關(guān)于KUKA機器人死機的處理方法 關(guān)于KUKA機器人死機的處理方法內(nèi)容摘要 KUKA機器人使用計算機進行運動控制 使用過程中有可能會出現(xiàn)死機的情況 如果處理不當 容易造成機器人基準零點失效 長時間的影響生產(chǎn) 針對上述問題 本文給出了一種快速 有效 風險小的解決方法 共大家參考 關(guān)于KUKA機器人死機的處理方法零點失效的原因 在分析零點失效原因之前 我們先澄清一個問題 長時間以來 我們一直稱此故障為 零點丟失 這是一種不準確的描述 KUKA機器人零點參數(shù)不會 丟失 它是記錄在一個EEPROM 電可擦寫只讀存儲器 中的 不會因為長時間斷電 電池電力不足等原因而 丟失 正確的解釋應為 零點失效 機器人開機或工作時 會時刻檢測機器人的當前位置與零點參數(shù)之間的相互關(guān)系 如果發(fā)現(xiàn)存在錯誤 機器人為了保障設(shè)備安全 會停止一切任務(wù) 強制刪除零點參數(shù)并要求操作人員重新校正 也就是說 零點參數(shù)是被主動刪除的 不是丟掉的 所以 不是 丟失 而是 失效 關(guān)于KUKA機器人死機的處理方法零點失效的原因 KUKA機器人的基準零點參數(shù)記錄于RDC 機器人底座部位的一個黑色盒子 中 正常情況下 每次斷電或關(guān)機時 系統(tǒng)會使用后備電池的電力延緩關(guān)機時間 使系統(tǒng)有充足的時間將當前的機器人的位置參數(shù)存入RDC中 下次開機時 系統(tǒng)會讀取RDC中的參數(shù) 并與當前的機器人位置進行比對 如果不一致 就強制刪掉RDC中的零點參數(shù)以保護設(shè)備 如果計算機死機 系統(tǒng)便無法有效的控制后備電池工作 無法保障有足夠的時間將參數(shù)存入RDC中 那么下次開機時 機器人位置參數(shù)就會與RDC不一致 基準零點就會被刪除 并提示操作者重新校正 關(guān)于KUKA機器人死機的處理方法通常的方法 當機器人死機且需要重新啟動時 我們通常的做法是關(guān)閉主電源開關(guān) 此時 你會發(fā)現(xiàn)當你關(guān)閉主開關(guān)時 系統(tǒng)立刻掉電關(guān)機 向停電一樣 而再次開機時 系統(tǒng)就會報告零點失效錯誤 而重新校正零點是一件費時費力工作 甚至可能對質(zhì)量造成影響 直接關(guān)閉主電源 可能導致零點失效 那么我們?nèi)绾伪苊獯祟惞收夏?關(guān)于KUKA機器人死機的處理方法建議的方法 其實死機只是計算機失去響應 重啟也只需要重新啟動該計算機 我們只要保證在重啟過程中機器人不斷電 即可保證零點不會失效 由此原則 如果使用只重啟計算機 不關(guān)閉機器人的方法 就可以很好地解決這個問題 關(guān)于KUKA機器人死機的處理方法建議的方法 具體的操作過程如下 如圖所示 打開控制柜 找到計算機的電源 這個電源接頭在計算機的上方 距離鍵盤和鼠標插口比較近 并將其拔掉 等待30秒后在將其重新連接好 進行重啟 你會發(fā)現(xiàn)整個過程中 KUKA伺服系統(tǒng)始終處于工作狀態(tài) 避免了無法存儲RDC的問題 拔掉計算機的電源 30秒后在接好 關(guān)于KUKA機器人死機的處理方法總結(jié) 事實證明 用這種只關(guān)閉計算機而不關(guān)閉機器人的方法 可以有效地避免由于死機 重啟造成的零點失效 只要操作得當 此方法的風險要比常規(guī)方法小得多 如果在今后的工作中 再遇到機器人死機的問題 希望上述說明能夠有一定的幫助 謝謝關(guān)注