目錄畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書Graduate Design設(shè)計(jì)題目：SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：專業(yè)班級(jí)：學(xué) 院：指導(dǎo)教師：本設(shè)計(jì)包含說明書及CAD圖紙QQ2297806922007年06月18日I目錄目 錄摘 要錯(cuò)誤！未定義書簽Abstract.錯(cuò)誤！未定義書簽1機(jī)器人總述.錯(cuò)誤！未定義書簽1.1機(jī)器人的定義及特點(diǎn) 錯(cuò)誤！未定義書簽1.1.1機(jī)器人的定義 錯(cuò)誤！未定義書簽1.1.2機(jī)器人的特點(diǎn) 錯(cuò)誤！未定義書簽1.2機(jī)器人的構(gòu)成及分類 錯(cuò)誤！未定義書簽1.2.1機(jī)器人的構(gòu)成 錯(cuò)誤！未定義書簽1.2.2機(jī)器人的分類錯(cuò)誤！未定義書簽1.3機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展 錯(cuò)誤！未定義書簽1.3.1機(jī)器人的應(yīng)用 錯(cuò)誤！未定義書簽1.3.2機(jī)器人的發(fā)展錯(cuò)誤！未定義書簽1.4 SCARA機(jī)器人的研究意義和總體設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書簽1.4.1 SCARA機(jī)器人的研究意義 錯(cuò)誤！未定義書簽142 SCARA機(jī)器人的特點(diǎn)錯(cuò)誤！未定義書簽143傳動(dòng)方案錯(cuò)誤！未定義書簽1.5本文的研究?jī)?nèi)容 錯(cuò)誤！未定義書簽2 SCARA機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽2.1機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案的對(duì)比分析及選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽2.1.1機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置 .錯(cuò)誤！未定義書簽2.1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式 .錯(cuò)誤！未定義書簽2.2自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇.錯(cuò)誤！未定義書簽2.2.1第一自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽2.2.2第二自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽2.2.3第三自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽2.2.4第四自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽2.3角接觸球軸承計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書簽2.3.1壽命計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽2.3.2當(dāng)量靜負(fù)荷驗(yàn)算 .錯(cuò)誤！未定義書簽2.3.3極限轉(zhuǎn)速驗(yàn)算 錯(cuò)誤！未定義書簽2.4鍵聯(lián)接的強(qiáng)度計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽2.4.1第二自由度軸上的鍵 錯(cuò)誤！未定義書簽2.4.2第三自由度軸上的一鍵錯(cuò)誤！未定義書簽2.4.3第三自由度軸上的二鍵錯(cuò)誤！未定義書簽2.4.4第三自由度軸上的三鍵錯(cuò)誤！未定義書簽2.5滾珠絲杠設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書簽2.5.1絲杠耐磨性計(jì)算 .錯(cuò)誤！未定義書簽2.5.2絲杠穩(wěn)定性計(jì)算 .錯(cuò)誤！未定義書簽2.5.3絲杠剛度計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽2.5.4絲杠和螺母螺紋牙強(qiáng)度計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書簽。2.5.5螺紋副自鎖條件校核 錯(cuò)誤！未定義書簽。2.6各個(gè)輸出軸的設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽。2.6.1機(jī)身輸出軸設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽。2.6.2大臂輸出軸設(shè)計(jì) .錯(cuò)誤！未定義書簽。2.6.3帶輪軸設(shè)計(jì)：錯(cuò)誤！未定義書簽。2.7殼體設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書簽。3 SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及軌跡規(guī)劃 錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析概述 錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示 錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1.2構(gòu)件坐標(biāo)系的確定 錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1.3構(gòu)件參數(shù)的確定 .錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1.4變換矩陣的建立 .錯(cuò)誤！未定義書簽。3.1.5用A矩陣表示T矩陣錯(cuò)誤！未定義書簽。3.2 SCARA機(jī)器人齊次坐標(biāo)系的建立 錯(cuò)誤！未定義書簽。3.3機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述錯(cuò)誤！未定義書簽。3.3.1軌跡規(guī)劃的一般問題 錯(cuò)誤！未定義書簽。3.3.2關(guān)節(jié)空間的規(guī)劃 .錯(cuò)誤！未定義書簽。3.4 SCARA機(jī)器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡優(yōu)化設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書簽。3.4.1動(dòng)態(tài)規(guī)劃的基本概念 錯(cuò)誤！未定義書簽。3.4.2利用動(dòng)態(tài)規(guī)劃法進(jìn)行時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃錯(cuò)誤！未定義書簽。3.4.3 SCARA機(jī)器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡時(shí)間最優(yōu)規(guī)劃 錯(cuò)誤！未定義書 簽。4 SCARA機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)的控制錯(cuò)誤！未定義書簽。4.1機(jī)器人控制的特點(diǎn)及分類錯(cuò)誤！未定義書簽。4.1.1機(jī)器人控制的特點(diǎn) 錯(cuò)誤！未定義書簽。4.1.2機(jī)器人控制的分類 錯(cuò)誤！未定義書簽。4.2混合式步進(jìn)電機(jī)工作原理及其控制電路板 錯(cuò)誤！未定義書簽。421混合式步進(jìn)電機(jī)工作原理 錯(cuò)誤！未定義書簽422步進(jìn)電機(jī)控制電路板的設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽4.3混合式步進(jìn)電機(jī)的集成模塊式驅(qū)動(dòng)器 錯(cuò)誤！未定義書簽4.3.1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路概述 錯(cuò)誤！未定義書簽4.3.2 L297和L298組成的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 錯(cuò)誤！未定義書簽結(jié)論錯(cuò)誤！未定義書簽致謝錯(cuò)誤！未定義書簽參考文獻(xiàn)錯(cuò)誤！未定義書簽5