精品文檔=六軸機(jī)器人直角坐標(biāo)系 =P（x, y, z, a, b, c, d）x: X 軸距離（P點(diǎn)X軸分量）;y: Y軸距離（P點(diǎn)Y軸分量）；z: Z 軸距離（P點(diǎn)Z軸分量）;a:姿態(tài)平面角；a 角度為姿態(tài)向量PQ在XOY平面映射的向量與 OX軸的夾角; 角度范圍:-180, 180）;b:姿態(tài)線面角；b 角度為姿態(tài)向量 PQ與 OZ軸的夾角；角度范圍:0, 180）;c:姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角；c 角度為工具向量在 XOY平面映射的向量與 OX軸的夾角； 角度范圍:-360, 360）;d:模型中各關(guān)節(jié)角度狀態(tài)；d 為整數(shù)，無(wú)值是默認(rèn)為 0；規(guī)定：0: 末端映射為正方向1: 末端映射為正方向2: 末端映射為正方向3: 末端映射為正方向4: 末端映射為負(fù)方向5: 末端映射為負(fù)方向6: 末端映射為負(fù)方向7: 末端映射為負(fù)方向精品文檔,與DH參數(shù)的D1同向，第三軸角度(-)號(hào)，第五軸角度(-)號(hào)；,與DH參數(shù)的D1同向,第三軸角度(-)號(hào),第五軸角度(+)號(hào)； ,與DH參數(shù)的D1同向,第三軸角度(+)號(hào),第五軸角度(-)號(hào)；,與DH參數(shù)的D1同向,第三軸角度(+)號(hào),第五軸角度(+)號(hào)；,與DH參數(shù)的D1 逆向 , 第三軸角度 (-) 號(hào), 第五軸角度 (-) 號(hào);,與DH參數(shù)的D1逆向，第三軸角度(-)號(hào)，第五軸角度(+)號(hào)；,與DH參數(shù)的D1逆向，第三軸角度(+)號(hào)，第五軸角度(-)號(hào)；,與DH參數(shù)的D1逆向，第三軸角度(+)號(hào)，第五軸角度(+)號(hào)；精品文檔歡迎您的下載，資料僅供參考!致力為企業(yè)和個(gè)人提供合同協(xié)議， 策劃案計(jì)劃書(shū)，學(xué)習(xí)資料等等打造全網(wǎng)一站式需求