畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：清掃機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計二。一三年 月 日畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書學生姓名學號院（系）機電工程學院畢業(yè)設(shè)計（論文）題 清掃機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 目一、設(shè)計的任務(wù)：1、綜合運用平時所學理論基礎(chǔ)，基本知識和基本技能, 提高和分析解決實際問題的能力。2、查閱相關(guān)文獻和資料，制定設(shè)計或?qū)嶒灧桨浮?、參考文獻不得少于6篇。4、設(shè)計、計算、繪圖。5、總結(jié)和撰寫論文。6、在規(guī)定時間內(nèi)完成老師布置的論文內(nèi)容。二、設(shè)計的要求：1、內(nèi)容豐富，立意新穎。2、資料詳實，運用得當。3、語體正確，合符規(guī)范。4、層次清晰，中心突出。5、論證充分，結(jié)論合理。6、正文不少于4000字。完成時間段2013年6月15日 至2013年12月5日共24周指導教師單位重慶科創(chuàng)職業(yè)學院院（系）審核意見畢業(yè)設(shè)計（論文）進度計劃表日期工作內(nèi)容執(zhí)行情況指導教師簽 字2013. 6. 15-2013. 6. 28查找資料，選題2013. 6. 29-2013. 8. 30完成論文的初稿2013.8.31-2013.9. 30完成論文二稿的寫作2013. 10. 1-2013. 10. 20完成論文的終稿及格式修改2013. 10.21-2013. 11.20進一步修改論文、定稿，打 印論文，做好答辯的準備2013. 11. 21-2013. 12. 5做好論文答辯準備教師對進度計劃 實施情況總評簽名年月 日本表作評定學生平時成績的依據(jù)之一畢業(yè)設(shè)計（論文）中期檢查記錄表學生填寫畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：清掃機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計學生姓名：學號：專業(yè)：指導教師姓名：職稱：講師檢查 教師填寫畢業(yè)設(shè)計（論文）題目工作量飽滿一般不夠畢業(yè)設(shè)計一（論文）題目難度大適中不夠畢業(yè)設(shè)計（論文）題目涉及知識點比較豐，.，較少畢業(yè)設(shè)計（論文）題目價值很有價 值一般價值不大學生是否按計劃進度獨立完成工作 任務(wù)學生畢業(yè)設(shè)計（論文）工作進度填寫情況指導次數(shù)學生工作態(tài)度認真一般較差其他檢查內(nèi)容：存在問題及采取措施：檢查教師簽字：年 月 日院（系）意見（加蓋公章）：年 月 日清掃機器人屬于服務(wù)機器人的一種，世界各國尤其是西方發(fā)達國家都在致力 于研究開發(fā)和廣泛使用服務(wù)機器人。如果清掃機器人的性價比足夠高，那么清掃 機器人的市場將會被看好。本文介紹了清潔機器人在國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，側(cè)重研究了清潔機器 人的避障控制系統(tǒng)。結(jié)合實驗室實際條件，設(shè)計了機器人樣機。其主要工作內(nèi)容 包括:小車機械本體設(shè)計、控制理論的介紹、AT89C51單片機控制系統(tǒng)硬件電路 及檢測電路設(shè)計、控制系統(tǒng)軟件設(shè)計和機器人避障性能測試試驗。通過實驗表明所設(shè)計的機器人樣機能夠?qū)崿F(xiàn)自主避碰的功能，達到設(shè)計要求。關(guān)鍵詞:清潔機器人避障AT89c51單片機AbstractCleaning robot is one part of the serving robot.Serving robot is beingresearched and developed in the countries all over the world.and which is beingused widely in the west developed countries.If the rate of quality and price of thecleaning robot is highly enough ,the market of the cleaning robot would beprospered.The paper studies the applications and developments of cleaning robot athome and abroad, and researches the control system of the cleaning robot avoidinga obstacle mainly.The model is designed under the actual condition of the lab. The main work of the paper is as follows. The mechanical design of cleaning robot,thetheory of the control system, the design of control system of hardware circuit andsoftware based on AT89C51 SCM, the design of inspective circuit and theexperiment of performance of the cleaning robot avoiding a obstacle.The result of the experiment shows that the robot designed has the functionsof avoiding a obstacle, so it fills the demand of the task.KEY WORD：cleaning robot avoid a obstacle AT89C51 SCM.目錄第一章緒論1第一節(jié)研究的目的和意義1第二節(jié)設(shè)計的重點和難點1第三節(jié)家庭清掃機器人的關(guān)鍵技術(shù)1第四節(jié)論文主要完成工作2第二章總體結(jié)構(gòu)設(shè)計3第一節(jié)整體結(jié)構(gòu)布局3第二節(jié)驅(qū)動部分4第三節(jié)吸塵部分6第四節(jié)電源部分6第五節(jié)路徑規(guī)劃算法6第六節(jié)仿真結(jié)果8第三章硬件控制部分設(shè)計9第一節(jié)AT89系列單片機簡介9第二節(jié)外圍電路9結(jié)論11致謝12參考文獻13第一章緒論第一節(jié)研究的目的和意義清掃機器人將移動機器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)有機地融合起來，實現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境 （地面）的半自動或全自動清潔，替代傳統(tǒng)繁重的人工清潔工作，近年來已受到 國內(nèi)外的研究人員重視。作為智能移動機器人的一個特殊應(yīng)用，從技術(shù)方面講， 智能化清掃機器人比較具體地體現(xiàn)了移動機器人的多項關(guān)鍵技術(shù)，具有較強的代 表性。從市場前景角度講，清掃機器人將大大降低勞動強度、提高勞動效率，適 用于家庭和公共場館的室內(nèi)清潔。因此，開發(fā)自主智能吸塵器既具有科研上的挑 戰(zhàn)性，乂具有廣闊的市場前景。融合現(xiàn)代傳感器以及機器人領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，本課題旨在開發(fā)一部價格便 宜，全區(qū)域覆蓋，能夠充分滿足家庭需求且方便適用的智能家庭清掃機器人。使 它可以替代傳統(tǒng)的家庭人工清掃方式，使家庭生活電氣化、智能化，使科技更好 地為人類服務(wù)。第二節(jié)設(shè)計的重點和難點由前面的設(shè)計家庭清潔機器人的工作內(nèi)容和要求，在寬400高100的體積下 如何設(shè)計和布置好清掃機構(gòu)，行走機構(gòu)，吸塵機構(gòu)和儲存垃圾機構(gòu)。路徑方式的選擇，以及如何用軟件控制實現(xiàn)其避障功能。第三節(jié)家庭清掃機器人的關(guān)鍵技術(shù)家庭清潔機器人的關(guān)鍵技術(shù)吸塵機器人系統(tǒng)通常由四個部分組成：移動機 構(gòu)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和吸塵系統(tǒng)。移動機構(gòu)是吸塵機器人的主體，決定了吸 塵器的運動空間，一般采用輪式機構(gòu)。感知系統(tǒng)一般采用超聲波測距儀、接觸和 接近傳感器、紅外線傳感器等。隨著近年來計算機技術(shù)、人工智能技術(shù)、傳感技 術(shù)以及移動機器人技術(shù)的迅速發(fā)展，清掃機器人控制系統(tǒng)的研究和開發(fā)已具備了 堅實的基礎(chǔ)和良好的發(fā)展前景。清掃機器人的控制與工作環(huán)境往往是不確定的或 多變的，因此必須兼顧安全可靠性、抗干擾性以及清潔度。用傳感器探測環(huán)境、 分析信號，以及通過適當?shù)慕７椒▉砝斫猸h(huán)境，具有特別重要的意義。目展較 快、對清掃機器人發(fā)展影響較大的關(guān)鍵技術(shù)是:傳感技術(shù)、智能控制技術(shù)、路徑 規(guī)劃技術(shù)、吸塵技術(shù)、電源技術(shù)等。傳感技術(shù)為了讓吸塵機器人正常工作，必須對機器人位置、姿態(tài)、速度和系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)進 行監(jiān)控,還要感知機器人所處工作環(huán)境的靜態(tài)和動態(tài)信息，使得吸塵機器人相應(yīng) 的工作順序和操作內(nèi)容能自然地適應(yīng)匚作環(huán)境的變化。第四節(jié)論文主要完成工作課題主要完成的工作包括清潔機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計，驅(qū)動電機選擇，傳感器的選 擇，控制算法的研究，硬件電路設(shè)計和軟件編程及試驗。一.機械結(jié)構(gòu)部分包括機器人構(gòu)成方案選擇、機器人本體機構(gòu)設(shè)計和驅(qū)動電機的選擇避障系統(tǒng)控制方案包括機器人障礙檢測系統(tǒng)、定位系統(tǒng)的確定和控制算法的選擇3 .控制系統(tǒng)硬件部分包括AT89c51單片機控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計、電機驅(qū)動電路設(shè)計和傳感 器檢測硬件電路設(shè)計4 .控制系統(tǒng)軟件部分包括AT89c51單片機控制系統(tǒng)系統(tǒng)軟件設(shè)計13第二章總體結(jié)構(gòu)設(shè)計第一節(jié)整體結(jié)構(gòu)布局整個機器人的結(jié)構(gòu)由車體,吸塵裝置,傳感部分,控制部分組成。傳感部分包括車身兩側(cè)的光電傳感器和前面的碰板和光電開關(guān)組成的接觸 式傳感器。機器人前輪為隨動輪,后輪采用差動式驅(qū)動，光電編碼器裝在前隨動輪 上，與隨動輪同軸。當發(fā)生碰撞時.，碰板帶動光開關(guān)移動產(chǎn)生信號變化。光電傳感 器對車體側(cè)面進行探測，判斷左右轉(zhuǎn)彎是否可行。如結(jié)構(gòu)簡圖2所示：圖2.1清掃機器人結(jié)構(gòu)示意圖考慮到機構(gòu)和控制的復雜性,本清掃機器人采用圓形車體，圓形車體的最大 優(yōu)點是運動靈活,控制簡單,不會發(fā)生卡死的現(xiàn)象。車體前端是一個碰板系統(tǒng)由一套機械裝置和光電開關(guān)組成，用于檢測運動前 方的障礙物。左右二個后輪獨立驅(qū)動,每個輪子都有電機、光電傳感器，各自是一 個獨立的系統(tǒng)，只接受控制系統(tǒng)的控制信號和反饋給控制系統(tǒng)運動信息。中間鏤 空的部分是清掃系統(tǒng),包括二個電機驅(qū)動的一個清掃裝置和一個吸塵裝置。車體 左右二側(cè)裝有二個光電傳感器,用于對小車轉(zhuǎn)彎可行性判斷。前輪的支撐部分是 一個垂直方向可滑動桿，中間有彈簧做緩沖（運動的時候也有減震的作用）。本機器人沒有采用陣列式碰撞傳感器。而是獨立設(shè)計了一塊碰板和光電開關(guān) 組成,它可以檢測到車體前方的一切障礙物,不存在任何盲點。弧形的碰板通過2 個連桿和車體較接在一起,連桿和碰板連接的部分可以沿碰板外徑方向滑動，而 和車體連接的部分可以旋轉(zhuǎn)，碰板二端和光電開關(guān)相連，當碰撞引發(fā)碰板移動后, 通過光電開關(guān)的變化把信號反饋給控制系統(tǒng)。碰板可以把障礙物的位置分為3類: 正前方，前方,右前方。通過2個光電開關(guān)的組合狀態(tài)給出，如果2個光電開關(guān)的初 始狀態(tài)是0。如表1所示。表2.1碰撞檢測對照表左光電開關(guān)0011右光電開關(guān)0101障礙物位置未碰撞右前左前正前整個清掃系統(tǒng)通過后方的圓孔和車體相較接,可以作很小幅度的擺動,這樣 的設(shè)計將使機器人對地面的適應(yīng)性有很大提高，整個清掃系統(tǒng)乂可以分為清掃部 分和吸塵部分，每部分各有1個電機提供動力，清掃部分在前端，山電機帶動2個旋 轉(zhuǎn)方向不同的滾刷轉(zhuǎn)動，從而把紙片等大塊垃圾清掃進后面的灰塵箱。后面的吸 塵系統(tǒng)類似一個吸塵器,橡膠制成的吸塵端口與地面相接。這樣雙選擇性的清掃 比一般地單一清掃方式效果要好的多。第二節(jié)驅(qū)動部分驅(qū)動部分是由兩個四相步進電機以及相應(yīng)的驅(qū)動機構(gòu)組成的。步進電機帶動 兩驅(qū)動輪，后輪，從而推動吸塵器運動。前輪不再采用傳統(tǒng)的雙輪結(jié)構(gòu)，而采 用了應(yīng)用非常廣泛的平面軸承，這既減小了結(jié)構(gòu)復度，乂提高了轉(zhuǎn)彎的靈活性齒輪步進電機怪12. 2驅(qū)動結(jié)構(gòu)通過改變作用于步進電機的脈沖信號的頻率，可以對步進電機實現(xiàn)較高精 度的調(diào)速。同時在對兩電機分別施相同或不同脈沖信號時；通過差速方式，可以 方便的實現(xiàn)吸塵器前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、調(diào)頭等功能。這一設(shè)計的最大優(yōu)點 是吸塵器能夠在任意半徑下，以任意速度實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，甚至當兩后輪相互反向運 動時；實現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑即繞軸中點原地施轉(zhuǎn)動。同時轉(zhuǎn)彎的速度可通過改變單 片機的程序來調(diào)節(jié)。根據(jù)所需的驅(qū)動力矩和其它結(jié)構(gòu)要求，驅(qū)動電機選用北京四通集團公司的 57BYG250E-SAFRML-0152型兩相混合式步進電動機。其參數(shù)如表2. 2所示；表2. 2 57BYG250E-SAFRML-0152步進電機參數(shù)相數(shù)2步距角( )0. 9/1.8靜態(tài)相電流(A)1.5相電阻(Q)1.0相電感(Mh)5. 3保持轉(zhuǎn)矩(Nm)1.5定位轉(zhuǎn)矩(Nm)0. 06空載啟動頻率(半步方式)(KHz)3重量(Kg)1.5轉(zhuǎn)動慣量(gc m2)330第三節(jié)吸塵部分吸塵部分是由封閉在殼體中的小型吸塵器完成的。包括氣泵，吸室，吸道和 吸嘴。在吸塵器爬行的過程中，通過底盤上開的吸嘴將掃過的地面上的灰塵吸入 吸室。第四節(jié)電源部分由于智能吸塵器是以自主方式工作的，因而所用的電源不是一般脫線方式， 而是采用隨身攜帶的蓄電池，這樣不但可實現(xiàn)無人控制，而且工作時比較靈活。 一次充電可以連續(xù)工作幾個小時。第五節(jié)路徑規(guī)劃算法在本算法中，機器人的路徑大體分為兩類：面覆蓋的過程，機器人走直線， 相當于一個“迂回推進”的過程；從當前點到目標點的尋徑過程，從定位的準 確性考慮,路徑段也為直線。開始的時候機器人選擇房間的一個角落(2座墻壁的 交接點，便于機器人定位)作為初始點,坐標為(0, 0)，即機器人上的p點坐標為(0, 0)(本文中的坐標都是指P點坐標)，沿一側(cè)墻的方向建立胤，第一次清掃沿X軸 的方向，完成后，返回原點,沿陽方向進行第二次清掃。這樣既保證了清潔質(zhì)量, 乂在很大程度上避免了 1次清掃所帶來的死角問題。而且由于2個方向的互補性, 并不需要為了遍歷的完整性而采用更為煩雜的算法，通過2次數(shù)據(jù)融合就可以得 到較為精確的環(huán)境信息機器人的路徑為迂回前進的路徑段,每個路徑段的間隔為 機器人清潔機構(gòu)的清掃直徑，碰到障礙物后，機器人的轉(zhuǎn)向90并且側(cè)移20cm , 在轉(zhuǎn)向90 ,這個動作由控制系統(tǒng)做好保存，直接調(diào)用，記為microl。（在前進過 程中，發(fā)生碰撞時.，機器人的轉(zhuǎn)向所采取的方向，取值可以為“左“或者“右”， 山碰撞次數(shù)的奇偶性決定。前可行的方法就是一通過建立被控制對象的模糊模型來實現(xiàn)模糊控制器。所謂建立被控制對象的模糊模型就是用“如果一一那么”的形式來描述被控對象的動態(tài)特性。一條“如果一那么"表達式就是一條控制規(guī)則，因此被控 制對象的模型是由多條控制規(guī)則組成的，這樣通過該模型就可以從輸入推理得出 輸出。具體到本課題，模糊規(guī)則設(shè)定如下：規(guī)則1：如果機器人前方為階梯（沿X軸方向遍歷），那么它應(yīng)該左轉(zhuǎn)一前行一再 左轉(zhuǎn)；（把此類型障礙物當作墻來處理）規(guī)則2:如果機器人前方有障礙物（沿X軸方向遍歷），同時左側(cè)也有障礙物，那 么它應(yīng)該原地轉(zhuǎn)彎180度；（記為左轉(zhuǎn)為不可行）規(guī)則3:如果機器人懸空，那么它應(yīng)該執(zhí)行電源關(guān)操作規(guī)則4:如果機器人前方為階梯（沿Y軸方向遍歷），那么它應(yīng)該從右轉(zhuǎn)一前行一 再右轉(zhuǎn)；（把此類型障礙物當作墻來處理）規(guī)則5:如果機器人前方有障礙物（沿Y軸方向遍歷），同時右側(cè)也有障礙物，那 么它應(yīng)該原地轉(zhuǎn)彎180度；（記為右轉(zhuǎn)為不可行）規(guī)則6:如果機器人右前方?jīng)]有障礙物，那么它應(yīng)該直線前行；規(guī)則7:如果機器人沿X軸方向遍歷完成，那么執(zhí)行沿Y軸方向的遍歷；（完成與 否的判定根據(jù)是否有連續(xù)兩次轉(zhuǎn)彎不可行）規(guī)則8:如果機器人完成了沿X軸和Y軸方向的遍歷，那么小車執(zhí)行回充電插座充電。第六節(jié)仿真結(jié)果由于只是表達路徑規(guī)劃的算法,為了描述清晰及簡便,采用矩形環(huán)境邊緣，障 礙物也選用邊緣規(guī)則的矩形,U型等,而實際上由于采用碰撞作為邊緣觸發(fā)條件。 經(jīng)過機器人路徑的規(guī)劃設(shè)計對機器人的路徑以達到清掃能到達的角落，不留清掃 盲區(qū)。第三章硬件控制部分設(shè)計在實際應(yīng)用中，機器人車體下部需安裝吸塵或清掃等輔助機構(gòu)，故控制 系統(tǒng)安裝在小車底板的上面?？刂葡到y(tǒng)硬件主要包括AT89c51單片機控制系 統(tǒng)及其外圍電路、電機驅(qū)動電路和傳感器檢測電路。第一節(jié)AT89系列單片機簡介機器人的控制系統(tǒng)采用的是AT89C51單片機。AT89系列單片機是ATMEL公司的系列產(chǎn)品。其主要特點如下：1 .與MCS-51 ”產(chǎn)品兼容2 . 1000次重復編程/擦寫3 .具有2. 7V低電壓型號表3.1 AT89系列單片機的性能參數(shù)功能參數(shù)AT89C51AT89C5289C105189C2051閃速式存儲器（字節(jié)）4K8K1K2K內(nèi)存（字節(jié)）12825664128工作頻率（MHz）24242424輸入/輸出線3232151516位定時器/數(shù)器2312中斷源5835串行口1101第二節(jié)外圍電路一.電源AT89C51單片機正常工作時，其40腳（Vcc）接+SV電源，20腳（VSS接地。AJMP L00P1DLY： MOV;通過改變M, Ml的值調(diào)整轉(zhuǎn)速DLYl： MOVA, #M1LOOP2: DECAJNZLOOP2DJNZR4, DLYlRET二、左輪控制程序：ZLKZ: PUSHA;保護現(xiàn)場MOVA, ROMOVPl. 3, A;輸出控制脈沖ACALLDLY:調(diào)用延時程序INCRO;控制字存儲地址增1MOVA, ttOOHORLA, RO;是結(jié)束標志轉(zhuǎn)移JZTPLLOOP1： DJNZR3, LOOP:步數(shù)不為0,轉(zhuǎn)移POPARETTPL： MOVA, RO;恢復控制字首址SUBBA, #06HMOVRO, AAJMPLOOP1DLY： MOVR4,;通過改變M, Ml的值調(diào)整轉(zhuǎn)速DLYl： MOVA, #M1LOOP2: DECAJNZLOOP2DJNZR4, DLYlRET結(jié)論雖然清掃機器人的研究已經(jīng)取得了很大進步，進入了實用階段，但是自主能 力、工作效率方面還不理想，需要在技術(shù)上解決傳感器技術(shù)、定位和環(huán)境建模技 術(shù).在此基礎(chǔ)上，自主吸塵機器人可以向著高度智能化、多功能集成、低成本的方 向發(fā)展。清掃機器人作為服務(wù)機器人領(lǐng)域中的一個新產(chǎn)品，將使人們能在無人看 守情況下輕松地完成室內(nèi)環(huán)境的吸塵等清潔工作。因此，只要生產(chǎn)成本兼顧到日 用電器批量大、價格低的特點，清掃機器人將具有誘人的市場前景，有關(guān)資料也 預測清掃機器人是未來幾年需求量最大的服務(wù)機器人。特別是日用清潔電器不論 是在市場上或者是在產(chǎn)品的創(chuàng)新上，絕對是所有小家電產(chǎn)品中最活躍的，未來仍 有相當大的成長空間。致謝隨著畢業(yè)設(shè)計的完成，我的大學生涯很快就要劃上句號。臨近畢業(yè)，更多的 是眷戀與不舍，三年，一段不短的時間，讓我從青澀走向成熟。回顧這一程求學 路，給我?guī)椭娜颂嗵啵诖藢W業(yè)即將完成之際對他們獻上我誠摯的謝意。飲其流時思其源，成吾學時念吾師。值此論文完成之際，謹向我尊敬的論文 指導老師唐老師及輔導員包老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。論文期間，老師 們不顧教務(wù)的繁忙，設(shè)身處地的為我們找資料，查文獻，解決我們遇到的很多問 題，力爭讓我們的論文做到完美。“授人以魚，不如授之以漁”您教會我們的更 重要的是學習的方法。您還教會我們待人接物和為人處世的道理：您的勤奮，讓 我明白天道酬勤要堅持始終；您的博學，讓我知道學海無涯仍需努力：您的樸實, 讓我明白善良的價值。生活中，您還教我們?nèi)绾握嬲\做人、做事不拖沓。老師平 易近人的人格魅力，嚴謹進取的治學精神和樂觀向上的生活態(tài)度，將是我今后生 活工作中的指路航標。桃李不言，下自成蹊：師恩深厚，不敢言報。唯有今后以 白倍熱情工作、學習，力爭有所建樹，以報師恩于萬一。臨別之際，真誠的祝各 位老師：身體健康，生活順心！最后向評審論文及參加本人論文答辯的各位老師獻上誠摯的謝意！您們辛苦 了！參考文獻1 .著作類：1 .白井良明.王棣棠譯.機器人工程.科學出版社，2001。2 .楊可禎,程光蘊.機械設(shè)計基礎(chǔ)（第三版）高等教育出版社,1998.3 .劉寶廷，程樹康等.步進電動機及其驅(qū)動控制系統(tǒng).哈爾濱工業(yè)大學出版社, 1997o4 .張立勛，王立權(quán)，楊勇.機械電子學.哈爾濱工程大學出版社，1999。5 .李建忠編著.單片機原理及應(yīng)用.西安電子科技大學出版社，2002。6 .季維發(fā)，過潤秋，嚴武升.機電一體化技術(shù).哈爾濱工程大學出版社，1999。7 .蔡自興，徐光.人工智能及其應(yīng)用.北京:清華大學出版社,1996。8 .李鴻主編.單片機原理及應(yīng)用，湖南：湖南大學出版社，2004。