蘋果采摘機的設計,蘋果,采摘,設計 塔里木大學 畢業(yè)論文（設計）中期檢查記錄表 2016年 4 月18日 學生姓名 郭曉東 班級 農(nóng)機16-3 課題名稱 蘋果采摘機的設計 課題完成進度（學生自述） 基本完成，畢業(yè)設計課題中蘋果采摘機的機械部分的三維圖的制作，部分零件的二維圖的制作，設計說明書的撰寫。 存在的問題及整改措施（學生自述） 1.機器各部分裝配時出現(xiàn)尺寸誤差，應對各個部分進行尺寸匹配，進行優(yōu)化設計。 2.采摘機械手的動力配置不合理，應配置功率較小，扭矩較大，能夠?qū)崿F(xiàn)精確控制轉(zhuǎn)位的伺服電機。 3.某些零件繪制不合要求，應針對這些不合格零件進行改進設計。 4.應盡力把零部件做得精細。 指導教師意見（課題進展情況、優(yōu)缺點、整改措施等） 指導教師簽名 年 月 日 學院意見 負責人簽名 年 月 日 塔里木大學 畢業(yè)論文（設計）任務書 學院 機械電氣化工程學院 班級 農(nóng)機16-3 學生姓名 郭曉東 學號 8031212327 課題名稱 蘋果采摘機的設計 起止時間 2015年10月15日—— 2016年5月28日（共 14周） 指導教師 李傳峰 職稱 副教授 課題內(nèi)容 由于果園占地面積相對狹小，而且果樹之間的間距很小，果樹生長性狀復雜，這就給對果園的果類采摘等帶來了巨大的麻煩。為了節(jié)約人們的體力勞動，設計一種蘋果等果類無損采摘機械裝置是非常必要的，專門應用于果類采摘?？膳榔?、越埂、階梯性強。廣泛適用于平原、山區(qū)、丘陵、溫室等區(qū)域種植的果樹果類采摘收獲。本設計的成功實現(xiàn)了果園機械化水平的提高，也提高了勞動效率，減輕人們的體力勞動。 本課題的研究內(nèi)容： 1）查找相關文獻，了解果園蘋果采摘機的工作原理。 2）查找專利及相關文獻，熟悉了解果園蘋果采摘機的結構。 3）利用力學原理，機械手臂和行走承載裝置進行優(yōu)化設計。 4）依據(jù)查找到的專利及文獻，設計果園蘋果采摘機的三維實體模型，并生成關鍵部件及裝配圖工程圖。 擬定工作進度（以周為單位） 第 一 周：查找相關資料，熟悉課題內(nèi)容。 第 二 周：撰寫開題報告，并制定總體方案。 第三到十周：設計果園蘋果采摘機的三維實體模型，并生成關鍵部件及裝配圖工程圖。 第 十一 周：對果園蘋果采摘機進行傳動設計和機構設計。 第 十二 周：撰寫畢業(yè)論文，修改圖紙中存在的問題。 第十三周：編寫答辯提綱，準備答辯。 第十四周：答辯 主要參考文獻 [1]李偉,李吉,張俊雄,陳英,任永新.蘋果采摘機器人機械臂優(yōu)化設計及仿真[J].北京工業(yè)大學學報,2009,06:721-726. 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[16]劉國華. 果樹的適時采摘與管理分析[J]. 農(nóng)民致富之友,2015,07:74. 任務下達人（簽字） 年 月 日 任務接受人意 任務接受人簽名 年 月 日 注：1、此任務書由指導教師填寫，任務下達人為指導教師。 2、此任務書須在學生畢業(yè)實踐環(huán)節(jié)開始前一周下達給學生本人。 3、此任務書一式三份，一份留學院存檔，一份學生本人留存，一份指導教師留存。 蘋果采摘機的設計 郭曉東1 李傳鋒1 (1. 塔里木大學機械電氣化工程學院， 新疆 阿拉爾 843300） 摘要：本文通過對采摘機的設計同時介紹了采摘機械的發(fā)展歷史、種類、工作原理及其主要參數(shù)。并詳細的分析了蘋果采摘機的構成、以及采摘機的日常維護和基本安全操作規(guī)程，并分析了采摘機的日常檢修及其常見故障分析。通過自身的實踐，更加的認識到對采摘機專業(yè)理論知識的學習，提高操作技能，了解采摘機的內(nèi)部構造，大概了解機的采摘觀運用，敘述了利用傳統(tǒng)的方法、結合先進的知識、科學的邏輯思維方法來客觀的闡述分析蘋果采摘機出現(xiàn)的一系列缺點以及設計的心得體會。并對蘋果采摘機的未來發(fā)展前景有著很好的憧憬。 關鍵詞：蘋果；蘋果采摘機；農(nóng)業(yè)機械 中圖分類號:TD451 文獻標識碼：A 0引言 蘋果原產(chǎn)歐洲中部、東南部，中亞西亞以及中國新疆。蘋果（Apple），是常見的水果之一。蘋果樹屬于薔薇科，落葉喬木，葉橢圓形，有鋸齒。其果實球形，味甜，口感爽脆，且富含豐富的營養(yǎng)，是世界四大水果之冠。蘋果通常為紅色，不過也有黃色和綠色。蘋果是一種低熱量食物，每100克只產(chǎn)生60千卡熱量。蘋果中營養(yǎng)成份可溶性大，易被人體吸收，故有“活水”之稱，其有利于溶解硫元素，使皮膚潤滑柔嫩。 中國是世界上最大的蘋果生產(chǎn)國和消費國，蘋果種植面積和產(chǎn)量均占世界總量的40%以上，在世界蘋果產(chǎn)業(yè)中占有重要地位。蘋果消費市場主要為鮮果和加工制品,鮮食的比例高達90%,加工制品僅占10%左右。為保證蘋果的品質(zhì),適時采摘是我國蘋果產(chǎn)業(yè)的重中之重。采摘工作量繁重與勞動力的缺乏使得適時采摘變得越來越困難。 采摘作業(yè)季節(jié)性強、勞動強度大、費用高，果品采摘作業(yè)是水果生產(chǎn) 鏈中最耗時、最費力的一個環(huán)節(jié)。故此保證果實適時采收、降低收獲作業(yè)費用是農(nóng)業(yè)增收的重要途徑。采摘作業(yè)非常復雜，目前，國內(nèi)水果采摘作業(yè)基本上都是人工 進行，其費用約占成本的50%-70%，并且時間較為集中。采摘機作為農(nóng)業(yè)機器的重要類型，其作用在于能夠降低工人勞動強度和生產(chǎn)費用、提高勞動生 產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量、保證果實適時采收，因而具有很大發(fā)展?jié)摿Α? 1總體設計思路 作為畢業(yè)設計的研究課題，考慮到個人搜集、整理信息的局限，本設計致力形成完整的設計理念，不確保每個工作部分在任何工作環(huán)境下均可長時間、全負荷工作。 本設計致力于，蘋果采摘機械的機械結構的設計與選型，完整的采摘機器包括機械部分和控制部分，設計過程難點是空間點的定位，與捕捉點的路徑控制與模擬，機械結構的選擇，造型設計等。本設計的動力主要源于一臺功率足夠大的柴油發(fā)動機提供，保障蘋果輸送、機車移動，通過皮帶傳送和齒輪傳動實現(xiàn)動力傳輸。蘋果通過機械手抓取實現(xiàn)采摘過程，通關過輸送裝置實現(xiàn)輕柔裝筐等工作。 1.1設計原理 機械手接受控制中心信號，機械手在擬定路徑上移動，抓取目標蘋果，手臂收縮將抓取果實放置在導流盤內(nèi)，蘋果經(jīng)過導流盤以適當?shù)乃俣冗M入輸送裝置，經(jīng)提升到達裝筐輸送機構，裝筐輸送機構相對于輸送裝置反向轉(zhuǎn)動，承接板承接蘋果使其落于毛刷上再進入果筐，實現(xiàn)輕柔裝筐，保障蘋果損傷較小。 1.2設計總體結構 蘋果采摘機的總體結構示意圖，如圖1所示。 蘋果采摘機械手是整個機械部分的核心部件，難點在于機械手造型設計，以及機械手抓取方式、移動方式的設計。此處機械手手指選型，利用仿生學原理，以及連桿機構，模擬人手抓取動作，手指內(nèi)測均貼有力學傳感器應變片，向計算機控制中心實時反饋接觸果實部位受力變化，方便計算機運算，判斷并控制機械手舒張量。根據(jù)來自百度百科的數(shù)據(jù)，蘋果直徑一般在60—85mm，因此，機械手的抓取最大直徑設計標準不小于100mm,以確?？梢宰ト〗^大多數(shù)成熟蘋果果實。 機械手臂設計，仿生學難度較大，故而舍棄，那么為了能夠?qū)崿F(xiàn)平移以及上下、左右等空間運動，在我現(xiàn)在圖2-4 機械手臂圖例 的知識層次水平上，考慮使用機械滑臺，以機車前進方向為正方向，實現(xiàn)手臂上下、左右，配合機車前進或者后退，運用運動合成與分解原理（理論力學）實現(xiàn)機械手在有限三維空間的運動。 采摘機構動力傳輸主要依靠異步步進電機實現(xiàn)，絲桿滑臺由一臺小功率直線步進電機，兩臺較大功率步進電機控制，機械手抓取與舒張由一臺絲桿直線步進電機通過牽動絲桿套沿軸向往復運動驅(qū)動機械手手指握緊與舒張。 蘋果定位裝置設計主要結合角度傳感器，視頻攝像頭，物理伸縮桿，計算機運算模擬控制，最終實現(xiàn)三維空間坐標系的建立，運用伽利略坐標變換等知識原理，尋找機械手臂抓取果實的最優(yōu)路徑。 圖1蘋果采摘機的總體結構示意圖 1、后橋 2、機車機架 3、換向小帶輪 4、蘋果倒流盤 5、機械滑臺 6、機械手 7、大帶輪8、裝筐輸送機構9、機械手II 10、大直齒錐齒輪 11、小直齒錐齒輪 12、齒輪箱 13、換向大帶輪 14、調(diào)節(jié)臂15、縱向輸送機構 16、柴油發(fā)動機 17、轉(zhuǎn)向液壓缸 18、制動液壓缸 19、前輪 20、萬向聯(lián)軸器傳動軸 2關鍵部件的設計 2.1電機的選擇 采摘機構動力傳輸主要依靠異步步進電機實現(xiàn)，絲桿滑臺由一臺小功率直線步進電機，兩臺較大功率步進電機控制，機械手抓取與舒張由一臺絲桿直線步進電機通過牽動絲桿套沿軸向往復運動驅(qū)動機械手手指握緊與舒張。 2.2齒輪的設計 直齒錐齒輪齒廓曲面的形成與圓柱齒輪類似。如下圖所示，發(fā)生平面 1 與基錐 2 相切并作純滾動， 該平面上過錐頂點 O 的任一直線 OK 的軌跡即為漸開錐面。漸開錐面與以 O 為球心，以錐長 R 為半徑的球面的交線 AK 為球面漸開線，它應是錐齒輪的大端齒廓曲線。但球面無法展開成平面， 這就給錐齒輪的設計制造帶來很多困難。為此產(chǎn)生一種代替球面漸開線的近似方法。 圖2 由于直齒錐齒輪大端的尺寸大，測量方便。因此，規(guī)定錐齒輪的參數(shù)和幾何尺寸均以大端為準。 大端的模數(shù) m 的值為標準值，按下表選取。在 GB12369-90 中規(guī)定了大端的壓力角 a=20。，齒 頂高系數(shù) ha*=1，頂隙系數(shù) c*=0.2。 當量齒輪的齒數(shù) 稱為錐齒輪的當量齒數(shù)。與錐齒輪的齒數(shù) z 的關系可由上圖求出，由圖可 得當量齒輪的分度圓半徑 。 有 式中：d 為錐齒輪的分度錐角。 直齒圓錐齒輪傳動的幾何關系, 如圖3-3 、、和、、分別為小齒輪和大齒輪的大端分度圓直徑、平均直徑、分度圓錐角；R為錐距;b為齒寬。小端、大端分度圓直徑; 齒數(shù)比 平均直徑 2.3 輸送裝置的選擇 帶式輸送機的傾角一般小于18°，本設計縱向輸送帶，不需要很大的提升角，提升工作強度不大，故而設定輸送帶傾角為10o，輸送帶長1.5米，寬0.6米，前端與導流盤吻接。 3總結 在李傳峰老師的指導下，以及各位老師和同學的支持和幫助下，我在現(xiàn)有的知識水平層次完成了我的畢業(yè)設計“蘋果采摘機械的設計”。 本設計致力于蘋果采摘及機械結構的選型與設計，運用所學專業(yè)知識，采用運動合成原理，簡化機械手臂的設計，降低機械手臂設計技術難度，方便設計采摘機的控制程序。本設計機械結構，基本滿足蘋果的采摘，初步清理，輸送，裝筐，運輸?shù)裙ぷ鳝h(huán)節(jié)，實現(xiàn)蘋果果實較低損傷收獲，利于提高果園產(chǎn)品品質(zhì)，提高經(jīng)濟效益。 本設計由于采用新的設計思路，必然存在很多不足之處，仍需進行優(yōu)化設計。 參考文獻 [1]常有宏,呂曉蘭,藺經(jīng),薛新宇,王中華. 我國果園機械化現(xiàn)狀與發(fā)展思路[J]. 中國農(nóng)機化學報,2013,06:21-26. 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[7]劉兆祥,劉剛,喬軍.蘋果采摘機器人三維視覺傳感器設計[J].農(nóng)業(yè)機械學報,2010,02:171-175 塔里木大學 畢業(yè)論文（設計）開題報告 課題名稱 蘋果采摘機的設計 學生姓名 郭曉東 學 號 8031212327 所屬學院 機械電氣化工程學院 專 業(yè) 農(nóng)業(yè)機械化及其自動化 班 級 農(nóng) 機 16-3 指導教師 李傳峰 起止時間 2015.11.15-2016.5.28 機械電氣化工程學院教務辦制  填 表 說 明 一、學生撰寫《開題報告》應包含的內(nèi)容： 1、本課題來源及研究的目的和意義； 2、本課題所涉及的問題在國內(nèi)（外）研究現(xiàn)狀及分析； 3、對課題所涉及的任務要求及實現(xiàn)預期目標的可行性分析； 4、本課題需要重點研究的、關鍵的問題及解決的思路； 5、完成本課題所必須的工作條件及解決的辦法； 6、完成本課題的工作方案及進度計劃； 7、主要參考文獻（不少于7篇）。 二、本報告必須由承擔畢業(yè)論文（設計）課題任務的學生在接到“畢業(yè)論文（設計）任務書”的兩周內(nèi)獨立撰寫完成，并交指導教師審閱。 三、開題報告要求手寫體，字數(shù)在3000字以上，由學生在本報告冊內(nèi)填寫，頁面不夠可自行添加A4紙張。 四、每個畢業(yè)論文（設計）課題須提交開題報告一式三份，一份學生本人留存，一份指導教師存閱，一份學生所在學院存檔，備檢備查。 一、本題來源及研究的目的和意義 1.1 課題的來源：自選題 1.2 研究的目的 隨著中國農(nóng)業(yè)的不斷發(fā)展，果園業(yè)也得到了很大的發(fā)展。由于果園占地面積相對狹小，而且果樹之間的間距很小，果樹生長性狀復雜，這就給對果園的果類采摘等帶來了巨大的麻煩。為了節(jié)約人們的體力勞動，設計一種蘋果等果類無損采摘機械裝置是非常必要的，專門應用于果類采摘?？膳榔隆⒃焦　㈦A梯性強。廣泛適用于平原、山區(qū)、丘陵、溫室等區(qū)域種植的果樹果類采摘收獲。 1.3 研究的意義 我國是世界第一大蘋果果消費國，也是世界第一大蘋果生產(chǎn)國。蘋果種植業(yè)的迅速發(fā)展提升了果園機械的市場需求。采摘作業(yè)所用勞動力占整個生產(chǎn)過程所用勞動力的33%～50%，目前我國的蘋果果采摘絕大部分還是以人工采摘為主。蘋果采摘作業(yè)比較復雜，季節(jié)性很強，若使用人工采摘，不僅效率低、勞動量大，而且容易造成果實的損傷，如果人手不夠不能及時采摘還會導致經(jīng)濟上的損失。使用采摘機械不僅提高采摘效率，而且降低了損傷率，節(jié)省了人工成本，提高了果農(nóng)的經(jīng)濟效益，因此提高蘋果采摘作業(yè)機械化程度有重要的意義。 蘋果采摘機械在果園規(guī)?；l(fā)展和規(guī)范化管理的地區(qū)應用更能突顯其顯著特點。用機械代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人力操作完成蘋果采摘作業(yè)，既能減輕工人的勞動強度，提高功效，還可降低生產(chǎn)成本，提高經(jīng)濟效益，同時又能搶農(nóng)時，減少損失，為果樹生長發(fā)育創(chuàng)造良好環(huán)境，促進果品優(yōu)質(zhì)高產(chǎn)。 二、 本課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及背景 1.國外果園采摘機械的發(fā)展現(xiàn)狀 上世紀40年代以英、美、法為首的西方國家率先開始蘋果等水果的機械化采摘研究，已經(jīng)針對釀造等特殊用途的蘋果實現(xiàn)機械化采摘。然而，人們期待的仿生學機器人的研究和開發(fā)正在進行當中，當下人工智能技術尚不能使機器人像真實人一樣完成采摘工作。 目前國外對采摘機械的研究是以采摘機器人為主。華盛頓州立大學在2013年獲得了美國國家機器人計劃(美國農(nóng)業(yè)部)的54.8萬美元撥款，現(xiàn)在，該項目已經(jīng)制造了一個蘋果采摘機器人原型，將在今年秋天進行測試。 1.1.國外果園采摘機械的發(fā)展現(xiàn)狀 國外蘋果采摘機械采摘主要有振搖式、撞擊式和切割式三種類型。其中，振搖式是利用外力使樹體或樹枝發(fā)生振搖或振動，使蘋果果實產(chǎn)生加速度，在梗連結最弱處與果枝分離而掉落。撞擊式是撞擊部件直接撞擊果枝或敲打牽引果枝的棚架振落蘋果果實。切割式是將樹枝或果柄切斷使果實與果樹分離的方式，又分為機械切割式和動力切割式。 國外對果園采摘機械的研究始于上世紀40年代初，以美國、法國、英國為首的西方國家較早開展此方面的研究。于40年代中期開始，美國開始研究振搖式采摘機械，用來采摘胡桃、蘋果和杏等水果，到50年代中期，利用振搖果樹方式收獲水果的采摘機械在歐美國家得到了發(fā)展和普遍應用，出現(xiàn)了拖拉機驅(qū)動的振搖采摘機。60年代，振搖采摘機械的結構由單一的定沖程推搖機發(fā)展到慣性式振搖機、氣力振搖機、使用動力驅(qū)動橡膠棒沖撞果枝振落果實的撞擊式機械等多種類型的果園采摘機械。當時的機械采摘工作效率普遍較低，采摘的損傷率還較高，也不適用于采收易損傷、完好率要求較高的鮮食用和貯藏的蘋果。60年代中期，美國研究出液壓升降平臺車，配合采摘工具使用，使得采摘效率大大提高。 自60年代后期，歐美一些國家將水果采摘機械與果樹的培育和修剪結合起來研究，例如修整樹形使之適合機械化作業(yè)。直至70年代出現(xiàn)了各種動力切割式采摘機械，例如油鋸、氣動剪。 日本的果園種植地形與我國南方地形極為相似，許多在平地上使用的果園機械在丘陵地形上并不適用，故此在20世紀90年代初，日本開始研究陡坡地果園的機械化。其中四國農(nóng)業(yè)試驗場研究開發(fā)的采用樞軸式擺動懸掛機構作為行走部分的自走式采摘車，配備使用電視攝像機和無線電控制組合。該采摘車的輪距寬，重心低，故爬坡能力強；采用就地車輪正反轉(zhuǎn)機構，故回轉(zhuǎn)能力好；采用樞軸懸掛機構，因而使機體擺動小、行走穩(wěn)定，適合在坡度15°～30°的地區(qū)使用。 關于機器人采摘的研究始于70年代末期，隨著計算機和自動控制技術的迅速發(fā)展，美國首先開始研究各種農(nóng)業(yè)機器人。自1983年第一臺采摘機器人在美國誕生以來，歷經(jīng)20多年的研究和試驗，日本、美國、法國、荷蘭、英國、西班牙等發(fā)達國家，相繼試驗成功了多種采摘機器人，如蘋果、柑桔、番茄、西瓜和葡萄等果實采摘的具有人工智能的機器人。 采摘機器人主要由機械手、末端執(zhí)行器、視覺識別系統(tǒng)和行走裝置等四大系統(tǒng)組成。在80年代中期日本京都大學研制了五自由度關節(jié)型機械手，但這種機械手的工作空間并沒有包含所有果實的位置，而且機械手末端執(zhí)行器的可操作度也比較低。與此同時韓國研制的蘋果采摘機器人使用極坐標機械手，旋轉(zhuǎn)關節(jié)可左右移動，絲桿關節(jié)可以上下移動，從而工作空間可達3m。日本崗山大學在20世紀90年代，設計出番茄采摘機器人具有7個自由度的能夠設定采摘姿態(tài)的機械手。 2 我國蘋果采摘機械發(fā)展現(xiàn)狀 目前，我國在人工智能機器人采摘研究領域仍處于起步階段。 我國大部分蘋果果園生產(chǎn)規(guī)模小，種植模式多樣，栽培和管理比較分散，果園的規(guī)模化和規(guī)范化程度偏低。目前，我國果園機械化基礎差，新疆優(yōu)勢林果產(chǎn)區(qū)雖然已逐步形成規(guī)?；a(chǎn)，但規(guī)范化管理不足，農(nóng)藝未實現(xiàn)標準化，果園機械化水平仍然很低，果園機械無論從數(shù)量上還是品種、質(zhì)量上都難以滿足林果產(chǎn)業(yè)大發(fā)展的需要，在一些果園專有機械上仍處于空白。 2.1我國蘋果采摘機械研究開發(fā)背景 自20世紀70年代，我國開始研究果園采摘機械，先后開發(fā)了與手扶拖拉機配套的機械振動式山楂采果機、氣囊式采果器和手持電動采果器。后兩者實際上還是人工作業(yè)用的輔助機械，雖然在保護果實不受損傷方面做得較好，但是其效率還是太低。80年代后，開始研究和制造切割型采摘器，果園采摘也從人工使用剪刀采摘發(fā)展到使用機械裝置采摘。電機式采摘器利用果柄引導突片將果柄引向切刀，再用微型電機帶動的切刀作往復運動把果柄切斷。此外，一種振搖式采摘器，用撥叉伸入果枝用電機擺動撥叉而振落果實。切割式采摘的優(yōu)點是省時省力，對果實的損傷也小。此后有了更多的輔助工具如液壓剪枝升降平臺，可用來提升工人工作位置，利于采摘作業(yè)。 盡管如此，國內(nèi)蘋果采摘機械基本處于空白，蘋果不同于山楂、核桃、棗等，蘋果果皮易在采摘過程中受到損傷，損傷容易造成蘋果氧化變質(zhì)品質(zhì)下降，降低經(jīng)濟效益。 三 本課題需要重點研究的關鍵的問題及解決的思路 3.1 研究的主要問題： 傳統(tǒng)的果園蘋果收獲基本以人工采摘為主（特殊用途的果類除外），耗時費力，勞動成本高。蘋果從采摘到運輸過程周期較長，不容易保障果品質(zhì)量。本設計主要致力蘋果無損采摘，以及初步清理，運出果園等收獲環(huán)節(jié)。 3.2 解決思路： （1）用大功率的發(fā)動機進行裝配及其，保證機器在工作的時間不會因為超載而熄火。 （2）設計機械手臂，編寫機械手臂工作程序，實現(xiàn)柔性抓取，摘果。 （3）添加視覺捕捉輔助系統(tǒng)，輔助操作員操作機械手臂。 （4）設計蘋果輸送，初步清洗裝置，將采摘的蘋果進行運輸、清理、裝箱。 （5）設計多自由度承載升降自走車體，搭載全部采摘設備、操作人員、駕駛?cè)藛T，及采摘蘋果、果箱等。 （6）保證機器的安全性能。 3.3具體方案： （1）本次設計把視覺捕捉系統(tǒng)、智能機器人、蘋果輸送淸選裝置、多自由度式承載裝置相結合，本設計的研究對果園的管理非常重要。 （2）該設計的成型產(chǎn)品是機械手臂、蘋果輸送清洗裝置、行走裝置與升降裝置均通過獨立動力源提供動力，以確保機器工作穩(wěn)定。 （3）產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)蘋果采摘、輸送、清洗，工作臺升降由操作員獨立進行。 （4）前后的工作裝置都可以卸載，當需要什么樣的工作時進行安裝即可。 四 完成本課題需要的工作條件及解決的辦法 （1）查閱有關資料選擇相關參數(shù)及材料,設計機械手臂、行走裝置、輸送清洗裝置、行走裝置等的形狀。 （2）設計完各零部件后，進行裝配組合，試驗設計的可靠性。 （3）運用Solidworks軟件，繪制三維零件圖和裝配圖。 （4）運用三維設計軟件完成整機各零部件的三維建模并進行運動仿真。 五 工作方案及進度計劃 工作方案： 1、設計并繪制蘋果采摘機總體機架。 2、傳動機構的選擇方案及大小設計。 3、蘋果采摘機主要零部件的設計。 4、繪制所有零部件并查閱相關說明，各零部件尺寸要嚙合達到合適效果。 5、組裝裝配圖并生成三維立體模型，觀察效果并加以改進。 進度計劃： 第 一 周：查找相關資料、熟悉課題內(nèi)容。 第 二 周：撰寫開題報告，并制定總體方案。 第三周至十周：設計蘋果采摘機試驗裝置的三維實體模型圖，并生成關鍵部件及裝配圖工程圖。 第 十一 周：對蘋果采摘機進行傳動設計和機構設計。 第 十二 周：撰寫畢業(yè)論文，修改圖紙中存在的問題。 第十三周：編寫答辯提綱，準備答辯。 第十四周：答辯 六 參考文獻 [1]李偉,李吉,張俊雄,陳英,任永新.蘋果采摘機器人機械臂優(yōu)化設計及仿真[J].北京工業(yè)大學學報,2009,06:721-726. 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[16]劉國華. 果樹的適時采摘與管理分析[J]. 農(nóng)民致富之友,2015,07:74. 學生簽名 年 月 日 指導教師審閱意見 指導教師簽名 年 月 日 塔里木塔里木大學大學機械電氣化工程學院機械電氣化工程學院開題報告答辯開題報告答辯蘋果采摘機械的設計蘋果采摘機械的設計 學院：機械電氣化工程學院 專業(yè)：農(nóng)業(yè)機械化及其自動化 班級：16屆3班 姓名：郭曉東 學號：8031212327 電話：18399578179 Q Q：909631348 指導老師：李傳峰研究的目的和意義研究的目的和意義研究的目的 設計開發(fā)一種專門應用于蘋果等類似水果的采摘工作的農(nóng)業(yè)機械裝備。研究的意義 我國的蘋果產(chǎn)量約占世界蘋果總產(chǎn)量的50%，本設計將致力改善蘋果的收獲環(huán)節(jié)仍以人工采摘為主，耗時費力勞動成本高的現(xiàn)狀，更進一步提高蘋果業(yè)的經(jīng)濟效益。國外蘋果采摘機械的發(fā)展現(xiàn)狀國外蘋果采摘機械的發(fā)展現(xiàn)狀上世紀40年代以英、美、法為首的西方國家率先開始蘋果等水果的機械化采摘研究，已經(jīng)針對釀造等特殊用途的蘋果實現(xiàn)機械化采摘。然而，人們期待的仿生學機器人的研究和開發(fā)正在進行當中，當下人工智能技術尚不能使機器人像真實人一樣完成采摘工作。華盛頓州立大學在2013年獲得了美國國家機器人計劃(美國農(nóng)業(yè)部)的54.8萬美元撥款，現(xiàn)在，該項目已經(jīng)制造了一個蘋果采摘機器人原型，將在今年秋天進行測試。我國蘋果采摘機械發(fā)展現(xiàn)狀我國蘋果采摘機械發(fā)展現(xiàn)狀自20世紀70年代，我國開始研究果園采摘機械，先后研制出與手扶拖拉機配套的機械振動式山楂采果機、氣囊式采果器和手持電動采果器。目前，我國在人工智能機器人采摘研究領域仍處于起步階段。蘋果采摘機械的現(xiàn)實需要分析蘋果采摘機械的現(xiàn)實需要分析意大利蘋果采摘國內(nèi)國外均未出現(xiàn)成熟的采摘、輸送全程機械化一體的采摘機械。即使是現(xiàn)在的意大利果園機械化水平較高，仍然需要人工輔助采摘。因此，本設計的研究與開發(fā)不僅有實用需求，而且將填補國內(nèi)市場的空白！適應機械化采摘果園管理新模式適應機械化采摘果園管理新模式在當下人工智能不能實現(xiàn)機器人高效率自動化采摘的現(xiàn)實情況下，要實現(xiàn)蘋果機械化采摘，不能單純考慮讓農(nóng)機適應大田采摘工作需要，果園也必須在栽培、修剪、管理上逐步創(chuàng)新適應當下機械發(fā)展水平。自60年代后期，歐美一些國家將水果采摘機械與果樹的培育和修剪結合起來研究，比如修整樹形使之適合機械化作業(yè)。產(chǎn)品設計簡介產(chǎn)品設計簡介 實現(xiàn)人機結合，共同實現(xiàn)蘋果機械化采摘最大程度減少勞動力使用量。采用多個動力源，機械采摘工作部分單獨提供動力。多自由度自走承載裝置，配備液壓升降工作臺，實現(xiàn)更加靈活移動車位以及搭載的工作臺位置，實現(xiàn)全覆蓋采摘。行走裝置重心低，配備大功率發(fā)動機，保障工作過程不熄火，能夠在平原、山地、丘陵等地域完成采摘工作。視覺捕捉部分視覺捕捉部分視覺捕捉測算的基本原理根據(jù)簡易目測法測量線度統(tǒng)計建立不同品種蘋果數(shù)據(jù)庫計算機模擬計算將所得數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為電信號傳遞給采摘機械手目標鏡頭采摘結構原理簡述采摘結構原理簡述擬采用機械剪刀式末端執(zhí)行裝置。在機械手剪切裝置下方配置輕質(zhì)輸送管路，管路內(nèi)置柔性減速材料，以保障蘋果果實到達輸送清理裝置時以最小速度撞擊輸送帶表面。機械手基本結構行走承載結構原理行走承載結構原理行走裝置底盤設計保障較低重心，內(nèi)置較大功率柴油發(fā)動機，以保障具備較強的行走承載能力，適應在山區(qū)丘陵地域正常工作承載裝置與采摘工作臺采用球桿連接增加工作臺位置變換能力，輔以6-8組液壓驅(qū)動裝置圖例展示圖例展示畢業(yè)設計流程畢業(yè)設計流程概述概述畢業(yè)論文撰寫編寫設計說明書，完成各個模塊參數(shù)設計，修改草圖開始三維裝配圖設計將設計概念劃分模塊單元，分單元進行草圖繪制查找資料文獻、期刊、科技論文以及視頻圖文資料，統(tǒng)計分析所獲資料結合當下實際確定設計方案設計關注的領域設計關注的領域果園應當為適應機械化采摘而改進栽培修剪模式不適當栽培修剪方式對果園生物量的影響果園栽培修剪規(guī)范化智能機械手柔性采摘研究以及避障研究視覺捕捉系統(tǒng)的開發(fā)應用多自由度行走承載裝置研究智能機械手以及多自由度自走承載裝置畢業(yè)設計工作畢業(yè)設計工作進度進度當前完成部分資料收集，設計方案確定正在進行機械結構分模塊準備開始部分部件草圖繪制完成開題報告撰寫設計工作設計工作日程日程第 一 周：查找相關資料，熟悉課題內(nèi)容。第 二 周：撰寫開題報告，并制定總體方案。第三到十周：設計果園蘋果采摘機的三維實體模型，并生成關鍵部件及裝配圖工程圖。第 十一 周：對果園蘋果采摘機進行傳動設計和機構設計。第 十二 周：撰寫畢業(yè)論文，修改圖紙中存在的問題。第十三周：編寫答辯提綱，準備答辯。第十四周：畢業(yè)答辯下次審查的目標下次審查的目標完整地設計說明書一份二維CAD圖紙一套三維solidworks圖紙一套關鍵關鍵部位設計參數(shù)畢業(yè)設計論文初稿一份.謝謝觀看 16屆畢業(yè)設計 學生姓名： 郭曉東 學 號： 8031212327 所屬專業(yè)：農(nóng)業(yè)機械化及其自動化 學 院： 機械電氣化工程學院 班 級： 農(nóng)機16-3 指導老師： 李傳峰 日 期： 2016.05 蘋果采摘機的設計 機械電氣化工程學院制  前 言 蘋果原產(chǎn)歐洲中部、東南部，中亞西亞以及中國新疆。蘋果（Apple），是常見的水果之一。蘋果樹屬于薔薇科，落葉喬木，葉橢圓形，有鋸齒。其果實球形，味甜，口感爽脆，且富含豐富的營養(yǎng)，是世界四大水果之冠。蘋果通常為紅色，不過也有黃色和綠色。蘋果是一種低熱量食物，每100克只產(chǎn)生60千卡熱量。蘋果中營養(yǎng)成份可溶性大，易被人體吸收，故有“活水”之稱，其有利于溶解硫元素，使皮膚潤滑柔嫩。 中國是世界上最大的蘋果生產(chǎn)國和消費國，蘋果種植面積和產(chǎn)量均占世界總量的40%以上，在世界蘋果產(chǎn)業(yè)中占有重要地位。蘋果消費市場主要為鮮果和加工制品,鮮食的比例高達90%,加工制品僅占10%左右。為保證蘋果的品質(zhì),適時采摘是我國蘋果產(chǎn)業(yè)的重中之重。采摘工作量繁重與勞動力的缺乏使得適時采摘變得越來越困難。 采摘作業(yè)季節(jié)性強、勞動強度大、費用高，果品采摘作業(yè)是水果生產(chǎn) 鏈中最耗時、最費力的一個環(huán)節(jié)。故此保證果實適時采收、降低收獲作業(yè)費用是農(nóng)業(yè)增收的重要途徑。采摘作業(yè)非常復雜，目前，國內(nèi)水果采摘作業(yè)基本上都是人工 進行，其費用約占成本的50%-70%，并且時間較為集中。采摘機作為農(nóng)業(yè)機器的重要類型，其作用在于能夠降低工人勞動強度和生產(chǎn)費用、提高勞動生 產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量、保證果實適時采收，因而具有很大發(fā)展?jié)摿Α? 關鍵詞：農(nóng)業(yè)機械 ； 機械手 ； 輸送機構 ； 蘋果 ； 農(nóng)業(yè)機械  目 錄 1引言 - 1 - 1.1題來源及研究的目的和意義 - 1 - 1.2本課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 - 1 - 1.3本課題需要重點研究的關鍵的問題及解決的思路 - 3 - 1.4完成本課題需要的工作條件及解決的辦法 - 4 - 1.5 方案及進度計劃 - 4 - 2.機械的總體設計 - 4 - 2.1蘋果采摘機工作流程 - 5 - 2.2機械手臂設計 - 7 - 3.蘋果采摘機械動力控制機構的設計 - 11 - 3.1輸送機構傳動方式 - 11 - 3.2V帶傳動的失效形式及設計準則 - 11 - 3.3V帶傳動設計步驟和傳動參數(shù)選擇 - 11 - 3.4齒輪箱齒輪結構 - 12 - 4. 蘋果采摘機械行走機構的選擇 - 16 - 4.1行走機構 - 16 - 5.蘋果采摘機輸送裝置的選擇 - 17 - 5.1帶式輸送機 - 17 - 5.2 裝筐輸送機構 - 17 - 6.部位仿真模擬分析 - 18 - 總 結 - 21 - 致 謝 - 22 - 參考文獻 - 23 - 塔里木大學畢業(yè)設計 1引言 1.1題來源及研究的目的和意義 隨著中國農(nóng)業(yè)的不斷發(fā)展，果園業(yè)也得到了很大的發(fā)展。由于果園占地面積相對狹小，而且果樹之間的間距很小，果樹生長性狀復雜，這就給對果園的果類采摘等帶來了巨大的麻煩。為了節(jié)約人們的體力勞動，設計一種蘋果等果類采摘機械裝置是非常必要的，專門應用于果類采摘?？膳榔?、越埂、階梯性強。廣泛適用于平原、山區(qū)、丘陵、溫室等區(qū)域種植的果樹果類采摘收獲。 1.1.2研究的意義 我國是世界第一大蘋果果消費國，也是世界第一大蘋果生產(chǎn)國。蘋果種植業(yè)的迅速發(fā)展提升了果園機械的市場需求。采摘作業(yè)所用勞動力占整個生產(chǎn)過程所用勞動力的33%～50%，目前我國的蘋果果采摘絕大部分還是以人工采摘為主。蘋果采摘作業(yè)比較復雜，季節(jié)性很強，若使用人工采摘，不僅效率低、勞動量大，而且容易造成果實的損傷，如果人手不夠不能及時采摘還會導致經(jīng)濟上的損失。使用采摘機械不僅提高采摘效率，而且降低了損傷率，節(jié)省了人工成本，提高了果農(nóng)的經(jīng)濟效益，因此提高蘋果采摘作業(yè)機械化程度有重要的意義[1]。 蘋果采摘機械在果園規(guī)?；l(fā)展和規(guī)范化管理的地區(qū)應用更能突顯其顯著特點。用機械代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人力操作完成蘋果采摘作業(yè)，既能減輕工人的勞動強度，提高功效，還可降低生產(chǎn)成本，提高經(jīng)濟效益，同時又能搶農(nóng)時，減少損失，為果樹生長發(fā)育創(chuàng)造良好環(huán)境，促進果品優(yōu)質(zhì)高產(chǎn)[2]。 1. 2本課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1.2.1國外果園采摘機械的發(fā)展現(xiàn)狀 上世紀40年代以英、美、法為首的西方國家率先開始蘋果等水果的機械化采摘研究，已經(jīng)針對釀造等特殊用途的蘋果實現(xiàn)機械化采摘。然而，人們期待的仿生學機器人的研究和開發(fā)正在進行當中，當下人工智能技術尚不能使機器人像真實人一樣完成采摘工作。目前國外對采摘機械的研究是以采摘機器人為主。 國外蘋果采摘機械采摘主要有振搖式、撞擊式和切割式三種類型。其中，振搖式是利用外力使樹體或樹枝發(fā)生振搖或振動，使蘋果果實產(chǎn)生加速度，在梗連結最弱處與果枝分離而掉落。撞擊式是撞擊部件直接撞擊果枝或敲打牽引果枝的棚架振落蘋果果實。切割式是將樹枝或果柄切斷使果實與果樹分離的方式，又分為機械切割式和動力切割式。 國外對果園采摘機械的研究始于上世紀40年代初，以美國、法國、英國為首的西方國家較早開展此方面的研究。于40年代中期開始，美國開始研究振搖式采摘機械，用來采摘胡桃、蘋果和杏等水果，到50年代中期，利用振搖果樹方式收獲水果的采摘機械在歐美國家得到了發(fā)展和普遍應用，出現(xiàn)了拖拉機驅(qū)動的振搖采摘機。60年代，振搖采摘機械的結構由單一的定沖程推搖機發(fā)展到慣性式振搖機、氣力振搖機、使用動力驅(qū)動橡膠棒沖撞果枝振落果實的撞擊式機械等多種類型的果園采摘機械。當時的機械采摘工作效率普遍較低，采摘的損傷率還較高，也不適用于采收易損傷、完好率要求較高的鮮食用和貯藏的蘋果[3]。60年代中期，美國研究出液壓升降平臺車，配合采摘工具使用，使得采摘效率大大提高。 自60年代后期，歐美一些國家將水果采摘機械與果樹的培育和修剪結合起來研究，例如修整樹形使之適合機械化作業(yè)。直至70年代出現(xiàn)了各種動力切割式采摘機械，例如油鋸、氣動剪。 日本的果園種植地形與我國南方地形極為相似，許多在平地上使用的果園機械在丘陵地形上并不適用，故此在20世紀90年代初，日本開始研究陡坡地果園的機械化。其中四國農(nóng)業(yè)試驗場研究開發(fā)的采用樞軸式擺動懸掛機構作為行走部分的自走式采摘車，配備使用電視攝像機和無線電控制組合。該采摘車的輪距寬，重心低，故爬坡能力強；采用就地車輪正反轉(zhuǎn)機構，故回轉(zhuǎn)能力好；采用樞軸懸掛機構，因而使機體擺動小、行走穩(wěn)定，適合在坡度15°～30°的地區(qū)使用。 關于機器人采摘的研究始于70年代末期，隨著計算機和自動控制技術的迅速發(fā)展，美國首先開始研究各種農(nóng)業(yè)機器人。自1983年第一臺采摘機器人在美國誕生以來，歷經(jīng)20多年的研究和試驗，日本、美國、法國、荷蘭、英國、西班牙等發(fā)達國家，相繼試驗成功了多種采摘機器人，如蘋果、柑桔、番茄、西瓜和葡萄等果實采摘的具有人工智能的機器人。 采摘機器人主要由機械手、末端執(zhí)行器、視覺識別系統(tǒng)和行走裝置等四大系統(tǒng)組成。在80年代中期日本京都大學研制了五自由度關節(jié)型機械手，但這種機械手的工作空間并沒有包含所有果實的位置，而且機械手末端執(zhí)行器的可操作度也比較低。與此同時韓國研制的蘋果采摘機器人使用極坐標機械手，旋轉(zhuǎn)關節(jié)可左右移動，絲桿關節(jié)可以上下移動，從而工作空間可達3m。日本崗山大學在20世紀90年代，設計出番茄采摘機器人具有7個自由度的能夠設定采摘姿態(tài)的機械手。 1.2.2我國蘋果采摘機械發(fā)展現(xiàn)狀 目前，我國在人工智能機器人采摘研究領域仍處于起步階段。 中國是世界上最大的蘋果生產(chǎn)國和消費國，蘋果種植面積和產(chǎn)量均占世界總量的40%以上，在世界蘋果產(chǎn)業(yè)中占有重要地位。中國蘋果有黃土高原、渤海灣、黃河故道和西南冷涼高地四大產(chǎn)區(qū)，根據(jù)氣候和生態(tài)適宜標準，西北黃土高原產(chǎn)區(qū)和渤海灣產(chǎn)區(qū)是中國最適蘋果發(fā)展產(chǎn)區(qū)，兩個區(qū)域蘋果栽培面積分別占全國的44%和34%，產(chǎn)量分別占全國的49%和31% ，出口量占全國的90%以上。黃河故道產(chǎn)區(qū)屬于蘋果生產(chǎn)的次適宜區(qū)，西南冷涼高地蘋果生產(chǎn)規(guī)模小、產(chǎn)業(yè)基礎差，無法滿足蘋果生產(chǎn)優(yōu)勢區(qū)域的要求。 我國大部分蘋果果園生產(chǎn)規(guī)模小，種植模式多樣，栽培和管理比較分散，果園的規(guī)模化和規(guī)范化程度偏低。目前，我國果園機械化基礎差，新疆優(yōu)勢林果產(chǎn)區(qū)雖然已逐步形成規(guī)?；a(chǎn)，但規(guī)范化管理不足，農(nóng)藝未實現(xiàn)標準化，果園機械化水平仍然很低，果園機械無論從數(shù)量上還是品種、質(zhì)量上都難以滿足林果產(chǎn)業(yè)大發(fā)展的需要，在一些果園專有機械上仍處于空白。 自20世紀70年代，我國開始研究果園采摘機械[4]，先后開發(fā)了與手扶拖拉機配套的機械振動式山楂采果機、氣囊式采果器和手持電動采果器。后兩者實際上還是人工作業(yè)用的輔助機械，雖然在保護果實不受損傷方面做得較好，但是其效率還是太低。80年代后，開始研究和制造切割型采摘器，果園采摘也從人工使用剪刀采摘發(fā)展到使用機械裝置采摘。電機式采摘器利用果柄引導突片將果柄引向切刀，再用微型電機帶動的切刀作往復運動把果柄切斷。此外，一種振搖式采摘器，用撥叉伸入果枝用電機擺動撥叉而振落果實[5]。切割式采摘的優(yōu)點是省時省力，對果實的損傷也小。此后有了更多的輔助工具如液壓剪枝升降平臺，可用來提升工人工作位置，利于采摘作業(yè)。 盡管如此，國內(nèi)蘋果采摘機械基本處于空白，蘋果不同于山楂、核桃、棗等，蘋果果皮易在采摘過程中受到損傷，損傷容易造成蘋果氧化變質(zhì)品質(zhì)下降，降低經(jīng)濟效益。 1.3本課題需要重點研究的關鍵的問題及解決的思路 1.3.1 研究的主要問題： 本設計的難點在于，如何實現(xiàn)現(xiàn)實空間中蘋果的定位，采摘方式的可行性設計，設備各個部位的動力控制與傳輸?shù)脑O計，機械設備穩(wěn)定性考察，本設計主要致力蘋果采摘，以及初步清理，裝筐，運出果園等收獲環(huán)節(jié)的機械部分的設計。 傳統(tǒng)的果園蘋果收獲基本以人工采摘為主（特殊用途的果類除外），耗時費力，勞動成本高。蘋果從采摘到運輸過程周期較長，不容易保障果品質(zhì)量。常見的采摘機械的采摘原理：果園的機械式采摘主要有振搖式、撞擊式和切割式三種類型。振搖式是利用外力使樹體或樹枝發(fā)生振動或振搖，使果實產(chǎn)生加速度，在連結最弱處與果枝分離而掉落。撞擊式是撞擊部件直接沖撞果枝或敲打牽引果枝的棚架振落果實。切割式是將樹枝或果柄切斷使果實與果樹分離的方式，又分為機械切割式和動力切割式。然而這些采摘方式很難控制收獲蘋果果實的損傷率，影響蘋果的品質(zhì)，不利于果園經(jīng)濟效益的提升。 1.3.2 解決思路： （1）用大功率的發(fā)動機進行裝配及其，保證機器在工作的時間不會因為超載而熄火。 （2）設計機械手臂，編寫機械手臂工作程序，實現(xiàn)柔性抓取，摘果。 （3）采用物理方式與計算機輔助系統(tǒng)，構建空間坐標系，配合視覺捕捉設備，機械手臂，進行枝頭蘋果定位以及采摘。 （4）添加視覺捕捉輔助系統(tǒng)，輔助操作員操作機械手臂。 （5）設計蘋果輸送，初步清洗裝置，將采摘的蘋果進行運輸、清理、裝箱。 （6）設計多自由度承載自走車體，搭載全部采摘設備、操作人員、駕駛?cè)藛T，蘋果、果箱等。 （7）仿真模擬以確保證機器的安全性能。 1.3.3具體方案： （1）本次設計把視覺捕捉系統(tǒng)、智能機器人、蘋果輸送淸選裝置、多自由度式承載裝置相結合，本設計的研究對果園的管理非常重要[6]。 （2）該設計的成型產(chǎn)品是機械手臂、蘋果輸送清洗裝置、行走裝置與升降裝置均通過相對獨立的動力源提供動力，以確保機器工作穩(wěn)定。 （3）產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)蘋果采摘、輸送、清洗，工作臺升降由操作員獨立進行。 （4）前后的工作裝置都可以卸載，當需要什么樣的工作時進行安裝即可。 （5）本設計致力于采摘機的機械部分的選型與設計。 1.4完成本課題需要的工作條件及解決的辦法 （1）查閱有關資料選擇相關參數(shù)及材料,設計機械手臂、行走裝置、輸送清洗裝置、行走裝置等的形狀。 （2）實地參觀果園，果園機械，觀看國外現(xiàn)代化管理的果園采收視頻，搜集整理有用信息。 （3）設計完各零部件后，進行裝配組合，試驗設計的可靠性。 （4）運用Solidworks軟件，繪制三維零件圖和裝配圖。 （5）運用三維設計軟件完成整機各零部件的三維建模并進行運動仿真。 1.5 方案及進度計劃 1.5.1 工作方案： (1) 設計并繪制蘋果采摘機總體機架。 (2) 傳動機構的選擇方案及大小設計。 (3) 蘋果采摘機主要零部件的設計。 (4) 輸送機構的設計與選型。 (5) 繪制所有零部件并查閱相關說明，各零部件尺寸要嚙合達到合適效果。 (6) 分模塊完成各個工作部分的裝配模型。 (7) 組裝裝配圖并生成三維立體總裝模型，觀察效果并加以改進。 1.5.2進度計劃： 第 一 周：查找相關資料、熟悉課題內(nèi)容。 第 二 周：撰寫開題報告，并制定總體方案。 第三周至十周：設計蘋果采摘機試驗裝置的三維實體模型圖，生成關鍵部件及裝配圖工程圖。 第 十一 周：對蘋果采摘機進行傳動設計和機構設計。 第 十二 周：撰寫畢業(yè)論文，修改圖紙中存在的問題。 第十三周：編寫答辯提綱，準備答辯。 第十四周：畢業(yè)設計答辯 2.機械的總體設計 作為畢業(yè)設計的研究課題，考慮到個人搜集、整理信息的局限，本設計致力形成完整的設計理念，不確保每個工作部分在任何工作環(huán)境下均可長時間、全負荷工作。 本設計致力于，蘋果采摘機械的機械結構的設計與選型，完整的采摘機器包括機械部分和控制部分，設計過程難點是空間點的定位，與捕捉點的路徑控制與模擬，機械結構的選擇，造型設計等。本設計的動力主要源于一臺功率足夠大的柴油發(fā)動機提供，保障蘋果輸送、機車移動，通過皮帶傳送和齒輪傳動實現(xiàn)動力傳輸。蘋果通過機械手抓取實現(xiàn)采摘過程，通關過輸送裝置實現(xiàn)輕柔裝筐等工作[8]。 1、 后橋 2、機車機架 3、換向小帶輪 4、蘋果倒流盤 5、機械滑臺 6、機械手 7、大帶輪8、裝筐輸送機構9、機械手II 10、大直齒錐齒輪 11、小直齒錐齒輪 12、齒輪箱 13、換向大帶輪 14、調(diào)節(jié)臂15、縱向輸送機構 16、柴油發(fā)動機 17、轉(zhuǎn)向液壓缸 18、制動液壓缸 19、前輪 20、萬向聯(lián)軸器傳動軸 圖2-1 總統(tǒng)裝配圖 圖2-2蘋果采摘機械總體SW裝配圖 2.1蘋果采摘機工作流程 機械手接受控制中心信號，機械手在擬定路徑上移動，抓取目標蘋果，手臂收縮將抓取果實放置在導流盤內(nèi)，蘋果經(jīng)過導流盤以適當?shù)乃俣冗M入輸送裝置，經(jīng)提升到達裝筐輸送機構，裝筐輸送機構相對于輸送裝置反向轉(zhuǎn)動，承接板承接蘋果使其落于毛刷上再進入果筐，實現(xiàn)輕柔裝筐，保障蘋果損傷較小[9]。 2.2采摘機械采摘機械手的設計 蘋果采摘機械手是整個機械部分的核心部件，難點在于機械手造型設計，以及機械手抓取方式、移動方式的設計。 2.2.1機械手手指指型設計 圖2-3 機械手SW示意圖 1、3號關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸 2、手指座盤 3、手指座 4、手指2-3 5、2號關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸 6、手指2-1 7、手指3-2 8、手指1 9、 手指1-2 10、1號關節(jié)旋轉(zhuǎn)軸 11、手指2 12、手指3 13、拉桿 圖2-4 機械手結構圖 此處機械手手指選型，利用仿生學原理，以及連桿機構，模擬人手抓取動作，手指內(nèi)測均貼有力學傳感器應變片，向計算機控制中心實時反饋接觸果實部位受力變化，方便計算機運算，判斷并控制機械手舒張量[10]。 圖2-3 機械手抓取效果 根據(jù)來自百度百科的數(shù)據(jù)，蘋果直徑一般在60—85mm，因此，機械手的抓取最大直徑設計標準不小于100mm,以確?？梢宰ト〗^大多數(shù)成熟蘋果果實。 2.2機械手臂設計 圖2-4 機械手-滑臺 機械手臂設計，仿生學難度較大，故而舍棄，那么為了能夠?qū)崿F(xiàn)平移以及上下、左右等空間運動，在我現(xiàn)在 圖2-4 機械手臂圖例 的知識層次水平上，考慮使用機械滑臺，以機車前進方向為正方向，實現(xiàn)手臂上下、左右，配合機車前進或者后退，運用運動合成與分解原理（理論力學）實現(xiàn)機械手在有限三維空間的運動。 2.2.1采摘機構動力傳輸設計 采摘機構動力傳輸主要依靠異步步進電機實現(xiàn)，絲桿滑臺由一臺小功率直線步進電機，兩臺較大功率步進電機控制，機械手抓取與舒張由一臺絲桿直線步進電機通過牽動絲桿套沿軸向往復運動驅(qū)動機械手手指握緊與舒張。 2.2.2電機的選擇計算 2.2.2.1滑臺縱向運動電機的選擇 圖2-5機械手動力結構計算示意圖 預設負載重量，螺桿螺距，螺桿直徑，螺桿質(zhì)量， 摩擦系數(shù)，機械效率，負載移動速度，加速減速時間，截止時間 （1）計算折算到電機軸上的負載慣量 重物折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量 螺桿轉(zhuǎn)動慣量 總負載慣量 （2）計算電機轉(zhuǎn)速 電機所需轉(zhuǎn)速 （3） 計算電機驅(qū)動負載所需要的扭矩 克服摩擦力所需轉(zhuǎn)矩 重物加速時所需轉(zhuǎn)矩 螺桿加速時所需要轉(zhuǎn)矩 加速所需總轉(zhuǎn)矩 （4）計算瞬時最大扭矩 加速扭矩 勻速扭矩 實效扭矩 （5）選擇伺服電機 伺服電機額定扭矩且 伺服電機最大扭矩 最后查機械設計課程設計手冊選定 2.2.2.2機械手左右移動伺服電機的選擇 預設負載重量，螺桿螺距，螺桿直徑，螺桿質(zhì)量， 摩擦系數(shù)，機械效率，負載移動速度，加速減速時間，截止時間 （1）計算折算到電機軸上的負載慣量 重物折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量 螺桿轉(zhuǎn)動慣量 總負載慣量 （2）計算電機轉(zhuǎn)速 電機所需轉(zhuǎn)速 （4） 計算電機驅(qū)動負載所需要的扭矩 克服摩擦力所需轉(zhuǎn)矩 重物加速時所需轉(zhuǎn)矩 螺桿加速時所需要轉(zhuǎn)矩 加速所需總轉(zhuǎn)矩 （4）計算瞬時最大扭矩 加速扭矩 勻速扭矩 實效扭矩 （5）選擇伺服電機 伺服電機額定扭矩且 伺服電機最大扭矩 最后查機械設計課程設計手冊選定 2. 2.3蘋果采摘機械定位裝置的設計 蘋果定位裝置設計主要結合角度傳感器，視頻攝像頭，物理伸縮桿，計算機運算模擬控制，最終實現(xiàn)三維空間坐標系的建立，運用伽利略坐標變換等知識原理，尋找機械手臂抓取果實的最優(yōu)路徑。伽利略變換（Galileo transformation）是牛頓力學中所使用的兩個相對做等速直線運動的參考系中的時空變換，屬于一種被動態(tài)變換。伽利略變換中，直觀上明顯成立的公式在物體以接近光速運動時就會瓦解，這是相對論性效應造成的。伽利略變換建基于人們加減物體速度的直覺，變換的核心是假設時間、空間是絕對的、彼此獨立的，其中時間均勻流逝，空間均勻分布且各向同性。 3 .蘋果采摘機械動力控制機構的設計 3.1輸送機構傳動方式 蘋果采摘機械輸送機構、裝筐旋轉(zhuǎn)機構、液壓系統(tǒng)的動力均由一臺三缸的臥式柴油機提供，通過帶輪與皮帶傳動實 現(xiàn)輸送帶是順時針轉(zhuǎn)動、逆時針轉(zhuǎn)動。 圖3-1 皮帶傳動 3.2 V帶傳動的失效形式及設計準則 根據(jù)帶傳動的工作情況分析可知，V帶傳動的主要失效形式是： ⑴ V帶疲憊斷裂：帶的任一橫截面上的應力將隨著帶的運轉(zhuǎn)而循環(huán)變化。當應力循環(huán)達到一定次數(shù)，即運行一定時間后，V帶在局部出現(xiàn)疲憊裂紋脫層，隨之出現(xiàn)疏松狀態(tài)甚至斷裂，從而發(fā)生疲憊損壞，喪失傳動能力。 ⑵ 打滑：當工作外載荷超過V帶傳動的最大有效拉力時，帶與小帶輪沿整個工作面出現(xiàn)相對滑動，導致傳動打滑失效。 因此，在不打滑條件下，保證帶具有一定的疲憊強度和壽命是V帶傳動工作能力的設計計算準則。單根V帶既不打滑，又保證一定疲憊壽命時所能傳遞的額定功率P為 其中，為根據(jù)疲勞壽命決定的帶的許用拉應力。 3.3 V帶傳動設計步驟和傳動參數(shù)選擇 V帶有普通V帶、窄V帶、寬V帶、大楔角V帶等多種類型，其中普通V帶應用最廣，窄V帶的使用也日見廣泛。普通V帶由頂膠、抗拉體（承載層）、底膠和包布組成,抗拉體由簾布或線繩組成，是承受負載拉力的主體。其上下的頂膠和底膠分別承受彎曲時的拉伸和壓縮變形。線繩結構普通V帶具有柔韌性好的特點，適用于帶輪直徑較小，轉(zhuǎn)速較高的場合。窄V帶采用合成纖維繩或鋼絲繩作承載層，與普通V帶相比，當高度相同時，其寬度比普通V帶小約30%。窄V帶傳遞功率的能力比普通V帶大，答應速度和撓曲次數(shù)高，傳動中心距小。適用于大功率且結構要求緊湊的傳動。 當多個執(zhí)行件之間需獲得固定運動關系時，通常是用一個原動機構，所以往往需要在兩者之間加入通過一定的方式組合而成的并能實現(xiàn)運動、力(或力矩)的傳遞和變換的機械傳動系統(tǒng)，以實現(xiàn)原動機的輸出與執(zhí)行件在運動、力和力矩方面得到合理的匹配。 帶的型號可根據(jù)計算功率Pc小帶輪轉(zhuǎn)速n1選?。? -工作情況系數(shù)（使用系數(shù)） P=名義傳動功率（KW） 表3-1 皮帶KA 選擇參考表 農(nóng)用低速柴油機轉(zhuǎn)速約300r/min,輸出扭矩約146牛/米，功率月43KW,估算，選取 所以， 3.4齒輪箱齒輪結構 實現(xiàn)減速以及傳動變向的原理是，齒輪箱，錐齒輪傳動實現(xiàn)傳動和動力轉(zhuǎn)換。 圖3-2 齒輪箱 圖3-3直齒圓錐齒輪嚙合示意圖 3.4.1齒廓曲面的形成 直齒錐齒輪齒廓曲面的形成與圓柱齒輪類似。如下圖所示，發(fā)生平面 1 與基錐 2 相切并作純滾動， 該平面上過錐頂點 O 的任一直線 OK 的軌跡即為漸開錐面。漸開錐面與以 O 為球心，以錐長 R 為半徑的球面的交線 AK 為球面漸開線，它應是錐齒輪的大端齒廓曲線。但球面無法展開成平面， 這就給錐齒輪的設計制造帶來很多困難。為此產(chǎn)生一種代替球面漸開線的近似方法。 圖3-4 圖3-5 3.4.2錐齒輪大端背錐、當量齒輪及當量齒數(shù) 如圖3-5，為一錐齒輪的軸向半剖面，其中 DOAA 為分度錐的軸剖面，錐長 OA 稱錐距，用 R表示；以錐頂O為圓心，以R為半徑的圓應為球面的投影。若以球面漸開線作錐齒輪的齒廓，則圓bAc為輪齒球面大端與軸剖面的交線，該球面齒形是不能展開成平面的。為此，再過 A 作 O1A ⊥OA，交齒輪的軸線于點O1。設想以OO1為軸線，以 O1A 為母線作圓錐面 O1AA，該圓錐稱 為錐齒輪的大端背錐。顯然，該背錐與球面切于錐齒輪大端的分度圓。由于大端背錐母線 1A 與 錐齒輪的分度錐母線相互垂直，將球面齒形的圓弧bAc投影到背錐上得到線段bAc，圓弧bAc與線段bAc非常接近，且錐距R與錐齒輪大端模數(shù) m 之比值愈大（一般 R/m>30），兩者就更接近。這說明：可用大端背錐上的齒形近似地作為錐齒輪的大端齒形。由于背錐可展開成平面并得到一扇形齒輪，扇形齒輪的模數(shù) m、壓力角 a 和齒高系數(shù) ha*等參數(shù)分別與錐齒輪大端參數(shù)相同。再將扇形齒輪補足成完整的直齒圓柱齒輪，這個虛擬的圓柱齒輪稱為該錐齒輪的大端當量齒 輪。這樣就可用大端當量齒輪的齒形近似地作為錐齒輪的大端齒形，即錐齒輪大端輪齒尺寸（ha、hf等）等于當量齒輪的輪齒尺寸。 3.2.2.1基本參數(shù) 表3-2 錐齒輪參數(shù)表 錐齒輪模數(shù) ... 1 1.125 1.25 1.375 1.5 1.75 2 2.25 2.75 3.25 3.5 3.75 4 4.5 5 5.5 6 6.5 8 由于直齒錐齒輪大端的尺寸大，測量方便。因此，規(guī)定錐齒輪的參數(shù)和幾何尺寸均以大端為準。 大端的模數(shù) m 的值為標準值，按下表選取。在 GB12369-90 中規(guī)定了大端的壓力角 a=20。，齒 頂高系數(shù) ha*=1，頂隙系數(shù) c*=0.2。 3.2.2.2當量齒數(shù) 當量齒輪的齒數(shù) 稱為錐齒輪的當量齒數(shù)。與錐齒輪的齒數(shù) z 的關系可由上圖求出，由圖可 得當量齒輪的分度圓半徑 。 有 所以 式中：d 為錐齒輪的分度錐角。 一般不是整數(shù) 直齒圓錐齒輪傳動的幾何關系, 如圖3-3 、、和、、分別為小齒輪和大齒輪的大端分度圓直徑、平均直徑、分度圓錐角；R為錐距;b為齒寬。小端、大端分度圓直徑; 齒數(shù)比 錐距R 齒寬系數(shù)常用 通常取 平均直徑 3.2.2.3直齒圓錐齒輪的受力分析 錐齒輪輪齒剛度大端較大,小端小,故沿齒寬的載荷分布不均勻,若忽視摩擦力和載荷集中的影響,假設法向力Fn集中作用在齒寬節(jié)線中點處,該集中力凡可分解為圓周力Ft徑向力Fr、軸向力Fa三個正交的分力為直齒圓錐齒輪輪齒的受力情況。 各力的大小計算如下 式中:T1-小錐齒輪轉(zhuǎn)矩(N·m); Dm1-小錐齒輪齒寬中點分圓直徑(mm) 1-小錐齒輪分錐角; 各力方向的判斷:主動輪圓周力方向與輪的回轉(zhuǎn)方向相反,從動輪圓周力方向與輪的回轉(zhuǎn)方向相同;徑向力分別指向各輪輪心;軸向力分別指向各輪大端。 3.2.2.4齒根彎曲疲勞強度計算 機器傳動部分選用一對傳動比為λ = 0.8的漸開線直齒圓錐齒輪，基本參數(shù)如下： Z1 = 70；Z2 = 28，m=3.75 由于是農(nóng)機齒輪，取精度為 10。查機械設計手冊得： 使用系數(shù) 動載系數(shù) 齒向載荷分布系數(shù) 齒形系數(shù) （小齒輪） 應力校正系數(shù) （大輪） 齒輪材料選用 HT350 硬度為 197~269HBS 查得𝜎𝐵 = 350𝑀𝑃𝑎 對于開式齒輪，按彎曲強度進行初步計算： 亦有 經(jīng)過計算 齒輪選擇在安全使用范圍內(nèi) 4. 蘋果采摘機械行走機構的選擇 圖4-1 行走機構 4.1行走機構 主要考慮能夠?qū)崟r控制機車前進或者后退以及運動速度，因此采用電控液壓系統(tǒng)，通過計算機監(jiān)控，處理遠端傳感器反饋的數(shù)據(jù)信號，及時判斷，發(fā)送動作指令，通過前輪液壓操作舵、液壓調(diào)速裝置，控制轉(zhuǎn)向以及機車移動速度。前輪有球面電動液壓操舵和3-缸950厘米3柴油機,保證足夠的最低燃油消耗緩慢的速度慢0到0.5公里/小時,快從0.3到4[11][12] 。 圖5-1縱向輸送帶 5.蘋果采摘機械輸送裝置的選擇 5.1帶式輸送機 帶式輸送機的傾角一般小于18°，本設計縱向輸送帶，不需要很大的提升角，提升工作強度不大，故而設定輸送帶傾角為10o ，輸送帶長1.5米，寬0.6米，前端與導流盤吻接。 圖5-1向輸送帶工程圖 5.2 裝筐輸送機構 裝筐輸送機構與縱向輸送帶轉(zhuǎn)向相反，實現(xiàn)蘋果自動均勻裝筐，毛刷設計引導蘋果輕柔裝筐，減少裝筐損傷[13]。 6.部位仿真模擬分析 - 29 - 總 結 在李傳峰老師的指導下，以及各位老師和同學的支持和幫助下，我在現(xiàn)有的知識水平層次完成了我的畢業(yè)設計“蘋果采摘機械的設計”。 本設計致力于蘋果采摘及機械結構的選型與設計，運用所學專業(yè)知識，采用運動合成原理，簡化機械手臂的設計，降低機械手臂設計技術難度，方便設計采摘機的控制程序。本設計機械結構，基本滿足蘋果的采摘，初步清理，輸送，裝筐，運輸?shù)裙ぷ鳝h(huán)節(jié)，實現(xiàn)蘋果果實較低損傷收獲，利于提高果園產(chǎn)品品質(zhì)，提高經(jīng)濟效益。 本設計由于采用新的設計思路，必然存在很多不足之處，仍需進行優(yōu)化設計。 致 謝 時光荏苒，四年的大學生活接近尾聲，作為農(nóng)業(yè)機械化及其自動化專業(yè)的學生，畢業(yè)設計可以檢驗大學專業(yè)學習的成果，在李傳峰老師的指導下，以及各位老師和同學的支持和幫助下，我在現(xiàn)有的知識水平層次完成了我的畢業(yè)設計“蘋果采摘機械的設計”。 導師李傳峰的悉心指導、熱忱鼓勵不僅使我樹立了深遠的學術目標、掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處事的道理。還有，導師淵博的專業(yè)知識，嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，精益求精的工作作風，誨人不倦的高尚師德，嚴以律己、寬以待人的崇高風范，平易近人的人格魅力將使我終生受益。 參考文獻 [1]常有宏,呂曉蘭,藺經(jīng),薛新宇,王中華. 我國果園機械化現(xiàn)狀與發(fā)展思路[J]. 中國農(nóng)機化學報,2013,06:21-26. 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