說明書技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種總線型并聯(lián)六自由度平臺，利用總線型控制方式控制伺服 電機，經(jīng)過虎克鉸、伺服電動缸的傳動使上平臺可以模擬各種空間動作。背景技術(shù)傳統(tǒng)的伺服電機控制技術(shù)是通過運動控制卡發(fā)出脈沖信號和方向信號，驅(qū) 動伺服電機做不同動作。每一個伺服電機都需要一組對應的脈沖信號和方向信 號控制，六自由度平臺有六個伺服電機就需要六組信號。用CAN總線控制伺服電機，只需要一臺計算機通過 CAN總線通信適配卡向總線發(fā)送控制信息，伺服 驅(qū)動器選擇需要的信息接收來控制伺服電機，不再需要運動控制卡，節(jié)省了硬 件和接線，實現(xiàn)了傳輸信號的數(shù)字化。一條 CAN總線最多可以有128個節(jié)點， 一個六自由度平臺有六個伺服電機即六個節(jié)點，所以一條總線可以控制最多20個六自由度平臺。并且總線抗干擾能力強，可以適應惡劣的工作環(huán)境。六自由度運動平臺是由六個伺服電機、六個伺服電動缸，上、下各六個虎 克鉸和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六個伺服電動缸的伸 縮運動，完成上平臺在空間六個自由度(a,B,Y, X, Y, Z)的運動，從而 可以模擬出各種空間運動姿態(tài)。六自由度運動平臺涉及到機械、伺服電動缸、 伺服電機、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理等 一系列高科技領(lǐng)域，因此六自由度運動平臺是控制領(lǐng)域水平的標志性象征。主 要包括平臺的空間運動機構(gòu)、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明解決的技術(shù)問題是由總線型方式控制伺服電機使平臺可以模擬各種 空間運動姿態(tài)，并且達到精確控制和信息的反饋。本發(fā)明為解決其技術(shù)問題采用的方案是：平臺包括三部分，分別是控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和運動機構(gòu)?？刂颇K包括一臺計算機、一個CAN總線通信適配卡和一條CAN總線；伺服系統(tǒng)包括六個伺服驅(qū)動器和六個伺服電機；運動機構(gòu) 包括十二個虎克鉸、六個伺服電動缸和上、下平臺。所述上位機與總線通信適 配卡連接，CAN總線通信適配卡與CAN總線連接，CAN總線與六臺伺服驅(qū)動器連 接，六臺伺服驅(qū)動器分別與六臺伺服電機連接，伺服電機與伺服電動缸連接， 伺服電動缸與虎克鉸連接，六個虎克鉸和上平臺連接，下平臺與六個虎克鉸連說明書接，六個虎克鉸分別與六臺伺服電機連接。本方案的有益效果：通過 CAN總線控制伺服電機可以精確控制多個伺服電 機并且反饋伺服電機信息，通信控制只需要一條總線，傳輸信號數(shù)字化；需要 增加伺服電機數(shù)目時，只需在 CAN總線上增加節(jié)點，不需額外增加控制硬件， 節(jié)省安裝與維修費用。附圖說明附圖1:總線型并聯(lián)六自由度平臺結(jié)構(gòu)示意圖附圖2:運動平臺結(jié)構(gòu)圖 具體實施方式如附圖1、附圖2所示，平臺由控制系統(tǒng)、運動平臺（5）組成，運動平臺（5）最多可擴展至N=20個?？刂葡到y(tǒng)包括計算機（1）、CAN總線通信適配卡（2）CAN總線（3）； 一個運動平臺有六個軸支撐，每個軸包括伺服驅(qū)動器（4）、 伺服電機（7）、虎克鉸（6、9）、伺服電動缸（8），還有上平臺（10）、下平臺（11）。計算機（1）與CAN總線通信適配卡（2）連接。CAN總線通信適配卡（2） 與總線（3）連接。總線（3）與伺服驅(qū)動器（4）連接。伺服驅(qū)動器（4）與伺 服電機（7）連接，伺服電機（7）與伺服電動缸（8）連接，伺服電動缸（8） 與虎克鉸（9）連接，虎克鉸（9）與上平臺（10）連接。下平臺（11）與虎克 鉸（6）連接。下面結(jié)合附圖，簡述平臺的工作原理。在計算機（1）上編寫程序，經(jīng)過CAN 總線通信適配卡（2）將控制信息發(fā)送到總線（3）上。伺服驅(qū)動器（4）從總線（3） 上獲取控制信息，分別控制伺服電機（7）做動作，經(jīng)過虎克鉸（6、9） 和伺服電動缸（8）的傳動，上平臺（10）按程序做相應的動作，同時伺服驅(qū)動 器（4）也分別將伺服電機（7）的運動信息發(fā)送到總線（3） 上，計算機（1） 通過CAN總線通信適配卡（2）從總線（3） 上獲取反饋信息校正動作。注意事項1000022010.2