1研究精密小孔的硼硅玻璃使用 microEDM結(jié)合微超聲振動(dòng)加工文摘由于其優(yōu)良的陽(yáng)極鍵合性能和表面完整性、硼硅玻璃通常用作的基質(zhì)微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)。為構(gòu)建通信接口,需要鉆小孔襯底。 然而,微孔直徑低于200年μm很難生產(chǎn)使用傳統(tǒng)加工過(guò)程。來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題,一種加工方法,結(jié)合微電火花加工(MEDM)和微超聲振動(dòng)生產(chǎn)加工(MUSM)提出本精密小孔高硼硅玻璃的縱橫比。在本文中描述的調(diào)查,一個(gè)圓形的試件進(jìn)行生產(chǎn)使用MEDM過(guò)程。這個(gè)工具被用來(lái)鉆一個(gè)洞在玻。實(shí)驗(yàn)表明,使用合適的加工參數(shù),直徑出入口之間的差異(DVEE)可能達(dá)到的值約2μm小孔直徑約150500μmμm和深度。DVEE可以改善如果適當(dāng)?shù)哪酀{濃度;超聲振幅或轉(zhuǎn)速是利用。圓度調(diào)查,旋轉(zhuǎn)速度有密切的關(guān)系程度的微觀孔的圓度。小孔的圓度值約2μm(max。減去分鐘半徑)可以獲得采用適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)速。?2002 愛思唯爾的科學(xué)有限公司版權(quán)所有。關(guān)鍵詞:硼硅玻璃;微電火花加工;微超聲振動(dòng)加工;微孔;試件;高縱橫比1.介紹在包裝MEMS-related設(shè)備,例如微閥和微流量傳感器等,硼硅玻璃通常是用作鍵與硅襯底晶片。建立電氣通過(guò)通道和連接硅片之間的內(nèi)部系統(tǒng)和環(huán)境,小孔鉆在玻璃表面保稅。鉆井這些困難與傳統(tǒng)加工過(guò)程。有幾種方法用來(lái)制造小孔,MEDM(1、3、5、8、9、11],準(zhǔn)分子激光鉆井[6],聯(lián)賽(2、10),電化學(xué)放電加工(ECDM)[12]和MUSM(4、7)等。由于不同的工作機(jī)制,這些方法產(chǎn)生的結(jié)果是截然不同的。例如,MEDMμm 160微孔的直徑和深度380μm可以鉆在2分鐘內(nèi)[5]。MEDM只能用于生產(chǎn)導(dǎo)電材料在加工和重鑄層表面,含有隕石坑和微裂縫會(huì)導(dǎo)致表面和尺寸精度差。激光微加工技術(shù)可用于制造下一個(gè)洞直徑4μm[6]。然而,激光加工造成惡化和加工表面的微裂紋。西甲技術(shù)被發(fā)現(xiàn)適合生產(chǎn)三維微觀結(jié)構(gòu)與小孔金屬、聚合物和陶瓷[2、10]。然而,聯(lián)賽方法影響配置精密微孔加工高縱橫比的,因?yàn)楣獾难苌?如 x 射線)。ECDM 可以提高材料去除率(MRR)和表面粗糙度 1.5 毫米/分鐘和0.08μm 分別[12],但與化學(xué)腐蝕,墻上的小孔將被證明是成功的在困難和脆性材料。Masuzawa 等人證明了小孔小至 5μm(深度 10μm)和三維微機(jī)器可以創(chuàng)建通過(guò)結(jié)合線電火花磨削(WEDG 放電),MEDM 和 MUSM(4、7)。因?yàn)?MUSM 依賴于微機(jī)械力量去除材料,對(duì)于高縱橫比的微孔加工,小型機(jī)械力量的變化可以有重大的后果對(duì)制造業(yè)的穩(wěn)定性和精度。此外,機(jī)械力量主導(dǎo)的精度。此外,機(jī)械力量主導(dǎo) MUSM 參數(shù)。尚未進(jìn)行深入研究這些參數(shù)如何影響制造業(yè)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。加工方法結(jié)合 MEDM 和 MUSM 設(shè)計(jì)完成高縱橫比的小孔。在整個(gè)加工過(guò)程中,微刀相同的夾具,所以工具偏心問(wèn)題是可以避免的。避免在制造過(guò)程 微刀振蕩或打破,超聲波儀器成立震動(dòng)工件。 這種安排選舉中小孔的加工精度。22.方法2.1. 試驗(yàn)裝置實(shí)驗(yàn)設(shè)備由EDM機(jī),作為選取控制系統(tǒng)和超聲加工單位(如圖1所示)。選取控制系統(tǒng)固定到EDM工作臺(tái)。這里的硼硅玻璃或銅盤沿前后方向移動(dòng)使用電動(dòng)機(jī)X和上下移動(dòng)使用電動(dòng)機(jī)Y .微觀工具被夾成水平卡盤旋轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)C和定向左派和右派Z汽車的運(yùn)動(dòng)分辨率X,Y,Z是0.2μmμmμm 0.2和0.2,分別。圖 1.MEDM 和 MUSM 設(shè)備的配置:U,超聲振動(dòng)設(shè)備;操作系統(tǒng),光學(xué)規(guī)模;OP,光學(xué)規(guī)模計(jì)數(shù)器;X,Y 和 Z,汽車 forx - Y -和 z-axes 運(yùn)動(dòng);銅 (銅板)、EDM 電極;H,旋轉(zhuǎn)卡盤夾 ;t,試件;D,計(jì)算機(jī)控制顯示,C,c-axis旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī);ID、接口 circuitand 電機(jī)驅(qū)動(dòng);G 函數(shù)發(fā)生器;CPU、電腦。啟用刪除碎片很容易從小孔 MUSM 期間,進(jìn)行加工操作水平。超聲波加工單位(包括頻率、30 千赫)電子發(fā)生器,傳感器和 horn-tool 組合設(shè)備。該工具是一個(gè)圓柱形桿螺紋角尖。一小塊的硼硅玻璃化學(xué)粘到一個(gè)小矩形板[4]在工具提示(如圖 2 所示)。2.2. 材料硼硅玻璃(Pyrex,康寧 7740)是一種硅成分具有優(yōu)良的陽(yáng)極鍵合性能,表面完整性、熱性能和耐酸性。這個(gè)玻璃一直擔(dān)任微傳感器襯底。 因?yàn)榕鸸璨Ａ怯埠痛?它的方法。維持精確的微孔大小,非常適合微孔鉆井使用 MUSM 工具[4]。微孔精度可以提高通過(guò)使用石油作為泥漿介質(zhì)(13 - 15)。硅卡賓槍谷物,懸浮在煤油,被選為工作泥漿的濃度是 10%,20%和 30%的 MUSM 過(guò)程。和平均磨料尺寸1.2μm(大約 75%的粒子大小從 0.9 到 0.9μm)和 3μm(大約 75%的粒子大小從 2.6到 2.6μm)。32.3. 加工過(guò)程被分成兩個(gè)主要的加工流程部分。首先,碳化鎢桿制成試件用銅版的電極MEDM一步。 這個(gè)工具是與MUSM然后使用硼硅玻璃的微孔鉆探的過(guò)程。上面的程序詳細(xì)描述如下:電火花加工試件,循環(huán)碳化鎢桿是固定在水平方向和旋轉(zhuǎn)時(shí)鐘-明智的。與此同時(shí),一個(gè)銅板被綁跳汰機(jī)和自動(dòng)上下垂直移動(dòng)。的直徑降低了移動(dòng)的工具板邊(如圖3所示(一個(gè)))和EDM介質(zhì)噴灑到工作區(qū)域MEDM時(shí)開始。完成的試件進(jìn)行長(zhǎng)約2毫米,直徑150μm。產(chǎn)生高應(yīng)力集中在工件MUSM,前端電路的試件直徑減少到20μm和長(zhǎng)度0.2毫米。圖3(b)顯示微刀完成。實(shí)驗(yàn)參數(shù)MEDM流程表1中列出。查克的試件,微孔使用MUSM鉆的玻璃。減少工具的磨損在低級(jí)別(15),該工具可以-之前沒有接觸到工件加工過(guò)程開始,所以它存在之間的工具,約0.1毫米玻璃表面加工過(guò)程時(shí),開始寧。微孔加工過(guò)程中,微觀喂養(yǎng)工具伴隨著噴漿與超聲振動(dòng)利用制造玻璃(如圖2所示)。砂漿的流量是450毫升/分鐘。表2列出了實(shí)驗(yàn)參數(shù)MUSM流程。圖2.實(shí)驗(yàn)儀器的細(xì)節(jié)圖MUSM過(guò)程。圖3。試件加工過(guò)程和試件在MEDM過(guò)程完成。(b)完成試件形狀。4表1 表2實(shí)驗(yàn)MEDM參數(shù) 實(shí)驗(yàn)MUSM參數(shù)工件的圓桿,碳化鎢(甘藍(lán)型) 縱向超聲振動(dòng)方向銅電極 超聲振動(dòng)頻率30千赫工作煤油 超聲振動(dòng)振幅(μm)1.2,1.4,1.6,1.8,2.0,2.2轉(zhuǎn)速150 微工具轉(zhuǎn)速(rpm)50,100,150,200,200工件(rpm) 進(jìn)給速率(μm /分鐘),6.7,7.5,8.6,10極性+(粗糙);(完成) 漿濃度(wt %)10%,20%,30%打開負(fù)載電壓(100 V) 平均磨料尺寸(μm)1.2,3工作電壓(V)25放電電流(A)0.95、1.45脈沖持續(xù)時(shí)間(μs)4、10時(shí)間(μs)4、103.實(shí)驗(yàn)結(jié)果除了評(píng)估精度的高精度微孔大小,形狀精度和表面粗糙度估計(jì)。因此,下面的討論分為三個(gè)主要部分:(A)的入口和出口之間的DVEE,(B)圓度和(C)表面粗糙度。 微孔的精度影響。因素包括漿濃度、磨料粒度和MUSM加工參數(shù)。3.1.1.磨料漿濃度和粒徑的影響磨料漿的濃度和粒度是最重要的影響因素MUSM加工精度。磨料漿濃度高、材料被加工表面的研磨谷物將快于泥漿濃度越低?？焖俪牧现g的摩擦將會(huì)減少微刀前端和加工過(guò)程。DVEE將使用泥漿濃度高時(shí)低。圖4顯示,平均磨料尺寸是否1.2μmor3μm DVEE泥漿濃度會(huì)發(fā)生小于20%漿濃度10%。但DVEE泥漿濃度達(dá)到30%時(shí)變得更大。20%濃度提供了幾乎兩倍磨料粒子制造孔比10%濃度的平均大小1.2μm,導(dǎo)致DVEE變得更小。然而,由于微孔加工是設(shè)置在橫向模式下,磨料磨具洞入口之間的聚集和工具,這些粒子被旋轉(zhuǎn)工具,被送入洞超聲波振幅。但這將阻礙研磨劑進(jìn)入洞時(shí)的粒子之間的聚集太多洞入口和工具,從而影響微孔DVEE的。漿濃度30%,這種情況將變得清晰,所以效果明顯降低。此外,平均晶粒尺寸(3μm)比超聲波振幅(1.8μm),誘導(dǎo)磨料磨具在MUSM很難進(jìn)入洞。所以DVEE加工影響并不明顯比小的晶粒尺寸。圖4還表明,采用平均1.2μm 大小創(chuàng)建DVEE比3μm平均粒子的大小。在同一濃度,小顆粒更均勻懸浮在泥漿和容易進(jìn)入比大一個(gè)洞。然而,MRR并不為每個(gè)谷物。因此,平滑的加工表面,更直的交叉截面微孔可以獲得,提高DVEE小孔。獲得更好的完成效果,以下實(shí)驗(yàn)使用粒子濃度20%的平均直徑1.2μm。3.1.2.超聲振動(dòng)振幅的影響在超聲電機(jī)程序,大型加工工具導(dǎo)致更高的MRR(15、16)。加工工具可能彎曲在鉆井過(guò)程中超聲振動(dòng)時(shí)振幅很大。這將影響到精確的漏洞。 在MUSM這種現(xiàn)象更明顯。在這些實(shí)驗(yàn)中,超聲波振幅測(cè)量使用工具顯微鏡(1000×)三次(在空氣中),然后把平均工作振幅。圖5給出了超聲振動(dòng)振幅對(duì)DVEE的影響。圖中顯示,5DVEE隨振幅增加而降低μmμm從1.2到1.2。DVEE增加當(dāng)振幅增加從1.8μmμm到2.2。這表明適當(dāng)?shù)恼穹鶗?huì)增加小孔的嚴(yán)謹(jǐn)。然而,利用較小的振幅制造小孔將增加試件的加工時(shí)間和導(dǎo)致更多的磨損,產(chǎn)生更大的DVEE。此外,加工時(shí)間變得更短的振幅。是增加了。這減少了磨損試件。低DVEE可能因此被發(fā)現(xiàn)。由于的細(xì)長(zhǎng)比MUSM過(guò)程,微刀會(huì)彎曲,因?yàn)楦蟮恼穹?。這誘導(dǎo)不規(guī)則小孔的加工(如圖6所示),使DVEE值大。的微刀不規(guī)則孔加工時(shí)也可以打破變得嚴(yán)重。圖4.磨料漿的濃度和粒度的影響 圖5.通過(guò)MUSM DVEE超聲振動(dòng)振幅 通過(guò)MUSM DVEE。 的影響。 圖6。超聲波產(chǎn)生的不規(guī)則的微孔的擴(kuò)張平均振幅2.2μm(磨料尺寸3μm) 3.1.3.微刀的旋轉(zhuǎn)速度的影響微刀的轉(zhuǎn)速也是一個(gè)關(guān)鍵參數(shù)影響小孔精度。因?yàn)橐粋€(gè)旋轉(zhuǎn)工具可以協(xié)助懸浮粒子進(jìn)入微孔,這種安排可以驅(qū)動(dòng)MUSM過(guò)程中顆粒磨洞。因此,DVEE小孔,所產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)工具,如果不旋轉(zhuǎn)的工具會(huì)更好。圖7顯示了在DVEE轉(zhuǎn)速的影響。實(shí)驗(yàn)證明了DVEE小當(dāng)轉(zhuǎn)速增加到50歲rpm 150 rpm。 DVEE改變時(shí)轉(zhuǎn)速增加從150轉(zhuǎn)到250轉(zhuǎn)。這表明正確的旋轉(zhuǎn)速度提高小孔精度。磨料粒子被喂進(jìn)洞里通過(guò)旋轉(zhuǎn)工具和超聲波振動(dòng)。在相同的振動(dòng)模式,數(shù)量的磨料顆粒送入洞旋轉(zhuǎn)在開始階段的速度增加。制造效率因此增大,試件穿了,所以小DVEE可以獲得。工具的磨損和孔表面當(dāng)轉(zhuǎn)速增加了磨料顆粒增加[17]。這個(gè)結(jié)果將會(huì)更加清晰6速度。此外,切削過(guò)程的穩(wěn)定性也受到很高的速度。由于這些原因,DVEE不僅成為大但也很明顯150轉(zhuǎn)后改變了。3.1.4.微刀加料速度的影響DVEE在受飼料問(wèn):第一次MUSM時(shí)美國(guó)利率的變化。在這些實(shí)驗(yàn)中,飼料利率應(yīng)用程序接口來(lái)控制電動(dòng)機(jī)Z和光學(xué)規(guī)模,生產(chǎn)不斷飼料利率。圖8細(xì)節(jié)如提要DVEE利率。這個(gè)數(shù)字顯示,DVEE較小的進(jìn)給速率較低時(shí)使用。DVEE成為大當(dāng)一個(gè)大進(jìn)給速率。然而,試件端面之間的差距和玻璃的臉變得較小的更大的進(jìn)給速率時(shí)使用。這個(gè)較小的差距導(dǎo)致泥漿流通不好。當(dāng)這發(fā)生時(shí),減少磨料粒子進(jìn)入通過(guò)MUSM差距,導(dǎo)致沒有很好的工作效果;工具的前端這個(gè)加工過(guò)程中產(chǎn)生更多的磨損。因此,DVEE變得大了。圖9顯示了一個(gè)穿試件進(jìn)行的掃描電鏡照片。圖9(一)代表的小圓形一步前端的試件進(jìn)行嚴(yán)重磨損較大飼料加工速度(8.6μm /分鐘)。工具遭受更少穿在同一位置時(shí)使用一個(gè)較小的進(jìn)給速率(6μm /分鐘),如圖所示圖9(b)3.2、圓度超聲電機(jī)的流程、工具旋轉(zhuǎn)或不肯定影響孔的圓度(15、18)。工具旋轉(zhuǎn)艾滋病懸浮粒子進(jìn)入洞,從而提高超聲電機(jī)的工作效率。旋轉(zhuǎn)工具也能導(dǎo)致顆粒磨孔,從而提高孔的圓度。更好的旋轉(zhuǎn)速度從50到150 rpm。圓度值成為較大的轉(zhuǎn)速時(shí)從150增加到250 rpm。這是類似于對(duì)DVEE轉(zhuǎn)速的影響。然而,高轉(zhuǎn)速不僅造成更多的工具磨損,而且誘發(fā)不穩(wěn)定在切割過(guò)程中,促使顯然失圓的小孔后150 rpm。在這些實(shí)驗(yàn)中,最好的圓度值在本研究發(fā)現(xiàn)約2μm。圖11給出了小孔產(chǎn)生可接受的出入口在150轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速。7圖9.試件的SEM MUSM后穿。(一)更高的飼料8.6μm /分鐘的速度。(b)在適當(dāng)?shù)娘暳下?μm /分鐘。3.3.粗糙度在超聲電機(jī)過(guò)程中,工具的旋轉(zhuǎn)效應(yīng)可以推動(dòng)磨料顆粒磨孔表面。因此,表面粗糙度值一般小于磨料顆粒大小(4、15、18)。因?yàn)闆]有設(shè)備可以測(cè)量表面rough-ness小孔的研究、SEM照片用于討論晶粒尺寸的影響。圖12顯示了一個(gè)截面的表面微孔和洞。在圖12(a),微孔的橫截面與連續(xù)公平和形狀。圖12(b)和(c)顯示放大的照片孔表面加工時(shí)不同的磨料顆粒大小。(b)的表面制造使用平均糧食3μm;(c)是使用一個(gè)平均粒1.2μm完成。這些工作表面兩位數(shù)清楚地說(shuō)明,仍然有一些隕石坑和大晶粒尺寸時(shí)不是很順利。表面非常光滑,幾乎沒有坑小晶粒尺寸時(shí)應(yīng)用。因此,較小的磨料顆粒大小對(duì)微孔表面粗糙度的影響更大。8圖11.小孔的形狀通過(guò)MUSM在每分鐘150轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速。(一)微孔的入口。(b)微孔的出口。圖10.MUSM轉(zhuǎn)速對(duì)圓度的影響。圖12.的橫截面和表面通過(guò)MUSM小孔。(一)微孔的橫截面。(b)的表面微孔用3μm平均大小。(c)的表面微孔使用平均大小1.2μm生產(chǎn)。4.結(jié)論與高縱橫比硼硅玻璃鉆小孔,工作方法結(jié)合MEDM MUSM發(fā)達(dá)。因?yàn)樵嚰]有拆除的夾具通過(guò)不同的工作流程,一個(gè)好的工具集中性水平可以保持在加工程序。9高度精確的小孔直徑約150生產(chǎn)DVEE更好。MUSM過(guò)程,微孔圓度對(duì)試件進(jìn)行轉(zhuǎn)速有密切的關(guān)系。實(shí)驗(yàn)顯示,轉(zhuǎn)速對(duì)圓度的影響類似于對(duì)DVEE轉(zhuǎn)速的影響。因此,為了更好的微孔圓度,選擇適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)速是很重要的。此外,小孔的表面粗糙度明顯受到磨料粒子的大小的影響。結(jié)果表明,可以獲得更好的表面粗糙度時(shí)小μm磨料顆粒大小和深度500μm通過(guò)制造MUSM方法。 實(shí)驗(yàn)表明,DVEE受到泥漿濃度、超聲振動(dòng)ampli ——態(tài)度或試件的轉(zhuǎn)速。這些參數(shù)的值存在哪個(gè)DVEE最低。更大或更小的值導(dǎo)致DVEE增加。此外,較小的粒子大小或試件進(jìn)行飼料利率。確認(rèn)作者要感謝國(guó)家科學(xué)委員會(huì)中華民國(guó)號(hào)合同下的財(cái)務(wù)支持本研究。國(guó)家安全委員會(huì)89 - 2212 - e - 008 - 008。 XX 大學(xué) XX 學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文)桁架機(jī)械手設(shè)計(jì)作 者 :學(xué) 號(hào)：學(xué)院 (系 ):專 業(yè) :題 目 :2019 年 月畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說(shuō) 明 書 （ 論 文 ） 中 文 摘 要機(jī)器人是一種機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用機(jī)器人是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動(dòng)生產(chǎn)率，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化，改善勞動(dòng)條件，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)裝備。機(jī)器人可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和生產(chǎn)自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期、頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)器人是有效的；此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題的主要內(nèi)容是采用機(jī)器人代替人來(lái)進(jìn)行抓取作業(yè)，機(jī)器人可以代替很多重復(fù)性的體力勞動(dòng)，從而減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。結(jié)合設(shè)計(jì)的各方面的知識(shí)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中學(xué)會(huì)怎樣發(fā)現(xiàn)問(wèn)題。解決問(wèn)題.研究問(wèn)題。并且在設(shè)計(jì)中融入自己的想法和構(gòu)思，提高自己的創(chuàng)新能力。盡力使機(jī)器人使用方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。關(guān)鍵詞： 機(jī)器人；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；步進(jìn)電機(jī)；回轉(zhuǎn)畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說(shuō) 明 書 （ 論 文 ） 外 文 摘 要AbstractA robot is a mechanical technology and electronic technology, the combination of high technology products. The robot is to improve product quality and labor productivity, and achieve the production process automation, improve working conditions, reduce the labor intensity of an effective means of. It is a copy of the upper part of the human body functions, in accordance with a predetermined transfer request or the workpiece hold the tools to operate the automation technology and equipment. Industrial production often appears in the heavy work, frequent handling and long-term, monotonous operation, the robot is effective; The main content of this paper is the use of robots to paint, robots can take the place of a lot of repetitive manual work, thereby reducing the labor intensity of workers, improve the production efficiency. Combined with the design of the various aspects of knowledge, in the design process to learn how to find problems. To solve the problem of problem. And in the design into their thoughts and ideas, enhance own innovation ability. Try to make the robot has the advantages of convenient use, simple structure.Keywords ： Robot； Structure design； Stepper motor； Rotary目 錄1 緒 論 .11.1 機(jī)器人的特點(diǎn) .11.2 機(jī)器人的組成 .21.2.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) .21.2.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) .21.2.3 控制機(jī)構(gòu) .21.3 本文研究主要內(nèi)容 32 機(jī)器人機(jī)構(gòu)總體方案設(shè)計(jì) 42.1 桁架機(jī)械手的基本技術(shù)參數(shù)確定 .42.1.1 自由度 .42.1.2 坐標(biāo)形式的選擇 .42.1.3 規(guī)格參數(shù) .62.1.4 有效負(fù)載 .62.1.5 運(yùn)動(dòng)特性 .62.1.6 工作范圍（工作半徑） .72.2 桁架機(jī)械手材料的選擇 72.3 機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方式 .82.4 桁架機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)元件 .82.5 機(jī)構(gòu)整體設(shè)計(jì) .93 桁架機(jī)械手氣爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .103.1 手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 103.2 結(jié)構(gòu)分析 113.3 計(jì)算分析 123.4 電機(jī)計(jì)算 143.5 齒輪齒條的設(shè)計(jì)計(jì)算 173.6 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算、選擇 .283.7 小齒輪的強(qiáng)度計(jì)算 303.7.1.齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算 303.7.2 齒輪齒跟彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算 333.8 橫梁的強(qiáng)度與剛度的計(jì)算 35總 結(jié) 46致 謝 47參考文獻(xiàn) .4801 緒 論隨著人類科技的進(jìn)步，社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，機(jī)器人學(xué)成為近幾十年來(lái)迅速發(fā)展的一門綜合學(xué)科。它體現(xiàn)了光機(jī)電一體化技術(shù)的最新成就，機(jī)器人作為其中的佼佼者更是發(fā)揮了不可磨滅的作用。在人類社會(huì)中，凡是有機(jī)械活動(dòng)的地方，都能看到機(jī)器人的身影。機(jī)器人產(chǎn)品的應(yīng)用已經(jīng)由核工業(yè)和軍事科技等高端科學(xué)領(lǐng)域向醫(yī)療、農(nóng)業(yè)甚至是服務(wù)娛樂(lè)等民用領(lǐng)域發(fā)展了，并且各式各樣的機(jī)器人正在涌現(xiàn)出來(lái)，以驚人的速度延伸到人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域。機(jī)器人是由于人類期望生產(chǎn)水平的提高，為了提升生產(chǎn)效率而出現(xiàn)的。然而由于機(jī)器人善于完成重復(fù)的，單調(diào)的，精確度要求高的工作，能取代人在惡劣的環(huán)境中完成人類不能或者不愿完成的工作，因此，機(jī)器人的出現(xiàn)又大大解放了人類的生產(chǎn)力。所以說(shuō)機(jī)器人的發(fā)展是社會(huì)發(fā)展的結(jié)果，也是社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)。現(xiàn)在，很多發(fā)達(dá)國(guó)家都追逐著機(jī)器人這一發(fā)展趨勢(shì)，積極地進(jìn)行著機(jī)器人的各種開發(fā)和研制的工作，并且其中一些國(guó)家已經(jīng)取代了不錯(cuò)的成果，研制出了許多新型且實(shí)用的機(jī)器人或者是機(jī)器人。例如：日本的跳舞機(jī)器人、犬型機(jī)器人愛寶(AIBO)；英國(guó)研制的履帶式“手推車”及“超級(jí)手推車”排爆機(jī)器人；美國(guó) iRobot 公司推出了能避開障礙，自動(dòng)設(shè)計(jì)行進(jìn)路線吸塵器機(jī)器人 Roomba；上海世博會(huì)使用過(guò)的福娃機(jī)器人等等。由于機(jī)器人的迅猛發(fā)展，機(jī)器人進(jìn)入學(xué)校教學(xué)是必然的。三自由度機(jī)器人作為是機(jī)器人的典型產(chǎn)品，其設(shè)計(jì)及應(yīng)用對(duì)機(jī)電一體化、機(jī)械結(jié)構(gòu)工藝、機(jī)械制造、自動(dòng)化、電子信息等專業(yè)的教學(xué)及研究都有著很重要的意義。1.1 機(jī)器人的特點(diǎn)1 機(jī)器人能進(jìn)行自動(dòng)化生產(chǎn)，降低成本。就本次設(shè)計(jì)的桁架機(jī)械手而言，它能不間斷的搬運(yùn)零件和各種材料的輸送。這樣既提高了生產(chǎn)率又降低了生產(chǎn)成本。2 機(jī)器人能使產(chǎn)品品質(zhì)穩(wěn)定，減少人工污染。人工生產(chǎn)會(huì)使產(chǎn)品質(zhì)量受工人狀態(tài)起伏而影響。對(duì)于某些高精度產(chǎn)品，人工送取會(huì)產(chǎn)生人工污染。3 機(jī)器人能改善勞動(dòng)條件，避免各種工傷。在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，人工操作會(huì)有危險(xiǎn)，機(jī)器人能代替人工作，改善了人們的勞動(dòng)條件。4 機(jī)器人能持久、耐勞，可以把人從繁重的勞動(dòng)中解放出來(lái)，人在連續(xù)工作幾個(gè)1小時(shí)后，總會(huì)感到疲勞或厭倦，以機(jī)器人代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。5 機(jī)器人的靈活性、通用性強(qiáng)。它能通過(guò)更換部件來(lái)適應(yīng)不同產(chǎn)品的生產(chǎn)。并通過(guò)改變程序和自由度來(lái)達(dá)到迅速改變作業(yè)的可能性。這樣機(jī)器人能滿足各種各樣的零件生產(chǎn)，在生產(chǎn)中發(fā)揮重大作用。1.2 機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。1.2.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)由手部或者叫抓取部分、腕部、臂部、緩沖與定位，還有行走機(jī)構(gòu)組成。1.2.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電動(dòng)驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等形式。不過(guò)目前還是以液壓和氣動(dòng)用的最多。液壓驅(qū)動(dòng)具有體積小、出力大、控制性能好、動(dòng)作平穩(wěn)等特點(diǎn)，它利用油缸、馬達(dá)加上齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)；利用擺動(dòng)油缸、馬達(dá)與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)具有潤(rùn)滑性能好、壽命長(zhǎng)的特點(diǎn)，結(jié)構(gòu)緊湊，剛性好。定位精度高，克實(shí)現(xiàn)任意位置開停。有很多專業(yè)機(jī)器人能直接利用主機(jī)的液壓系統(tǒng)。但缺點(diǎn)是需要配備壓力源，系統(tǒng)復(fù)雜成本較高。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低廉、氣源方便，所需的壓縮氣源一般工廠都有，并且無(wú)污染，一般采用的壓力 0.4-0.6MPa，最高可達(dá) 1MPa。缺點(diǎn)是出力小，體積大。由于空氣的可壓縮性大，很難實(shí)現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點(diǎn)位控制，而且潤(rùn)滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。電動(dòng)由于減速和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜, 很少采用。機(jī)械式用于簡(jiǎn)單的場(chǎng)合。1.2.3 控制機(jī)構(gòu)機(jī)器人的控制方式有點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)是用插銷板進(jìn)行點(diǎn)位程序控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計(jì)算機(jī)數(shù)字控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特性。21.3 桁架機(jī)械手桁架機(jī)械手又叫噴涂機(jī)器人（spray painting robot） ， 是可進(jìn)行自動(dòng)抓取或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，1969 年由挪威 Trallfa 公司（后并入 ABB 集 團(tuán)）發(fā)明。桁架機(jī)械手主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動(dòng)的桁架機(jī)械手還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用 5 或 6 自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部一般有 2～3 個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。較先進(jìn)的桁架機(jī)械手腕部采用柔性手腕，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類似人的手腕，能方便地通過(guò)較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。桁架機(jī)械手一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過(guò)手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)示教。桁架機(jī)械手廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門 。 桁架機(jī)械手的主要優(yōu)點(diǎn)：（1）柔性大，工作范圍大。 （2）提高噴涂質(zhì)量和材料使用率。 （3）易于操作和維護(hù)，可離線編程，大大的縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間。 （4）設(shè)備利用率高，桁架機(jī)械手的利用率可達(dá) 90%-95%。1.3 本文研究主要內(nèi)容通過(guò)利用網(wǎng)絡(luò)工具、圖書館的書籍和各類期刊、雜志查閱了解桁架機(jī)械手的相關(guān)知識(shí)，確定本設(shè)計(jì)符合要求，滿足需要。具體設(shè)計(jì)方法如下：1、查閱資料、結(jié)合所學(xué)專業(yè)課程，產(chǎn)生桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本思路；2、查閱各類機(jī)械機(jī)構(gòu)手冊(cè)，確定合理的桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)；3、根據(jù)給定技術(shù)參數(shù)來(lái)選擇合適的手部、腕部、臂部等部位；4、重點(diǎn)對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)研究；5、通過(guò)研究國(guó)內(nèi)外情況，確定本設(shè)計(jì)課題的重點(diǎn)設(shè)計(jì)；6、完成 2D 裝配圖的設(shè)計(jì)和繪制，并由此繪制零件圖；7、編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書；8、檢查并完善本設(shè)計(jì)課題。本設(shè)計(jì)采用的方法是理論設(shè)計(jì)與經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)相結(jié)合的方案，所運(yùn)用的資料來(lái)源廣泛，內(nèi)容充足。32 機(jī)器人機(jī)構(gòu)總體方案設(shè)計(jì)本文的重要任務(wù)是完成桁架機(jī)械手的設(shè)計(jì)，本章內(nèi)容是圍繞桁架機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)任務(wù)來(lái)展開，介紹桁架機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)思路。2.1 桁架機(jī)械手的基本技術(shù)參數(shù)確定表示機(jī)器人特性的基本技術(shù)參數(shù)主要有自由度、坐標(biāo)形式的選擇。2.1.1 自由度自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，但是一般不包括手部（末端操作器）的開合自由度。自由度表示了機(jī)器人靈活的尺度，在三維空間中描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。桁架機(jī)械手的自由度越多，越接近人手的動(dòng)作機(jī)能，其通用性就越好，但是結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜，自由度的增加也意味著桁架機(jī)械手整體重量的增加。輕型化與靈活性和抓取能力是一對(duì)矛盾，此外還要考慮到由此帶來(lái)的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低，在靈活性和輕量化之間必須做出選擇。工業(yè)機(jī)器人基于對(duì)定位精度和重復(fù)定位精度以及結(jié)構(gòu)剛性的考慮，往往體積龐大，負(fù)荷能力與其自重相比往往非常小。一般通用桁架機(jī)械手有5～6 個(gè)自由度即可滿足使用要求（其中臂部有 3 個(gè)自由度，腕部和行走裝置有 2～3 個(gè)自由度） ，專用桁架機(jī)械手有 5 個(gè)自由度即可滿足使用要求。2.1.2 坐標(biāo)形式的選擇桁架機(jī)械手的坐標(biāo)形式主要可分為：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型另外還有比較復(fù)雜的 SCARA 型和并聯(lián)型[9]。1 直角坐標(biāo)型桁架機(jī)械手：這類桁架機(jī)械手就是如圖 2-1(a)得直移型，其手部空間位置的改變通過(guò)沿三個(gè)互相垂直軸線的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，該形式桁架機(jī)械手具有位置精度高，控制無(wú)耦合、簡(jiǎn)單，壁障性好等特點(diǎn)。但結(jié)構(gòu)較龐大，動(dòng)作范圍小，靈活性差，且移動(dòng)軸的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，占地面積大，而且需架空線路。2 圓柱坐標(biāo)型桁架機(jī)械手：這種桁架機(jī)械手如圖 2-1（b）的回轉(zhuǎn)型桁架機(jī)械手，通過(guò)兩個(gè)移動(dòng)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手部空間位置的改變，手臂的運(yùn)動(dòng)系由垂直立柱平面內(nèi)的伸縮和沿立柱的升降兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)及手臂繞立柱的轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)合而成。這種桁架機(jī)械手，占地面積小而活動(dòng)范圍較大，結(jié)構(gòu)亦較簡(jiǎn)單，并能達(dá)到較高的定位精度，因而應(yīng)用范4圍較廣泛。機(jī)身采用立柱式，桁架機(jī)械手側(cè)面行走，順利完成上料、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)位等功能。但是結(jié)構(gòu)也比較龐大，兩個(gè)移動(dòng)軸的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜。3 球坐標(biāo)型機(jī)器人： 這類桁架機(jī)械手如圖 2-1（c）的俯仰型桁架機(jī)械手，其手臂沿 X 方向伸縮，繞 Y 軸俯仰和繞 Z 軸回轉(zhuǎn)。這類桁架機(jī)械手具有占地面積小、結(jié)構(gòu)緊湊、重量較輕、位置精度尚可等特點(diǎn)，能與其他機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，但避障性差，存在著平衡問(wèn)題，位置誤差與臂長(zhǎng)有關(guān)。4 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型桁架機(jī)械手：如圖 2-1（d）的屈伸型桁架機(jī)械手，主要由立柱、前臂和后臂組成。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)由前、后臂的俯仰及立柱的回轉(zhuǎn)構(gòu)成，其結(jié)構(gòu)最緊湊，靈活性大，占地面積最小，工作空間最大，能與其他機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，避障性好，但是位置精度較低，存在平衡以及控制耦合的問(wèn)題，故比較復(fù)雜。圖 2. 1 機(jī)器人的坐標(biāo)形式 [22]5圖 2.2 桁架機(jī)械手基本形式示意圖 [9]2.1.3 規(guī)格參數(shù)用途：抓取1、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度為 5 個(gè)。2、運(yùn)動(dòng)范圍為 5000X3000X2000mm。 3、最大抓取力為 10Kg。4、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 2.1.4 有效負(fù)載有效負(fù)載是指機(jī)器人操作臂在工作時(shí)臂端可能搬運(yùn)的物體重量或所能承受的力或力矩，它表示了桁架機(jī)械手的負(fù)載能力。機(jī)器人的載荷不僅僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，還與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度和加速度的大小及方向有關(guān)。為了安全起見，有效負(fù)載是指高速運(yùn)行時(shí)的有效負(fù)載。2.1.5 運(yùn)動(dòng)特性速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。它反映了機(jī)器人的使用效率和生產(chǎn)水平，桁架機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度越高，則其使用效率越高，生產(chǎn)水平越高。但速度越快產(chǎn)生的沖擊和震動(dòng)也越大，因此提高機(jī)器人的加減速速能力，保證機(jī)器人加速過(guò)程的平穩(wěn)性是非常重要的。對(duì)于本文中的桁架機(jī)械手，在沒有負(fù)載時(shí)可以適當(dāng)?shù)丶涌?其運(yùn)動(dòng)速度;而在其有負(fù)載時(shí)，末端執(zhí)行器(手爪)通常要和物體直接接觸，為了安全起見，務(wù)必要盡量減少手臂的運(yùn)動(dòng)速度?？偟膩?lái)說(shuō)，桁架機(jī)械手的速度在一定范圍內(nèi)要是可調(diào)的，這樣才能滿足在各種不同情況下的使用需要。2.1.6 工作范圍（工作半徑）工業(yè)機(jī)器人的工作范圍是根據(jù)工業(yè)機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中的操作范圍和運(yùn)動(dòng)的軌跡來(lái)確定的,用工作空間來(lái)表示的。工作空間的形狀和尺寸則影響機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)坐標(biāo)型式、自由度數(shù)和操作機(jī)各手臂關(guān)節(jié)軸線間的長(zhǎng)度和各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)角的大小及變動(dòng)范圍的選擇。2.2 桁架機(jī)械手材料的選擇機(jī)器人手臂的材料應(yīng)根據(jù)手臂的實(shí)際工作情況來(lái)進(jìn)行選擇，在滿足機(jī)器人的設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)要求前提下。從設(shè)計(jì)的理論出發(fā)，機(jī)器人手臂要進(jìn)行各種運(yùn)動(dòng)。因此，對(duì)材料的一個(gè)要求是作為運(yùn)動(dòng)的部件，它應(yīng)是輕型材料并要求有一定剛度。另一方面，手臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中往往會(huì)產(chǎn)生沖擊和振動(dòng)，這必然大大降低它的運(yùn)動(dòng)精度。所以在選擇材料時(shí)，需要對(duì)質(zhì)量、剛度、強(qiáng)度、彈性進(jìn)行綜合考慮，以便有效地提高手臂的運(yùn)動(dòng)性能。此外，機(jī)器人手臂選用的材料與一般的結(jié)構(gòu)材料不同。機(jī)器人手臂是要受到控制的，必須考慮它的可控性。在選擇手臂材料時(shí)，可控性還要和材料的可加工性、成本、質(zhì)量等性質(zhì)一起考慮?？傊x擇機(jī)器人手臂的材料時(shí)，要綜合考慮強(qiáng)度、剛度、重量、彈性、抗震性、外觀及價(jià)格等多方面因素。下面介紹幾種機(jī)器人手臂常用的材料[7]：(l)碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼等高強(qiáng)度鋼：這類材料強(qiáng)度好，尤其是合金結(jié)構(gòu)鋼強(qiáng)度增加了很多倍、彈性模量大、抗變形能力強(qiáng)，是應(yīng)用最廣泛的材料;(2)鋁、鋁合金及其它輕合金材料：其共同特點(diǎn)是重量輕、彈性模量不大，但是材料密度小，但仍可與鋼材相比;(3)陶瓷：陶瓷材料具有良好的品質(zhì)，但是脆性大，可加工性不高，一般用于和金屬連接的特殊部位。然而，國(guó)外已經(jīng)設(shè)計(jì)出純陶瓷的桁架機(jī)械手臂了。從本文設(shè)計(jì)的桁架機(jī)械手的角度來(lái)看，在選用材料時(shí)不需要很大的負(fù)載能力，也不需要很高的彈性模量和抗變形能力，此外還要考慮材料的成本，可加工性等因素。在衡量了各種因素和結(jié)合工作狀況的條件下，初步選用鋁合金作為機(jī)械臂的構(gòu)件材料。72.3 機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方式根據(jù)主要的運(yùn)動(dòng)參數(shù)選擇運(yùn)動(dòng)形式是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。常見的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式有五種：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型和 SCARA 型。同一種運(yùn)動(dòng)形式為適應(yīng)不同生產(chǎn)工藝的需要，可采用不同的結(jié)構(gòu)。具體選用哪種形式，必須根據(jù)作業(yè)要求、工作現(xiàn)場(chǎng)、位置以及搬運(yùn)前后工件中心線方向的變化等情況，分析比較并擇優(yōu)選取?？紤]到桁架機(jī)械手的作業(yè)特點(diǎn)，即要求其動(dòng)作靈活、有較大的工作空間、且要求結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間小等特點(diǎn)，故選用關(guān)節(jié)型桁架機(jī)械手。這類桁架機(jī)械手一般由 2個(gè)肩關(guān)節(jié)和 1 個(gè)肘關(guān)節(jié)進(jìn)行定位，由 2 個(gè)或 3 個(gè)腕關(guān)節(jié)進(jìn)行定向。其中，一個(gè)肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)肩關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰。這兩個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線正交。肘關(guān)節(jié)平行于第二個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線，如圖所示。這種構(gòu)形動(dòng)作靈活、工作空間大、在作業(yè)時(shí)空間內(nèi)手臂的干涉最小、結(jié)構(gòu)緊湊、占地面積小、關(guān)節(jié)上相對(duì)運(yùn)動(dòng)部位容易密封防塵。但是這類桁架機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)比較復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)學(xué)的反解比較困難；確定末端桿件的姿態(tài)不夠直觀，且在進(jìn)行控制時(shí)，計(jì)算量比較大。2.4 桁架機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)元件在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，電氣驅(qū)動(dòng)是利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，來(lái)獲得動(dòng)力。電氣驅(qū)動(dòng)主要有步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)、直線電動(dòng)機(jī)以及最近幾年出現(xiàn)的超聲波電機(jī)和 HD 電動(dòng)機(jī)【10】等幾種。步進(jìn)電機(jī)是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，每輸入一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)就進(jìn)行回轉(zhuǎn)一定的角度，脈沖數(shù)與角度數(shù)成正比，旋轉(zhuǎn)方向取決于輸入脈沖的順序。步進(jìn)電機(jī)可在很寬的范圍內(nèi)，通過(guò)脈沖頻率同步，能夠按照脈沖要求進(jìn)行起動(dòng)、停止、反轉(zhuǎn)和制動(dòng)變速，有較強(qiáng)的阻礙偏離穩(wěn)定的能力。在機(jī)器人中位置控制系統(tǒng)中得到了極大的應(yīng)用。主要有永磁式、反應(yīng)式、永磁感應(yīng)子式三種。直流伺服電機(jī)是用直流電供電的電動(dòng)機(jī)。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉(zhuǎn)換為電樞軸上的角位移或角速度輸出。直流伺服電機(jī)的工作原理和基本結(jié)構(gòu)均與普通動(dòng)力用直流電機(jī)相同。特點(diǎn)是穩(wěn)定性好、可控性好、響應(yīng)迅速、轉(zhuǎn)矩大。一般有永磁式和電磁式，在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中多采用永磁式直流伺服電機(jī)。.8交流伺服電機(jī)的使用情況與直流伺服電機(jī)相同，但交流伺服電機(jī)與直流伺服電機(jī)相比，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、功率大、過(guò)載能力強(qiáng)、無(wú)電刷、維修方便，因而交流伺服電機(jī)是今后機(jī)器人用電機(jī)的主流。低速電機(jī)主要用于系統(tǒng)精度要求高的機(jī)器人。為了提高功率效率比，伺服電機(jī)制成高轉(zhuǎn)速，經(jīng)齒輪減速后帶動(dòng)機(jī)械負(fù)載。由于齒輪傳動(dòng)存在間隙，系統(tǒng)精度不易提高，若對(duì)功率效率比要求不十分嚴(yán)格，而對(duì)于精度有嚴(yán)格的要求，則最好取消減速齒輪，采用大力矩的低速電機(jī)，配以高分辨率的光電編碼器及高靈敏度的測(cè)速發(fā)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。環(huán)形超聲波電動(dòng)機(jī)具有低速大轉(zhuǎn)矩的特點(diǎn)，使用在機(jī)器人的關(guān)節(jié)處，不需齒輪減速，可直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載，因而可大大改善功率重量比，并可利用其中空結(jié)構(gòu)傳遞信息。HD 電動(dòng)機(jī)是一種小型大轉(zhuǎn)矩(大推力)的電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)可直接與負(fù)載連接，可應(yīng)用在系統(tǒng)定位精度要求高的機(jī)器人產(chǎn)品中。通過(guò)上述對(duì)幾種機(jī)器人常用電機(jī)的分析和比較，綜合考慮本文桁架機(jī)械手臂并不要求有很高的扭矩，但是要求有較高精度并要求能夠快速啟動(dòng)和制動(dòng)，所以選擇應(yīng)用較為廣泛的步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。2.5 機(jī)構(gòu)整體設(shè)計(jì)綜合考慮桁架機(jī)械手的作業(yè)任務(wù)和作業(yè)環(huán)境，采用了 5 個(gè)自由度的關(guān)節(jié)型機(jī)器人。整個(gè)機(jī)構(gòu)的水平運(yùn)動(dòng)采用來(lái)實(shí)現(xiàn)，即整個(gè)機(jī)構(gòu)裝在一個(gè)上。整個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一個(gè) 4 自由度的串行機(jī)構(gòu)，且臂與小臂關(guān)節(jié)的軸線相互平行。這種結(jié)構(gòu)動(dòng)作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，工作空間大，占地面積小，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉最小，關(guān)節(jié)需要的驅(qū)動(dòng)力矩小，能量消耗較少，關(guān)節(jié)相對(duì)運(yùn)動(dòng)部位容易密封防塵。桁架機(jī)械手部件組成由、立柱回轉(zhuǎn)部件、臂、小臂、末端執(zhí)行器（噴涂頭）組成。 各部分的功能如下：1) 底座，是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，整個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)都安裝在基座上。2) 立柱是手臂的支撐部分，通過(guò)安裝在底座上的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，立柱可以在機(jī)座上轉(zhuǎn)動(dòng)。3) 手臂包括臂和小臂，是執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的主要運(yùn)動(dòng)部件，以實(shí)現(xiàn)空間位置的 3 個(gè)坐標(biāo)分量的要求，用來(lái)支承腕關(guān)節(jié)，并使其在工作空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)。為了使末端執(zhí)行器能達(dá)到工作空間的任意位置，手臂和機(jī)身的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)上具有 4 個(gè)自由度。4) 腕關(guān)節(jié)是連接手臂與末端執(zhí)行器的部件，用于調(diào)整末端執(zhí)行器的方向和姿態(tài)。9手部一般是夾持裝置，主要用來(lái)夾緊作業(yè)工具。103 桁架機(jī)械手氣爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1 手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核手爪種類1.連桿杠桿式手爪這種手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松）運(yùn)動(dòng)，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。2.楔塊杠桿式手爪利用楔塊與杠桿來(lái)實(shí)現(xiàn)手爪的松、開，來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取工件。3.齒輪齒條式手爪這種手爪通過(guò)活塞推動(dòng)齒條，齒條帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動(dòng)作。4.滑槽式手爪 當(dāng)活塞向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑槽通過(guò)銷子推動(dòng)手爪合并，產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。5.平行杠桿式手爪不 需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運(yùn)動(dòng)采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，因此，比帶有導(dǎo)軌的平行移動(dòng)手爪的摩擦力要小很多結(jié)合具體的工作情況，采用連桿杠桿式手爪。驅(qū)動(dòng)活塞 往復(fù)移動(dòng)，通過(guò)活塞桿端部齒條，中間齒條及扇形齒條 使手指張開或閉合。手指的最小開度由加工 工件的直徑來(lái)調(diào)定。本設(shè)計(jì)按照所要捆綁的重物最大使用 的鋼絲繩直徑為 50mm 來(lái)設(shè)計(jì)。a．有適當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對(duì)于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計(jì)得可以調(diào)節(jié)，對(duì)于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。b．有足夠的開閉范圍工作時(shí)，一個(gè)手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置?？捎瞄_閉角和手指夾緊端長(zhǎng)度表示。于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范圍，手指開閉范圍的要求與許多因素有關(guān)c．力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小11作時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個(gè)液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動(dòng)速度等性能。手部處于腕部的最前端，工因此，在設(shè)計(jì)手部時(shí)，必須力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小。d．手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度因此送料，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊，夾緊液壓機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀，松開時(shí)，用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，制造方便。液壓缸右腔停止進(jìn)油時(shí)，液壓缸右腔進(jìn)油時(shí)松開工件。3.2 結(jié)構(gòu)分析機(jī)械手的手部是最重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是用來(lái)握持工件的部件。常用的手部按其握持原理可以分為夾持類和吸附類兩大類，本課題采用夾持類手部。夾持類手部又可分夾鉗式、托勾式和彈簧式。本課題選用夾鉗式，它是工業(yè)機(jī)器人最常見的一種手部。手部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可分回轉(zhuǎn)型、平動(dòng)型和平移型。回轉(zhuǎn)型的特點(diǎn)是當(dāng)手爪夾緊和松開物體時(shí)，手指作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)被抓物體的直徑大小變化時(shí)，需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變。平動(dòng)型的特點(diǎn)是手指由平行四桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，當(dāng)手爪夾緊和松開物體時(shí)，手指姿態(tài)不變，作平動(dòng)。和回轉(zhuǎn)型手爪一樣，夾持中心隨被夾持物體直徑的大小而變。平移型的特點(diǎn)是當(dāng)手爪夾緊和松開工件時(shí)，手指作平移運(yùn)動(dòng)，并保持夾持中心固定不變，不受工件直徑變化的影響。為便于夾持避免固定中心的麻煩，采用平移型，圖 2-1 所示的是靠導(dǎo)槽保持手指作平移運(yùn)動(dòng)。手部結(jié)構(gòu)也采用氣壓驅(qū)動(dòng)。12圖 2-1 手部裝配圖3.3 計(jì)算分析因工件運(yùn)動(dòng)速度引起視在重量增加情況下的夾緊力計(jì)算機(jī)器人手臂停止?fàn)顟B(tài)開始的直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合，所以伴隨有速度和加速度.工件有了加速度，其視在重量就變化。設(shè)機(jī)械手手部縱向中心線上所加的驅(qū)動(dòng)力為P，P＝氣缸有效截面積×使用的氣壓×η.作用在一個(gè)指尖上的夾緊力為 Q（方向沿手指的運(yùn)動(dòng)方向）.設(shè) 3 個(gè)手指以摩擦力 3μQ，工件重量為 G=mg.夾起工件要計(jì)算的是單個(gè)手指所必須的力 Q.1.垂直上升的情況如圖 2-2 所示，工件以加速度 a 垂直上升，要使工件不掉下，下式必須成立.30Qmga???得 2?代入數(shù)據(jù)，得 ??0.319.8425N??A2.水平旋轉(zhuǎn)的情況機(jī)械手部繞垂直軸以半徑 r 作水平旋轉(zhuǎn)，工件夾緊面與旋轉(zhuǎn)圓弧切線方向平行，13如圖 2-3 所示。切線方向： 20Qtmr????主法線方向： 2()nrF??20nR??副法線方向： 2()bmgQr??20b???聯(lián)立上式，求解得 22()rgrQm????代入數(shù)據(jù)，得 ??220.519.80.53. 7.N????A后指： 22cos(sin)()(0RmagQa??????由于是機(jī)械手部機(jī)構(gòu)，Q F=QR,所以結(jié)果 Q 必須滿足下式2(cos)sinagam?????代入數(shù)據(jù)，得 ??20.398cos459.80.1539.8sin45.1 3.Q N????? ?? ?14圖 2-4 工件水平直進(jìn)時(shí)受力分析圖綜上所述，得 7.3QN?最 大 值由于考慮到設(shè)計(jì)的機(jī)械手的安全問(wèn)題， 應(yīng)再乘上一個(gè)安全系數(shù) S。Q.1.450.69SN???安 全 值 最 大 值夾緊力 Q 與壓強(qiáng)的關(guān)系由實(shí)驗(yàn)測(cè)得，如圖 2-5 所示。由設(shè)計(jì)要求得知夾持長(zhǎng)度 L＝25mm,根據(jù)圖可知所加的壓強(qiáng)約為 0.5MPa.夾 持 長(zhǎng) 度 （夾緊力15水平方向運(yùn)動(dòng)機(jī)械部件的計(jì)算3.4 電機(jī)計(jì)算（1）選擇步進(jìn)電機(jī)齒輪齒條工作時(shí)，需要克服摩擦阻力矩、工件負(fù)載阻力矩和啟動(dòng)時(shí)的慣性力矩。根據(jù)轉(zhuǎn)矩的計(jì)算公式 [15]：（3.1）慣負(fù)摩總 M??（3.2） 總摩 1.0（3.3）啟慣 tJmgl/?（3.4）啟負(fù)負(fù)負(fù) ??（3.5） ??lRv.π21??（3.6） lJ負(fù)負(fù)（3.7） 2123m??（3.8 ）lv/?式中： —偏轉(zhuǎn)所需力矩（N·m） ；總M—摩擦阻力矩（ N·m） ；摩—負(fù)載阻力矩（ N·m） ；負(fù)—啟動(dòng)時(shí)慣性阻力矩（N·m） ；慣—工件負(fù)載對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg·m 2） ；負(fù)J—對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg·m 2） ；—偏轉(zhuǎn)角速度（rad/s） ；?—質(zhì)量（ kg） ；m—負(fù)載質(zhì)量（kg） ；負(fù)—啟動(dòng)時(shí)間（s） ；啟t—部分材料密度（kg/m 3） ；?16—末端的線速度（m/s） 。v根據(jù)已知條件： kg， m/s， m， m， m，5.2?負(fù)m8.0v035.1?R025.?12.ls，采用的材料假定為鑄鋼，密度 kg/m3。2.0?啟t 7??將數(shù)據(jù)代入計(jì)算得： ??l21π??12.05.0.4.38.7??kg6r/s7.12.0lv?kg·m203652???mJ負(fù)負(fù)??2123Rl??2205.3.76076. ???kg·m231.9??啟負(fù)負(fù)負(fù) tJglmM/??2.0/67.3.0.5.2??N·m4啟慣 tJgl/?2.0/6713.92.0176. ????N·m424.5.???總慣負(fù)摩總 MMN·m7.?總因?yàn)閭鲃?dòng)是通過(guò)齒輪齒條實(shí)現(xiàn)的，所以查取手冊(cè) [15]得：彈性聯(lián)軸器傳動(dòng)效率 ；9.01?滾動(dòng)軸承傳動(dòng)效率 （一對(duì)） ；3?齒輪齒條傳動(dòng)效率 ；7.4計(jì)算得傳動(dòng)的裝置的總效率 。8501.a?電機(jī)在工作中實(shí)際要求轉(zhuǎn)矩 N·m （3.9）3.4/?aiM總電17根據(jù)計(jì)算得出的所需力矩，結(jié)合北京和利時(shí)電機(jī)技術(shù)有限公司生產(chǎn)的 90 系列的五相混合型步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)數(shù)據(jù)和矩頻特性曲線，如圖 3.3 和圖 3.4 所示,選擇90BYG5200B-SAKRML-0301 型號(hào)的步進(jìn)電機(jī)。圖 3.3 90BYG 步進(jìn)電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)圖 3.4 90BYG5200B-SAKRML-0301 型步進(jìn)電機(jī)矩頻特性曲線3.5 齒輪齒條的設(shè)計(jì)計(jì)算1. 選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù)a. 選直齒圓柱齒輪;b. 貨叉為一般工作機(jī)械，速度不高，故選用 7 級(jí)精度（GB/0095-88）;c. 材料選擇。選擇齒輪材料為 40Cr（調(diào)質(zhì)） ，硬度為 280HBS，齒條材料為 45 鋼（調(diào)質(zhì)） ，硬度為 240HBS；18d. 初選齒輪齒數(shù)為 Z=20。2. 按齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算設(shè)計(jì)公式為 dt≧2.32 (4-3-1)??321dkTHZE????a. 確定公式內(nèi)各參數(shù)的值。（1）.試選載荷系數(shù) Kt=1.2(2).計(jì)算齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩T= (4-3-2)1035*4min/26.9?r=1.47* N.mm(3).選齒寬系數(shù) =0.45d?（4）.查得材料的彈性影響系數(shù) ZE=189.8MPa2/1(5).按齒面硬度查得齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 ，齒條的接觸疲勞強(qiáng)PaH60lim??度極限 MPaH50lim??（6）取齒輪接觸疲勞壽命系數(shù) kH=0.90, 齒條接觸疲勞壽命系數(shù) kH=0.95（7）計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力取失效概率為 1 ，安全系數(shù) S=1，由公式 = 求得：齒輪的接觸疲0??H?lim*SkN勞許用應(yīng)力 =540MPa,齒條的接觸疲勞許用應(yīng)力 =522.5Mpa。??H?b. 按齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算(1) 計(jì)算齒輪的分度圓直徑 dt≧2.32 (4-3-3)??321dkTZE???=2.323421*7.10589?=36.5mm（2）.計(jì)算圓周速度 v= (4-3-4)10*6dtn?= 25.319=0.05m/s（3）.齒寬 b= *dt=0.45*36.5=16.425mm (4-3-5)d?(4).計(jì)算齒寬與齒高之比 hb模數(shù) mt= =36.5/20=1.825mm (4-3-6)zt齒高 h=2.25mt=2.25*1.825=4.11mm (4-3-7)=16.425/4.11=3.996hb（5）.計(jì)算載荷系數(shù)根據(jù) v=0.05m/s,7 級(jí)精度，由圖可查得動(dòng)載系數(shù) Kv=1.002直齒輪，KH =KF =1?由表查得使用系數(shù) KA=1.25由表查得 7 級(jí)精度，齒輪懸臂布置時(shí)，KH =1.189?由 =3.996，KH =1.189，查得 KF =1.14；故載荷系數(shù)hb?K=KAKvKH KH =1.002*1*1.25*1*1.189=1.489 (4-3-8)?（6）.按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑，由公式得：d=dt =36.5 =39.222mm (4-3-9)3Kt32.1489(7).計(jì)算模數(shù) m m=d/z=39.222/20=1.96mm (4-3-10)3.按齒根彎曲強(qiáng)度計(jì)算彎曲強(qiáng)度的設(shè)計(jì)公式為 m≧ (4-3-11)??32zdKTFYaS????????a. 確定公式內(nèi)各參數(shù)的值（1）.查得齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限 ；齒條的彎曲疲勞強(qiáng)度極限MPaE501?MPaFE3802??（2）.查得齒輪的彎曲疲勞壽命系數(shù) KFN1=0.83；齒條的彎曲疲勞壽命系數(shù)KFN2=0.88；（3）.計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力取彎曲疲勞安全系數(shù) S=1.4，由公式得：20齒輪的許用應(yīng)力 = = =296.43Mpa (4-3-12)??F?SEKN14.50*83齒條的許用應(yīng)力 = = =238.86Mpa (4-3-13)2.(4).計(jì)算載荷系數(shù) KK=KAKvKF KF =1.002*1.25*1*1.14=1.428 (4-3-14)??(5).查取齒形系數(shù)查得齒輪的齒形系數(shù) YFa=2.80 (6).查取應(yīng)力校正系數(shù)查得 YSa=1.55(7).計(jì)算= =0.01464 (4-3-15)??FYaS?57.301*82b. 設(shè)計(jì)計(jì)算m≧ (4-3-16)??32zdKTFYaS????????=3 2401*5.748016.=1.51mm對(duì)比計(jì)算結(jié)果，由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)大于由齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)，由于齒輪模數(shù)的大小主要取決于彎曲強(qiáng)度所決定的承載能力，而齒面接觸疲勞強(qiáng)度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑（即模數(shù)與齒數(shù)的乘積）有關(guān)，可取由彎曲強(qiáng)度算得的模數(shù) 1.51 并就近圓整為標(biāo)準(zhǔn)值 m=2mm,按接觸強(qiáng)度算得的分度圓直徑 d=39.222mm，算出齒輪齒數(shù) z=d/m=39.222/2 =20這樣設(shè)計(jì)出的齒輪傳動(dòng)，既滿足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度，又滿足了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度，并做到結(jié)構(gòu)緊湊，避免浪費(fèi)。4.幾何尺寸的計(jì)算a.計(jì)算分度圓直徑d=mz=2*20=40mm (4-3-17)21b．計(jì)算齒輪齒條寬度b= *d=0.45*40=18mm, (4-3-18)d?取齒輪寬度 B=17mm,齒條寬度為 B=16mm.c.計(jì)算齒頂圓直徑da=d+2ha*m=40+2*2=44mm (4-3-19)d.計(jì)算齒根圓直徑df=d-2(ha+c)m=40-2*1.25*2=35mm (4-3-20)e.計(jì)算齒輪齒條的節(jié)距P= m=2 (4-3-21)?f.計(jì)算齒頂高h(yuǎn)a= m=1*2=2 (4-3-22)ha*g.計(jì)算齒根高h(yuǎn)f=( + )m=(1+0.25)*2=2.5 (4-3-22)c*豎直方向運(yùn)動(dòng)機(jī)械部件的計(jì)算步進(jìn)電機(jī)的選型計(jì)算所需的轉(zhuǎn)矩：（N·m） (3.1)三三Ml??（N·m） (3.2)??/JJt?慣 手 腕 負(fù) 載 啟臂（rad/s） (3.3) lv（N·m） (3.4) l1.0?摩(kg·m2) (3.5)??2hbmJ?(3.6)/lMF?式中：——臂轉(zhuǎn)動(dòng)所需的轉(zhuǎn)矩（N·m） ； lM22——臂轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的慣性轉(zhuǎn)矩(N·m)；慣M——摩擦所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩(N·m)；摩——臂的長(zhǎng)度（mm） ， mm； l 20l?——臂材料的密度（kg/m 3） ， kg/m3；?107.??B——臂的外寬（mm） ， mm；18BH——臂的外長(zhǎng)（mm） ， mm；?Hb——臂的內(nèi)寬（mm） ， mm；50bh——臂的內(nèi)高（mm） ， mm；1hd——旋轉(zhuǎn)中心的偏移量（mm） ， mm；4d——臂擺動(dòng)的角速度 （rad/s） ；?v——工作速度（m/s） ， m/s；6.0?v——啟動(dòng)時(shí)間（s） ， =0.5s；啟t 啟t——電機(jī)安裝位置， mm。/l 2/l設(shè)臂為實(shí)心時(shí)的質(zhì)量為 ，對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 ；用臂材料填充臂空心部分所外m外J需的質(zhì)量為 ，對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 。內(nèi) 內(nèi)J代入數(shù)據(jù)得：kg98.6.018.107.23????BHl?外kg45bhm內(nèi)kg3.26.49.?內(nèi)外同理有： kgm2 kgm2 kgm23.9J?臂 831?手 腕J?負(fù) 載Jrad/s150/cos/max?lv?N·m763.4?tM總慣N·mlM9?慣N·m40/慣lN182.36/lF圖 3.4 是北京和利時(shí)電機(jī)技術(shù)有限公司部分 110BYG 系列混合式步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)數(shù)23據(jù)。圖 3.4 110BYG 系列混合式步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)數(shù)據(jù)所以根據(jù)計(jì)算所得數(shù)據(jù)選擇 110BYG350DH-SAKRMA 型號(hào)的電機(jī)，圖 3.5 是 110BYG系列混合式步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)說(shuō)明。圖 3.5 110BYG 系列混合式步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)說(shuō)明110BYG 系列混合式步進(jìn)電機(jī)的外形尺寸，如圖 3.6 所示。圖 3.6 110BYG 系列混合式步進(jìn)電機(jī)的外形尺寸110BYG 系列混合式步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性曲線，如圖 3.7 所示。24圖 3.7 110BYG350DH 型電機(jī)矩頻特性曲線3. 選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù)e. 選直齒圓柱齒輪;f. 貨叉為一般工作機(jī)械，速度不高，故選用 7 級(jí)精度（GB/0095-88）;g. 材料選擇。選擇齒輪材料為 40Cr（調(diào)質(zhì)） ，硬度為 280HBS，齒條材料為 45 鋼（調(diào)質(zhì)） ，硬度為 240HBS；h. 初選齒輪齒數(shù)為 Z=20。4. 按齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算設(shè)計(jì)公式為 dt≧2.32 (4-3-1)??321dkTHZE????c. 確定公式內(nèi)各參數(shù)的值。（1）.試選載荷系數(shù) Kt=1.2(2).計(jì)算齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩T= (4-3-2)1035*4min/26.9?r=1.47* N.mm(3).選齒寬系數(shù) =0.45d?（4）.查得材料的彈性影響系數(shù) ZE=189.8MPa2/125(5).按齒面硬度查得齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 ，齒條的接觸疲勞強(qiáng)MPaH60lim??度極限 MPaH50lim??（6）取齒輪接觸疲勞壽命系數(shù) kH=0.90, 齒條接觸疲勞壽命系數(shù) kH=0.95（7）計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力取失效概率為 1 ，安全系數(shù) S=1，由公式 = 求得：齒輪的接觸疲0??H?lim*SkN勞許用應(yīng)力 =540MPa,齒條的接觸疲勞許用應(yīng)力 =522.5Mpa。??H?d. 按齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算(1) 計(jì)算齒輪的分度圓直徑 dt≧2.32 (4-3-3)??321dkTZE???=2.323421*7.10589?=36.5mm（2）.計(jì)算圓周速度 v= (4-3-4)10*6dtn?= 25.3=0.05m/s（3）.齒寬 b= *dt=0.45*36.5=16.425mm (4-3-5)d?(4).計(jì)算齒寬與齒高之比 hb模數(shù) mt= =36.5/20=1.825mm (4-3-6)zt齒高 h=2.25mt=2.25*1.825=4.11mm (4-3-7)=16.425/4.11=3.996hb（5）.計(jì)算載荷系數(shù)根據(jù) v=0.05m/s,7 級(jí)精度，由圖可查得動(dòng)載系數(shù) Kv=1.002直齒輪，KH =KF =1?由表查得使用系數(shù) KA=1.25由表查得 7 級(jí)精度，齒輪懸臂布置時(shí)，KH =1.189?