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1、 RV 減速器與諧波減速器的調(diào)研報(bào)告 當(dāng)我們?cè)跓o(wú)限憧憬機(jī)器人時(shí)代的時(shí)候， 我們卻很少知道在機(jī)器人的所有零部件中， 有兩 樣?xùn)|西一直是我們國(guó)人無(wú)法跨越過(guò)去的障礙， 那就是伺服電機(jī)和精密減速器。 隨著自動(dòng)化和 電子電氣理論的日趨成熟， 國(guó)人在伺服電機(jī)方面已經(jīng)邁出了堅(jiān)實(shí)的一步， 雖然在目前國(guó)內(nèi)的 伺服電機(jī) 75%仍然依靠進(jìn)口， 但對(duì)于中小功率的伺服電機(jī)， 中國(guó)不少企業(yè)， 如深圳的英威騰、 匯川科技， 大連的安迪的產(chǎn)品已經(jīng)可以在性能上基本滿(mǎn)足中國(guó)企業(yè)的需求。 可是對(duì)于精密減 速器，特別是機(jī)器人關(guān)節(jié)上需要使用的 RV減速器和諧波減

2、速器，目前國(guó)內(nèi)的研究仍然停留 在論文和數(shù)據(jù)庫(kù)當(dāng)中， 翻遍所有關(guān)于生產(chǎn)這兩種減速器的國(guó)產(chǎn)廠家， 我們?nèi)匀浑y以找出哪怕 一家產(chǎn)品可以在性能上滿(mǎn)足國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的需求。 直到今天，中國(guó)仍然不具備設(shè)計(jì)和制造這兩種減速器的能力。 “十二五” 時(shí)期，國(guó)家“ 863” 計(jì)劃將其列入重點(diǎn)攻克的技術(shù)瓶頸。 國(guó)內(nèi)頂尖大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文， 沒(méi)有實(shí) 物。那么，我們與國(guó)外在精密減速器方面的差距到底在哪里？為什么在專(zhuān)利技術(shù)早已公開(kāi)的今天，我們?nèi)匀浑y以跨過(guò)這道已經(jīng)成型了近半個(gè)世紀(jì)的鴻溝？ 為什么機(jī)器人要用 RV減速器和諧波減速器？ 我們常用的減速大致有

3、下面幾類(lèi)；擺線(xiàn)減速器、 硬齒面圓柱齒輪減速器、行星齒輪 減速器 、軟齒面減速器 、三環(huán)減速器 、起重機(jī)減速器 、蝸桿減速器 、軸裝 式硬齒面減速器 、無(wú)級(jí)變速器 。而 RV減速器和諧波減速器與上述幾種減速的區(qū)別在于， RV 減速器是行星減速器和擺線(xiàn)減速器的組成的一個(gè)二級(jí)減速器，諧波減速器則 是一種靠波 發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。 這兩種減速器相對(duì)于其它減速器而言，具有以下的優(yōu)勢(shì)： (1) 傳動(dòng)速比大， (2) 承載能力高， (3) 傳動(dòng)精度高， (4) 傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)， (5) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少

4、、安裝方便， (6) 體積 小、重量輕，。傳統(tǒng)的齒輪減速器體積大，重量重，減速比小，傳統(tǒng)效率低下，特別是在無(wú)法消除多級(jí)減速后的累積誤差，對(duì)于機(jī)器人在控制末端精度要求甚高的工況下，目前只有RV和諧波減速器可以勝任。 RV減速器和諧波減速器的發(fā)展史 RV減速器的誕生 德國(guó)人勞倫茲勃朗于 1926 年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它是用外擺 線(xiàn)作為齒廓曲線(xiàn)的， 這就是最早期的針擺行星傳動(dòng)， 由于兩個(gè)嚙合齒輪其中之一采用了針輪 的形式，這種傳動(dòng)也被稱(chēng)做擺線(xiàn)針輪行星齒輪傳動(dòng)。 RV傳動(dòng)一種全新的傳動(dòng)方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的，

5、不僅克 服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保 持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。 1 、 1926 年德國(guó)人勞倫茲勃朗于創(chuàng)造性地提出 RV減速機(jī)原理 1 2、1931 年勞倫茲勃朗在德國(guó)慕尼黑創(chuàng)建了“賽古樂(lè)”股份有限公司，最先開(kāi)始了擺 線(xiàn)減速器的制造和銷(xiāo)售 3、 1939 年，日本住友公司和“賽古樂(lè)”公司簽定了技術(shù)合作協(xié)議，并生產(chǎn)銷(xiāo)售； 4、1944 年，日本帝人精機(jī)成立，這個(gè)未來(lái)的 RV減速機(jī)霸主，在飛機(jī)制造、紡織機(jī)械、 機(jī)床等多個(gè)行業(yè)碩果累累；

6、 5、 1950 年 -1960 年，擺線(xiàn)磨床的出現(xiàn)，解決了擺線(xiàn)齒形的精度不高的難題，使擺線(xiàn)傳 動(dòng)得到了進(jìn)一步的發(fā)展。 6、 1956 年，日本納博克公司發(fā)售全球第一個(gè)自動(dòng)門(mén)，在市場(chǎng)上展露頭角。 7、 1980 年左右，日本帝人精機(jī)提出 RV傳動(dòng)理論，著手應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)。 8、 1986 年，日本帝人精機(jī) RV減速機(jī)正式大規(guī)模生產(chǎn)，取得成功； 9、2003 年，帝人精機(jī)和納博克合并組成 Nabtesco( 納博特斯克 ) 公司，并取得快速發(fā)展， 現(xiàn)在已成為 RV減速機(jī)行業(yè)的領(lǐng)頭羊，占據(jù)了 60%以上的市場(chǎng)，特別在中 / 重負(fù)荷機(jī)器人上， 其

7、RV減速機(jī)市場(chǎng)占有率高達(dá) 90%。 諧波減速器的誕生 20 世紀(jì) 50 年代中期，隨著全球科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，美國(guó)人馬瑟在薄殼彈性變形理論基 礎(chǔ)上，應(yīng)用金屬的撓性和彈性力學(xué)原理發(fā)明出來(lái)一種新型諧波傳動(dòng)技術(shù)。 諧波傳動(dòng)技術(shù)主要 應(yīng)用于航空航天、工業(yè)機(jī)器人、精密設(shè)備儀器、雷達(dá)通訊設(shè)備、印刷機(jī)械、紡織機(jī)械、半導(dǎo) 體工業(yè)晶圓傳送裝置、 印刷包裝機(jī)械、 醫(yī)療器械、 金屬成型機(jī)械、 儀器儀表、 光學(xué)制造儀器、核設(shè)施及空氣動(dòng)力實(shí)驗(yàn)研究等領(lǐng)域。 諧波傳動(dòng)這項(xiàng)新型技術(shù)的出現(xiàn)便引起了各國(guó)的重視。 1970 年引入日本，隨之誕生了日 本第一家整體運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)軍企業(yè) -

8、日本 HarmonicDriveSystemsInc.( 簡(jiǎn)稱(chēng) HDSI)。日本 HDSI 公司生產(chǎn)的 HarmonicDrive 諧波減速器，具有輕量、小型、傳動(dòng)效率高、減速范圍廣、精度 高等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于各種傳動(dòng)系統(tǒng)中。 HDSI 主要生產(chǎn)和銷(xiāo)售各種精密減速裝置，當(dāng)之 無(wú)愧為整體運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)軍企業(yè)。為了涵蓋諧波減速器不能覆蓋到的低減速比領(lǐng)域， HDSI 產(chǎn)品還開(kāi)發(fā)了精密行星齒輪減速機(jī) HarmonicPlanetary 。獨(dú)特的內(nèi)齒圈形變工藝，可使行星 齒輪嚙合得更緊、消除背隙，從而將傳動(dòng)誤差控制在精密范圍內(nèi)。 HDSI最初只是在其國(guó)內(nèi) 發(fā)展，與之有

9、著長(zhǎng)久合作關(guān)系的有安川電機(jī)、三菱電機(jī)及發(fā)那科等企業(yè)。 近年來(lái)，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)入新的歷史機(jī)遇期，以 ABB、KUKA、安川、發(fā)那科為代 表的國(guó)際機(jī)器人企業(yè)紛紛大舉進(jìn)入中國(guó)，設(shè)立工廠，搶占市場(chǎng)份額。在中國(guó)，如手機(jī)制造、 半導(dǎo)體、 液晶生產(chǎn)機(jī)械等行業(yè)， 對(duì)小型機(jī)器人的需求也是越來(lái)越旺盛， 然而對(duì)于國(guó)內(nèi)的工業(yè) 機(jī)器人而言，特別是諧波減速器、伺服電機(jī)、 控制系統(tǒng)等還需大量依賴(lài)進(jìn)口，這就導(dǎo)致了其 競(jìng)爭(zhēng)力還與國(guó)外企業(yè)有差距， 但是這些又是工業(yè)機(jī)器人的上游部件、 關(guān)鍵部件。 據(jù)國(guó)際機(jī)器 人聯(lián)盟 (IFR) 統(tǒng)計(jì)， 2012 年中國(guó)共進(jìn)口工業(yè)機(jī)器人約 2.2 萬(wàn)臺(tái)，中國(guó)

10、將是全球增長(zhǎng)最快的工 業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。 HDSI 的諧波減速器是小型工業(yè)機(jī)器人 (20kg 以下 ) 或者關(guān)節(jié)臂上不可取代的 部件，這為其拓展中國(guó)大陸市場(chǎng)帶來(lái)了新的契機(jī)。 2011 年 1 月， HDSI在華成立設(shè)立哈默納 2 科( 上海 ) 商貿(mào)有限公司，該公司為其在華投資設(shè)立的全資銷(xiāo)售子公司。主要負(fù)責(zé) HDSI 產(chǎn)品 在中國(guó)大陸的銷(xiāo)售、選型等技術(shù)支持及售后服務(wù)。 HDSI早期的產(chǎn)品主要是減速機(jī)等機(jī)械產(chǎn)品，時(shí)至今日， HDSI 的主打產(chǎn)品又加上了眾多 的機(jī)電一體化產(chǎn)品。在減速機(jī)方面， HDSI主要有 Harmo

11、nicDrive( 諧波齒輪傳動(dòng)減速機(jī) ) 和 HarmonicPlanetary( 行星齒輪減速機(jī) ) 。其生產(chǎn)的 HarmonicDrive 諧波減速機(jī)，基本上主導(dǎo) 了主要國(guó)際市場(chǎng)，具有其他減速機(jī)不具備的特點(diǎn)： 高旋轉(zhuǎn)精度 / 高定位精度、 小型 / 輕量、傳 動(dòng)效率高、高減速比、減速范圍廣、精度高、高轉(zhuǎn)矩容量、無(wú)齒隙、高效率及安靜運(yùn)行等特 點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于各種傳動(dòng)系統(tǒng)中。 為了涵蓋諧波減速機(jī)不能覆蓋到的低減速比領(lǐng)域， HDSI 產(chǎn)品還開(kāi)發(fā)了精密行星齒輪減速機(jī) HarmonicPlanetary 。獨(dú)特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得 行星齒輪嚙合得更緊、消

12、除背隙，從而將傳動(dòng)誤差控制在精密范圍內(nèi)。 RV減速器和諧波減速器的機(jī)械結(jié)構(gòu) RV減速器的機(jī)械結(jié)構(gòu) RV 減速器可以分為兩部分，第一部分分為正齒輪減速機(jī)構(gòu)，輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪 傳遞到直齒輪， 按齒數(shù)比進(jìn)行減速。 。第二部分為差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)， 直齒輪與曲柄軸相連 接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過(guò)滾動(dòng)軸承安裝 RV 齒輪。另外，在 外殼內(nèi)側(cè)僅比 RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以同等的齒距排列。如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪，則 RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周，則 RV齒輪就會(huì) 沿與曲柄軸相反的方

13、向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒。 這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第 2 減速部的軸。 將軸固定時(shí)， 外殼側(cè)成為輸出側(cè)。 3

14、 諧波減速的機(jī)械結(jié)構(gòu) 諧波減速器主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成： （ 1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當(dāng)于行星系中的中心輪； （ 2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪； （ 3）波發(fā)生器 H，它相當(dāng)于行星架。 作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。 波發(fā)生器 H 是一個(gè)桿狀部件， 其兩端裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪， 與柔輪 1 的內(nèi)壁相互壓緊。 柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪， 其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長(zhǎng)。 波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。 當(dāng)波發(fā)生器裝

15、入柔輪后， 迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合， 而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開(kāi)。 4 周長(zhǎng)上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過(guò)渡狀態(tài)。 當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， 柔輪 的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)、再?lài)? 入 ， 周而復(fù)始地進(jìn)行， 從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對(duì)剛輪沿波發(fā)生器 H 相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。 工作 時(shí)，固定剛輪，由電機(jī)帶動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔輪作為從動(dòng)輪，輸出轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。在 傳動(dòng)過(guò)程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱(chēng)為波

16、數(shù)，以 n 表示。常用的 是雙波和三波兩種。 雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，易于獲得大的傳動(dòng)比。 故為 目前應(yīng)用最廣的一種。 （ 1）剛輪固定，柔輪輸出 波發(fā)生器主動(dòng)， 單級(jí)減速， 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 傳動(dòng)比范圍較大， 效率較高，應(yīng)用極廣， i=75~500 。 （ 2) 柔輪固定 , 剛輪輸出 波發(fā)生器主動(dòng)，單級(jí)減速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)比范圍較大，效率較高，可用于中小型減速器， i=75~500 。

17、 (3) 波發(fā)生器固定—?jiǎng)傒嗇敵? 5 柔輪主動(dòng)，單級(jí)微小減速，傳動(dòng)比準(zhǔn)確，適用于高精度微調(diào)傳動(dòng)裝置， i=1.002~1.015 。

18、 6 RV減速器與諧波減速器的性能對(duì)比 RV減速器的性能 主要優(yōu)點(diǎn) (l) 傳動(dòng)比范圍大； (2) 扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星

19、架左端的剛性大圓盤(pán)輸出， 大圓盤(pán)與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)， 其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線(xiàn)針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)。 在 額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差小； (3) 只要設(shè)計(jì)合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差； (4) 傳動(dòng)效率高； (5) 傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)的體積小 ( 或者說(shuō)單位體積的承載能力大 ) ，RV減速器由于第一級(jí)用了三個(gè)行星輪， 特別是第二級(jí)， 擺線(xiàn)針輪為硬齒面多齒嚙合， 這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)， 使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動(dòng)總體積大為減小。主要缺點(diǎn) RV

20、 減速器的技術(shù)難點(diǎn)在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過(guò)載沖擊，并 保證預(yù)期的工作壽命， 因而在設(shè)計(jì)上使用了過(guò)定位結(jié)構(gòu)， 這使得零件加工精度要求極高， 加工十分困難。 應(yīng)用范圍 RV 系列蝸輪減速機(jī)可廣泛應(yīng)用于冶金、礦山、輸送、水利、化工、食品、飲料、紡織、 7 煙草、 包裝、環(huán)保等眾多行業(yè)和領(lǐng)域工藝裝備的機(jī)械減速裝置，深受用戶(hù)的好評(píng)、 是目前現(xiàn) 代工業(yè)裝備實(shí)現(xiàn)大速比低噪音、 高穩(wěn)定機(jī)械減速傳動(dòng)控制裝置的最佳選擇。 特別是對(duì)于工業(yè) 機(jī)器人，機(jī)床加工臺(tái)，焊接定位器，自動(dòng)托盤(pán)，運(yùn)輸機(jī)械手，數(shù)控機(jī)床刀庫(kù)，等需要精密定位

21、又需要傳遞大扭矩的設(shè)備， RV減速器更是顯現(xiàn)出來(lái)無(wú)可比擬的優(yōu)勢(shì)。 諧波減速器的性能 主要優(yōu)點(diǎn) (1) 傳動(dòng)速比大。 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為 70~320 ，在某些裝置中可達(dá)到 1000，多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá) 30000 以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場(chǎng)合。 (2) 承載能力高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的 30％以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸。 (3) 傳動(dòng)精度高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙 合對(duì)誤差有相互補(bǔ)償作用， 故傳動(dòng)精度高。 在齒輪

22、精度等級(jí)相同的情況下， 傳動(dòng)誤差只有普 通圓柱齒輪傳動(dòng)的 1/4 左右。同時(shí)可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來(lái)增加柔輪的變形使齒隙 很小，甚至能做到無(wú)側(cè)隙嚙合， 故諧波齒輪減速機(jī)傳動(dòng) 空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。 (4) 傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動(dòng)過(guò)程中作均勻的徑向移動(dòng)，因此，即 使輸入速度很高， 輪齒的相對(duì)滑移速度仍是極低 ( 故為普通漸開(kāi)線(xiàn)齒輪傳動(dòng)的百分之— ) ，所以，輪齒磨損小，效率高 ( 可達(dá) 69%~96％ ) 。又由于嚙入和嚙出時(shí)，齒輪的兩側(cè)都參加工作， 因而無(wú)沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。 (5) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個(gè)基本構(gòu)

23、件，且輸入與輸出軸同軸線(xiàn)，所以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便。 (6) 體積小、重量輕。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時(shí)，諧波齒輪減速機(jī)的體積可 減小 2 ／ 3，重量可減輕 1／2. (7) 可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。利用柔輪的柔性特點(diǎn)，輪傳動(dòng)的這一可貴優(yōu)點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動(dòng)無(wú)法比擬的。 主要缺點(diǎn) (1) 柔輪周期性地發(fā)生變形，因而產(chǎn)生交變應(yīng)力，使之易于產(chǎn)生疲勞破壞。 (2) 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和起動(dòng)力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動(dòng)。 (3) 不能用于傳動(dòng)速比小于 35 的場(chǎng)合。 (4) 采用滾子波發(fā)生器 ( 自由變形波 ) 的諧波傳動(dòng)，其瞬時(shí)傳動(dòng)比不是常數(shù)。 (5) 散熱條件差。 應(yīng)用范圍 諧波齒輪減速機(jī)在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機(jī)械、常用軍械、機(jī)床、儀表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運(yùn)輸、起重機(jī)械、石油化工機(jī)械、紡織機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械以及 醫(yī)療器械等方面得到日益廣泛的應(yīng)用， 特別是在高動(dòng)態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中， 采用諧波齒輪傳動(dòng)更顯示出其優(yōu)越性。 它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦， 但大功率的諧波齒輪傳動(dòng)多用于短期工作場(chǎng)合。 8