.清洗機器人說明書一、清洗機器人概述清洗機器人是一種在罐體容器底部油泥清洗過程中實現(xiàn)自動清洗、吸污作業(yè)，具有節(jié)能、環(huán)保功能的機械設(shè)備。清洗機器人的履帶行走機構(gòu)由氣動控制實現(xiàn)在罐底靈活行走，轉(zhuǎn)向自如，通過攜帶高壓水射流清洗油罐罐底表面凝結(jié)物和淤渣，通過自帶吸污泵將清洗后的污水抽回清洗系統(tǒng)，經(jīng)過分離、過濾后再次清洗，實現(xiàn)清洗水循環(huán)使用。清洗機器人體積輕巧、結(jié)構(gòu)緊湊，氣源驅(qū)動、不受防爆環(huán)境的影響、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)勢在罐體容器內(nèi)清洗領(lǐng)域具有廣闊市場和巨大經(jīng)濟效益。二、清洗機器人主要參數(shù)說明1. 清洗機器人外型尺寸： 1008mm×424mm×270mm (長×寬×高 )2. 清洗機器人重量： 150kg3. 清洗機器人正常工作所需氣源壓力： 0.8Mpa4. 高壓清洗水流量： 20m3/h5. 高壓清洗水壓力： 6Mpa二、清洗機器人主體結(jié)構(gòu)清洗機器人主體采用不銹鋼焊接組成內(nèi)部密封的箱體，箱體外部有履帶行走機構(gòu)和高壓水管路噴嘴、氣源快接接口以及氣動隔膜吸污泵；箱體內(nèi)部主要有執(zhí)行系統(tǒng)和氣動控制系統(tǒng)組成。履帶行走機構(gòu)位于機器人箱體兩側(cè)，由主動輪、從動輪、支撐輪、張緊輪與履帶結(jié)合，通過氣動旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動齒輪機構(gòu)使主動輪轉(zhuǎn)動，帶動機器人行走。主動輪屬于機器人的后輪，張緊輪位于履帶中部，在張緊輪與從動輪、張緊輪與主動輪之間各有一個支撐輪。.清洗機器人箱體內(nèi)的執(zhí)行系統(tǒng)由氣動馬達(dá)驅(qū)動的齒輪機構(gòu)、氣動離合器控制的轉(zhuǎn)向機構(gòu)、伸縮氣缸帶動的高壓水噴射角度調(diào)節(jié)機構(gòu)、氣動球閥控制的高壓水沖洗機構(gòu)組成。整個執(zhí)行系統(tǒng)運行穩(wěn)定，保證機器人工作安全可靠，減少維修作業(yè)，提高了工作效率。清洗機器人箱體內(nèi)的氣動控制系統(tǒng)由五位二通氣控閥、三位二通閥集成后與連接的氣管組成氣動回路。通過控制系統(tǒng)改變清洗機器人行走速度以及改變高壓水噴射角度調(diào)節(jié)速度。同時，通過氣路連接與外部控制箱氣動機械復(fù)位閥、調(diào)節(jié)閥連接實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制 , 操作便捷。四、清洗機器人工作流程說明1. 清洗機器人由小型吊裝裝置送入罐體容器內(nèi)部，開啟清洗泵，使高壓水由清洗機器人前后四個噴嘴噴出，對清洗機器人周邊進(jìn)行高壓水射流清洗，開啟清洗機器人所帶的吸污泵（隔膜泵）對機器人周邊污水進(jìn)行抽吸。2. 待清洗機器人周邊污油泥減少至清洗機器人可活動時，開啟繞線器開關(guān)，在可視系統(tǒng)的配合下， 通過按下操控面板上不同按鈕操控清洗機器人進(jìn)行不同動作。同時通過可視系統(tǒng)觀察清洗機器人所拖拽管線情況，若清洗機器人遠(yuǎn)離罐口則需控制繞線器釋放管線，反之，則需控制繞線器回收管線。3. 在清洗機器人運行過程中， 監(jiān)測排出污水管口流量計流量情況， 若流量明顯下降則說明清洗機器人吸污口發(fā)生阻塞現(xiàn)象，此時需要對吸污口進(jìn)行反沖洗，關(guān)掉清洗機器人自帶吸污泵（隔膜泵），停止清洗機器人的吸污工作，關(guān)掉清洗機器人的行進(jìn)開關(guān)，停止清洗機器人的行進(jìn)，按下操作面板上反沖洗按鈕實現(xiàn)對吸污口的反沖洗。4. 反沖洗結(jié)束后重新開啟吸污泵， 并重新按下操控面板上清洗機器人相應(yīng)的行進(jìn)按鈕，操控清洗機器人進(jìn)行清洗工作。5. 當(dāng)需要對罐體容器罐壁進(jìn)行清洗時， 使清洗機器人行走至罐壁處， 按下操控面板上的噴嘴擺動按鈕，清洗機器人噴嘴會在氣缸的帶動下進(jìn)行上下擺動，并且可以通過控制操控面板上的噴嘴固定按鈕使噴嘴停在任一角度（-15 ° 75°之間）。.