí)位置，這就是所謂的里程計(jì)。光電編碼器已經(jīng)成為在電機(jī)驅(qū)動(dòng)內(nèi)部、輪軸，或在操縱機(jī)構(gòu)上測(cè)量角速度和位置的最普遍的裝置。因?yàn)楣怆娋幋a器是本體感受式的傳感器，在機(jī)器人參考框架中，它的位置估計(jì)是最佳的。光電編碼器光電編碼器輪速計(jì) 掃地機(jī)器人的回充傳感器位于掃地機(jī)器人正前方，由4組紅外接收器組成，可以精準(zhǔn)鎖定充電座指引信號(hào)，大幅度提升回充效率。掃地機(jī)器人所帶電池容量有限，所以就需要在電量低時(shí)自動(dòng)返回充電基座進(jìn)行充電再返回原位置繼續(xù)打掃。當(dāng)電量低于限定值時(shí)，控制器會(huì)向紅外線發(fā)射器發(fā)送信號(hào)，紅外線發(fā)射器向四周發(fā)射紅外線。充電基座安裝有紅外線傳感器，感受到來自掃地機(jī)器人發(fā)射來的紅外線后，會(huì)向掃地機(jī)器人發(fā)射紅外線。掃地機(jī)器人內(nèi)部的紅外線傳感器接收到后會(huì)向控制器發(fā)送信號(hào)，控制器就會(huì)控制掃地機(jī)器人按照接受到紅外線的方向找到充電基座，并自動(dòng)返回進(jìn)行充電?；爻鋫鞲衅?掃地機(jī)器人的輪速計(jì)精確記錄輪子旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，乘以輪子的周長(zhǎng)，從而計(jì)算掃地機(jī)器人在工作時(shí)行進(jìn)的里程，保障掃地機(jī)器人能精準(zhǔn)的計(jì)算出自己在室內(nèi)的位置變化。Thanks