KUKA-KR200機器人運動控制方式機器人控制系統(tǒng)要對單軸或是多軸進行協(xié)調控制，雖然軸的組成形式千變萬化， 不一而足，而軸的結構形式也不盡相同。但從控制功能角度上控制系統(tǒng)的種類如下：1點位置控制(Point to Point Control，即 PTP 控制)點位置控制方式為了滿足一定的任務質量要求，要保證末端執(zhí)行器盡量接近目標點，對如何達到目標點則沒有任何限制。點位置控制方式容易實現，但定位精度比較低。 這種控制方式的特點是：僅需保證終點和若干個中間點的位姿在一定精度范圍內、運動速度比較快、 控制方式相對簡單。點位置運動控制一般用于機器人運動軌跡固定，要到達或經過特定的參照點的場合，如在機器人點焊工藝中使用。初始點目標點圖2-2點到史的榕創(chuàng)Figure 2-2 P omt: to P oiiit Move me tit2. 不間斷路徑控制(Continuous Path Control， CP 控制)不間斷路徑控制方式中機器人的執(zhí)行機構要按照一定精度和速度要求，沿著預定的軌運動。機器人的每個關節(jié)要同步、連續(xù)地按照預定的軌跡運動才能順利的完成任務。連續(xù)路徑控制方式中機器人在保證運動平穩(wěn)的同時還要滿足所規(guī)劃的路徑經過點的位姿精度要求，因此控制方式比較復雜。主要用于噴漆、切割、弧焊作業(yè)中。線形移動：在移動過程中，機器人各個轉軸要相互配合，最終使得工件參考點沿著同一條軌跡向著目標點移動。通常情況下，如果按著某種速度要求，精確沿指定軌跡到達某點， 或因為有產生對撞問題的可能，而以不同的點到點移動抵達某些點的時候，通常采用線性移動的方式。包括兩種移動方式，即軌跡逼近移動和精確定位移動。如圖2-3所示：15 H直螳運刼定檢廳或Figiie 23 Loctitiag Modes by Rectilui*flr Motiai如果使用起始點、終點和輔助點來進行描述。以精確定位方式，在上一條移動指令中到 達的位置點可以當做起始點，它的方向將在整個路徑上產生改變。例如以給定的速度順著一條圓形軌跡運動時， 需要采用圓弧形移動。 圓弧移動有兩種不同的移動方式，即軌跡逼近移動和精確定位移動。如圖2-4和圖2-5所示:團2-4軌跡逼近慈功Figine： 2-4 Orbit Apporcliing Motion圖2d猜確定氈移動Figui飛 2*5 Preciwly Locfitng Motion3. 隨行控制（Object Follow-up Control，即 OFC 控制）高級機器人多使用對象隨行控制方法， 采用多傳感器融合技術， 根據機器人裝配過程中 的視覺、力覺和觸覺等傳感信號， 對末端執(zhí)行器的運動進行控制。 隨行控制方式進行運動控 制更多的依賴于傳感器技術，在工業(yè)機器人里使用比較少，因為受實際工作環(huán)境的影響較大。4. 機體移動的控制（Body Moving Conrtol，即 MC控制）如果機器人不是固定的，那么其工作范圍將大大擴展同時對軌跡的控制難度也有了很大的提升，若要以一定的速度實現規(guī)劃的軌跡，還要考慮機器人移動因素的影響，將機器人的運動與機械手的運動進行合成，反向求解。也有必要具有一定的障礙回避功能和越野功能。 點位控制以及連續(xù)軌跡控制在工業(yè)機器人中是比較常見的。KUKA-KR200型機器人通過以上兩種功能來實現多軸協(xié)調聯(lián)動，并最終實現所需運動。