第五屆河北省大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽The 5th Hebei Undergraduate Engineering Training Integration Ability Competition 結(jié)構(gòu)設(shè)計方案Structure Design Scheme共 頁第 1 頁編 號（工作人員填寫） 全套圖紙程序加扣 3346389411或30122505821、設(shè)計思路根據(jù)大賽題目要求，為達到搬運前進的目的，小車實現(xiàn)兩個功能：識別顏色和電路控制轉(zhuǎn)向，據(jù)此可以將小車分為機械結(jié)構(gòu)和電路。驅(qū)動機構(gòu)要求能量利用率高、傳動比準(zhǔn)確，故優(yōu)先先用齒輪傳動。轉(zhuǎn)向機構(gòu)要求控制精度高、傳感器受到的外界干擾小、系統(tǒng)響應(yīng)及時，故選用傳感器和舵機。 搬運小車采用舵機控制轉(zhuǎn)向。相機模塊測到的顏色進行識別傳給主控芯片處理，將處理結(jié)果轉(zhuǎn)化成舵機應(yīng)該轉(zhuǎn)動的角度，從而達到搬運的功能。機械機構(gòu)中，齒輪與齒輪嚙合，使小車運動，小車采用麥克納姆輪驅(qū)動,保證前后左右運動。2、機器人線路規(guī)劃及物塊搬運控制方案轉(zhuǎn)向機構(gòu)采用舵機控制轉(zhuǎn)向。相機模塊測到的顏色傳給主控芯片處理，將處理結(jié)果轉(zhuǎn)化成舵機應(yīng)該轉(zhuǎn)動的角度，從而達到避障的功能。小車輪子采用麥克納姆輪。根據(jù)賽道情況可以自由前后左右運動，設(shè)定小車應(yīng)該運行的速度。設(shè)置程序，使其在規(guī)定的線路中以最合理的線路移動，從而達到搬運物體的目的。3、總結(jié)和體會搬運小車需要將顏色識別后進行搬運物體，同時需要控制小車的移動，以達到行駛過程中使用合理的路線目的。本次設(shè)計的小車?yán)枚鏅C控制；利用齒輪副將運動傳遞給機械臂實現(xiàn)抓取物體；并利用循跡燈實現(xiàn)路線的規(guī)劃；前輪轉(zhuǎn)向的角度與后輪的轉(zhuǎn)速相匹配,結(jié)構(gòu)簡單,傳動件少,質(zhì)量小,大大地降低了能量的損耗,小車行駛平穩(wěn)且更快。此次比賽，提升我們團隊工程創(chuàng)新意識、實踐能力和合作精神，在思考的過程中我們將學(xué)過的理論知識與實踐結(jié)合，鍛煉了我們對所學(xué)知識活學(xué)活用的能力。學(xué)校名稱：北華航天工業(yè)學(xué)院 裝訂線小車裝配圖比 例1：1第五屆河北省大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽共 頁第 2 頁裝訂線學(xué)校名稱：北華航天工業(yè)學(xué)院 機器人裝配爆炸圖比 例第五屆河北省大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽共 頁第 3 頁裝訂線學(xué)校名稱： 北華航天工業(yè)學(xué)院 機械手臂設(shè)計說明此機械手臂為四軸機械手，通過多連桿結(jié)構(gòu)設(shè)計而成，其中L1、L2為原動件，通過L1擺動，控制機械爪在X方向左右擺動，通過L2擺動，控制機械爪在Y方向上下擺動。再加上底座旋轉(zhuǎn)，使機械臂可以自由抓取物體并隨意移動轉(zhuǎn)矩設(shè)計說明M=FLF:機械爪自身的重量和所夾物體重量的和L：機械臂最大的伸長量其中L2+L4+L7286mm。F=mg3N所以遠遠小于舵機所產(chǎn)生的力機械設(shè)計創(chuàng)新特色說明 將工業(yè)上的機械臂運用到這次比賽中來，并加上底盤、機械爪和麥克納姆輪，使這個搬運小車可以自由的前后左右運動，且擁有四個自由度，可以將某個地方的物體搬運到另一個地方，比較適合此次的比賽機械手臂傳動機構(gòu)展開圖比 例第五屆河北省大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽共 頁第 4 頁裝訂線學(xué)校名稱： 北華航天工業(yè)學(xué)院 - 5 -