目錄 一、 前沿 2 二、 設(shè)計(jì)任務(wù) 2 計(jì)任務(wù)介紹及意義 2 計(jì)任務(wù)明細(xì) 3 三、 總體方案計(jì) 3 四、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 5 向氣缸的設(shè)計(jì) 6 行氣缸的設(shè)計(jì) 8 五、控制系統(tǒng)組成 10 六、控制系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì) 13 七、設(shè)計(jì)小結(jié) 21 八、參考文獻(xiàn) 22 基于 氣動(dòng)兩維機(jī)械手 一、前言 氣動(dòng)技術(shù)是實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化的重要手段。氣壓傳動(dòng)的介質(zhì)來(lái)自于空氣，環(huán)境污染小，工程容易實(shí)現(xiàn)，所以其言傳動(dòng)四一種易于推廣普及的實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化的應(yīng)用技術(shù)。氣動(dòng)技術(shù)在機(jī)械、化工、電子、電氣、紡織、食品、 包裝、印刷、輕工、汽車(chē)等各個(gè)制造行業(yè)，尤其在各種自動(dòng)化生產(chǎn)裝備和生產(chǎn)線中得到了廣泛的應(yīng)用，極大地提高了制造業(yè)的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。氣動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用，引起了世界各國(guó)產(chǎn)業(yè)界的普遍重視，氣動(dòng)行業(yè)已成為工業(yè)國(guó)家發(fā)展速度最快的行業(yè)之一。 可編程控制技器（ 以微處理器為基礎(chǔ)，綜合計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來(lái)的一種新型、通用的自動(dòng)控制裝置，他具有機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于編程、性能優(yōu)越、可靠性高、靈活通用和使用方便等一系列優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制中得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。 二、設(shè)計(jì)目的和任 務(wù) 通過(guò)課程設(shè)計(jì)培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的能力，提高分析和解決問(wèn)題能的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，專(zhuān)業(yè)課程設(shè)計(jì)是建立在專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)課和專(zhuān)業(yè)方向課的基礎(chǔ)的，是學(xué)生根據(jù)所學(xué)課程進(jìn)行的工程基本訓(xùn)練，課程設(shè)計(jì)的目的在于： 1：培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論和專(zhuān)業(yè)知識(shí)，獨(dú)立進(jìn)行機(jī)電控制系統(tǒng)（產(chǎn)品）的初步設(shè)計(jì)工作，并結(jié)合設(shè)計(jì)或試驗(yàn)研究課題進(jìn)一步鞏固和擴(kuò)大知 識(shí)領(lǐng)域。 2：培養(yǎng)學(xué)生搜集、閱讀和綜合分析參考資料，運(yùn)用各種標(biāo)準(zhǔn)和工具書(shū)籍以及編寫(xiě)技術(shù)文件的能力，提高計(jì)算、繪圖等基本技能。 3：培養(yǎng)學(xué)生掌握機(jī)電產(chǎn)品設(shè)計(jì)的一般程序方法，進(jìn)行 工程師基本素質(zhì)的訓(xùn)練。 4：樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想及嚴(yán)肅認(rèn)真的工作作風(fēng)。 1：該機(jī)械手的功能是：將貨物自動(dòng)放到坐標(biāo)位置（ 300， 300）處，并延時(shí) 1分鐘等待卸貨，然后返回原點(diǎn)位置，延時(shí) 1 分鐘等待裝貨。 2：任務(wù)要求： 執(zhí)行元件：氣動(dòng)氣缸 運(yùn)動(dòng)方式：直角坐標(biāo) 主要參數(shù)： 氣缸工作行程 400、 300 動(dòng)負(fù)載質(zhì)量 100 動(dòng)速度控制 3m/：具體步驟如下： （ 1）先根據(jù)參考資料，確定合適的設(shè)計(jì)方案。 （ 2） 析設(shè)計(jì)執(zhí)行元件的參數(shù)：氣缸的內(nèi)徑、壁厚，活塞桿的直徑，耗氣量的計(jì) 算，驗(yàn)算設(shè)計(jì)結(jié)果，導(dǎo)向裝置的設(shè)計(jì)，驅(qū)動(dòng)元件的選擇，管路設(shè)計(jì)，底座的設(shè)計(jì) （ 3） 行總體設(shè)計(jì)，完成機(jī)械系統(tǒng)的主要部件圖。 （ 4） 計(jì)控制電路，編寫(xiě)控制程序，繪制電氣控制電路原理圖。 二 機(jī)械手示意圖 1 機(jī)械手示意圖 2 機(jī)械手示意圖 3 1. 左右移動(dòng)氣缸 氣動(dòng)機(jī)械手示意 圖 4 參閱各種氣壓設(shè)計(jì)書(shū)籍和論文，找到了如機(jī)械手示意圖 1、 2、 3 中的機(jī)械設(shè)計(jì)方案，對(duì)照示意圖 1 和示意圖 2，二者實(shí)際是同一方案，只是在機(jī)械抓的表示上不同，且這兩個(gè)方案中有一個(gè)回轉(zhuǎn)缸，這我設(shè)計(jì)的任務(wù)中并沒(méi)有這個(gè)要求。在示意圖 3 中，其基本原理與示意圖 1、 2 并沒(méi)什么區(qū)別，只是圖三中機(jī)械抓采用了真空吸盤(pán)。 參考以上設(shè)計(jì)方案，對(duì)照設(shè)計(jì)任務(wù)要求，并通過(guò)對(duì)以前學(xué)習(xí)過(guò)的課程進(jìn)行綜合考慮，發(fā)現(xiàn)該機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程類(lèi)似于我們?cè)谖锪髯詣?dòng)化課程上學(xué)習(xí)過(guò)的巷道式輸送機(jī)，所以可以依照巷道輸送機(jī)的結(jié)構(gòu)布局進(jìn)行該機(jī)械手系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)出的氣 動(dòng)機(jī)械手的示意圖（如圖一所示），對(duì)于我的方案中的機(jī)械抓，我決定采用像叉車(chē)中的貨叉作為本方案中的機(jī)械抓 ,這個(gè)設(shè)計(jì)方案的好處是避免了氣缸承受較大的側(cè)向負(fù)載。機(jī)械手的自由度為 2 個(gè)，因此用2 個(gè)氣缸控制，即橫向移動(dòng)氣缸和縱向移動(dòng) 氣缸，采用氣動(dòng)設(shè)計(jì)、控制容易，其運(yùn)動(dòng)行程由傳感器控制，動(dòng)作過(guò)程由 制系統(tǒng)控制 。 由于該系統(tǒng)要求該氣動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作邏輯順序?yàn)椋?升降氣缸 2 下降 裝載物料 升降氣缸 2 上升 左右移動(dòng)氣缸 1 右移 卸載物料 左右移動(dòng)氣缸 1 左移，完成一次物料的搬運(yùn) 三 本方案的機(jī)械設(shè) 計(jì)中重在氣缸的設(shè)計(jì)，氣缸 1 的作用是實(shí)現(xiàn)物料的橫向移動(dòng)，氣缸 2 的作用是實(shí)現(xiàn)物料縱向的提升及物品的釋放。對(duì)氣缸結(jié)構(gòu)的要1 2 4 右移 左移 5 物料 下降 上升 3 求一是重量盡量輕，以達(dá)到動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)速度高、節(jié)約材料和動(dòng)力，同時(shí)減少運(yùn)動(dòng)的沖擊，二是要有足夠的剛度以保證運(yùn)動(dòng)精度和定位精度 氣缸的設(shè)計(jì)流程圖如圖 5 所示 圖 5 氣缸設(shè)計(jì)流程圖 氣缸按供油方向分，可分為單作用缸和雙作用缸。單作用缸只是往缸的一側(cè)輸入高壓油，靠其它外力使活塞反向回程。雙作用缸則分別向缸的兩側(cè)輸入壓力油，活塞的正反向運(yùn)動(dòng)均靠液壓力完成。由于單作用液壓缸僅向單向運(yùn)動(dòng)，有外力使活 塞反向運(yùn)動(dòng)，而雙作用單活塞氣缸在壓縮空氣的驅(qū)動(dòng)下可以像兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)但兩個(gè)方向的輸出力不同，所以該方案采用雙作用單活塞缸。 由設(shè)計(jì)任務(wù)可以知道，要驅(qū)動(dòng)的負(fù)載大小位 100慮到氣缸未加載時(shí)實(shí)際所能輸出的里，受氣缸活塞和缸筒之間的摩擦、活塞桿與前氣缸之間的摩擦力的影響。在研究氣缸性能和確定氣缸缸徑時(shí)，常用到負(fù)載率 =（氣缸的實(shí)際負(fù)載 F/氣缸的理論輸出力 X%. 由液壓與氣壓傳動(dòng) 10， =以實(shí)際液壓缸的負(fù)載大小為： F 理 =F 實(shí) / 縱向氣缸的校核 : （ 1） 氣缸內(nèi)徑 D= = 59.3 照 2348 D=63 （ 2） 活塞桿直徑的確定： 由 d=取活塞桿直徑 d=20 3） 缸筒長(zhǎng)度的確定： 缸筒長(zhǎng)度 S=L+B 活塞厚度 B=(= 于氣缸的行程 L=400所以 S=L+B=444.1 向套滑動(dòng)面長(zhǎng)度 A:由于 D<80以 A=(=小導(dǎo)向長(zhǎng)度 H + =51.5 塞桿的長(zhǎng)度 l=L+B+A+40=0=528 (4) 氣缸筒的壁厚的確定 : + C 式中 取值在 68 缸材料的抗拉強(qiáng)度 (C 考慮到剛度、加工制造的裕度。 我們的缸體的材料選擇 45鋼， =600 =75 C=+ C = C 按照表 4缸筒的壁厚推薦表取 = 7 （ 4） 氣缸耗氣量的計(jì)算： Q = = = =s （ 5） 氣缸進(jìn)排氣口直徑 d0 = = 以取氣缸排氣口直徑為 10 工作壓力下輸入氣缸的空氣流量（） V 空氣流經(jīng)進(jìn)排氣口的速度，可取 v=1025） （ 6） 活塞桿的校核： 由于所選活塞桿的長(zhǎng)度 以不但要校核強(qiáng)度校核，還要進(jìn)行穩(wěn)定性校核?；钊麠U材料選擇 45 鋼 強(qiáng)度 校核： d = = 所以強(qiáng)度滿足要求 穩(wěn)定性校核 : 活塞可承受的最大外載荷 按下式計(jì)算 : = (滿足 ) 所以活塞桿的強(qiáng)度和穩(wěn)定性均滿足 . 橫向氣缸的校核 :由于橫行氣缸的工作載荷主要是縱向氣缸和物料對(duì)導(dǎo)向裝置的摩擦力 ,估算縱向氣缸的重量 =g 活塞桿的重量 = g 活塞及缸蓋重量 =5 以橫行氣缸的總載荷為 :F 總 =(+50) =98N （ 1） 氣缸內(nèi)徑 D= = 26.5 照 2348 D=32 2） 活塞桿直徑的確定： 由 d=取活塞桿直徑 d=10 3） 缸筒長(zhǎng)度的確定： 缸筒長(zhǎng)度 S=L+B 活塞厚度 B=(= 于氣缸的行程 L=300所以 S=L+B=322.4 向套滑動(dòng)面長(zhǎng)度 A:由于 D<80以 A=(=小導(dǎo)向長(zhǎng)度 H + = 36塞桿的長(zhǎng)度 l=L+B+A+30=0=375 4) 氣缸筒的壁厚的確定 : + C 式中 取值在 68 缸材料的抗拉強(qiáng)度 (C 考慮到剛度、加工制造的裕度。 我們的缸體的材料選擇 45鋼， =600 =75 C=+ C = C 按照表 4缸筒的壁厚推薦表取 = 5 4） 氣缸耗氣量的計(jì)算： Q = = = =5.1/s （ 5） 氣缸進(jìn)排氣口直徑 d0 = = 5.7 以取氣缸排氣口直徑為 8 工作壓力下輸入氣缸的空氣流量（） V 空氣流經(jīng)進(jìn)排氣口的速度，可取 v=1025） （ 6） 活塞桿的校核： 由于所選活塞桿的長(zhǎng)度 以不但要校核強(qiáng)度校核，還要進(jìn)行穩(wěn)定性校核?；钊麠U材料選 擇 45 鋼 強(qiáng)度校核： d = = 所以強(qiáng)度滿足要求 穩(wěn)定性校核 : 活塞可承受的最大外載荷 按下式計(jì)算 : =47028 N (滿足 ) 所以活塞桿的強(qiáng)度和穩(wěn)定性均滿足 . 四、控制系統(tǒng)組成 一個(gè)完整的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)該包括被控對(duì)象、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、檢測(cè)裝置、模數(shù) (A/D)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模 (D/A)轉(zhuǎn)換器、數(shù)字計(jì)算機(jī)系統(tǒng) (包括硬件和軟件 )。圖 6所示是其基本框圖。在本系統(tǒng)中各個(gè)部分的組成如下 : 1控對(duì)象和執(zhí)行機(jī)構(gòu) 本系統(tǒng)的被控對(duì)象是 機(jī)械手臂。兩個(gè)氣缸分別用于大臂的伸縮 (升降 )、這 樣機(jī)械手可以在垂直平面內(nèi)的一個(gè)矩形區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)，裝在氣缸 2伸縮氣缸活塞杠末端的手臂也能伸縮， 檢測(cè)裝置 位置檢測(cè)裝置是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的重要組成部分。在閉環(huán)系統(tǒng)中，它的主要 作用是檢測(cè)位移量，該位移量與給定值進(jìn)行比較，得到誤差信號(hào)，控制器根據(jù)誤 差信號(hào)進(jìn)行控制調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)趨向減小誤差，最終使誤差為零。 數(shù)據(jù)采集卡和數(shù)模 (D/A)轉(zhuǎn)換器 本系統(tǒng)中位置檢測(cè)用了光電編碼器，光電編碼器的輸出為脈沖信號(hào)，只擊對(duì) 輸出脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)即可得到相關(guān)的數(shù)字量信號(hào)，系統(tǒng)采用了 296 數(shù)字 I/D/任著將控制輸出量數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量去驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的重要作用。 D/024將計(jì)算機(jī)輸出的轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)。兩塊卡都是 制程序通過(guò)虛擬驅(qū)動(dòng)程序讀寫(xiě) 來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳送。 數(shù)字計(jì)算機(jī)系統(tǒng)本系統(tǒng)采用普通的兼容 為控制計(jì)算機(jī)。 系統(tǒng)工作的主要流程 圖 7 氣缸控制系統(tǒng)框圖 由液壓閥控制氣缸的 變量機(jī)構(gòu)，改變氣缸的流量或壓力，使氣缸按要求運(yùn)動(dòng)。它的控制系統(tǒng)框圖如圖 7，這種系統(tǒng)功率損失小，效率較高，最高可達(dá) 90%，在節(jié)能效益顯著，在目前能源問(wèn)題得到重視時(shí) ,對(duì)這種控制系統(tǒng)進(jìn)行研究較多。但這種系統(tǒng)動(dòng)態(tài)反應(yīng)較慢，只能用于動(dòng)態(tài)性能要求不高的場(chǎng)合。對(duì)圖 7中的各流程進(jìn)行實(shí)例化，得到如圖 8所示的氣缸控制系統(tǒng)框圖。 指令 信號(hào) 控制 放大器 電液 控制閥 氣缸 變量機(jī)構(gòu) 氣 缸 氣缸 變量機(jī)構(gòu) 檢測(cè)元件 圖 8 氣缸控制系統(tǒng)框圖 系統(tǒng)輸入信號(hào)由計(jì)算機(jī)控制程序產(chǎn)生，可由用戶選擇和設(shè)定參數(shù)，被控對(duì)象 氣缸的位置數(shù)據(jù)由數(shù)據(jù)一采集卡 296 采集返回計(jì)算機(jī)，控制程序通過(guò)讀端口操作取得數(shù)據(jù)，送入相應(yīng)控制子 程序。控制程序根據(jù)當(dāng)前控制方案產(chǎn)生輸也控制量，輸出控制由 024、伺服放大器放大后送對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的閉環(huán)控制。 該機(jī)構(gòu)的主要組成部件如下表： 機(jī)構(gòu)的主要組成部件 序號(hào) 名稱(chēng) 數(shù)量 1 伸縮氣缸 2 2 比例流量閥 4 3 位置傳感器 2 4 數(shù)據(jù)采集卡 2 各部件的功能如下 : 氣缸執(zhí)行元件，將壓縮空氣的壓力轉(zhuǎn)變成機(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置，用于實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 比例流量閥。 比例流量閥是電一氣轉(zhuǎn)換元件，其 作用是根據(jù)輸入電流信號(hào)的大小輸出相應(yīng)流量的壓縮空氣，驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作。這里，比例流量閥的結(jié)構(gòu)為二位三通封閉式，功率放大器與計(jì)算機(jī)連接。采用電磁比例電磁鐵控制閥口開(kāi)度，使通過(guò)閥的氣體流量和閥的開(kāi)度成一定的關(guān)系。比例氣閥存在死區(qū)，當(dāng)線圈電流大于 520閥口 連通 ;當(dāng)線圈電流小于 28口 相通 ;當(dāng)線圈電流 2802個(gè)閥口呈關(guān)閉狀態(tài)。 光電編碼器和數(shù)顯表 光電編碼器是氣缸位置檢測(cè)元件，將位移轉(zhuǎn)換為電脈沖，用于在線測(cè)量活塞位移，以便送到計(jì)算機(jī)中進(jìn)行處理。計(jì)算機(jī)為系統(tǒng)控制器，在每 一采樣控制周期，計(jì)算機(jī)根據(jù)系統(tǒng)偏差大小，計(jì)算出該采樣控制周期所需要的控制量大小，以完成活塞位移的實(shí)時(shí)控制?；钊灰频膶?shí)時(shí)控制。 數(shù)字采集卡 數(shù)字采集卡 6個(gè)通道，共分 4組，每一組 24個(gè)，每一個(gè)通道都可以作為輸入或者輸出，具體由軟件來(lái)設(shè)置。流量控制閥是對(duì)回路中的流動(dòng)給予一定的阻力，從而控制氣缸等執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)速度、控制換向閥的切換時(shí)間和速度或者調(diào)整放氣量的閥的總稱(chēng)。在開(kāi)環(huán)控制中，將閥的開(kāi)度調(diào)定在某一固定值，在使用中保持不變。在氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，系統(tǒng)的流量特性是由組成系統(tǒng)的每個(gè)元件的流量特性 經(jīng)過(guò)一定的換算得到。氣動(dòng)伺服控制則為連續(xù)控制，所用控制閥為伺服閥或比例閥。比例閥控制的特點(diǎn)是輸出量隨輸入量變化而相應(yīng)地變化，輸出量與輸入量之間有一定的比例關(guān)系。比例控制又有開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制之分。開(kāi)環(huán)控制的輸出量與輸入量之間不進(jìn)行比較，而閉環(huán)控制的輸出量不斷地被檢測(cè)，與輸入量進(jìn)行比較，其差值為誤差信號(hào)，以誤差信號(hào)進(jìn)行控制。閉環(huán)控制也稱(chēng)反饋控制。反饋控制的特點(diǎn)是能夠在存在擾動(dòng)的條件下，逐步消除誤差信號(hào)，或使誤差信號(hào)減小。在伺服系統(tǒng)中，比例 (伺服 )閥被用于執(zhí)行器的控制元件。這些閥的穩(wěn)態(tài)方程為非線性，故很難建立一 個(gè)正確的模型，尤其在氣動(dòng)系統(tǒng)中更難。通常需要考慮閥的動(dòng)態(tài)特性，雖然閥的固有頻率比整個(gè)系統(tǒng)的固有頻率大得多，但是，為了最精確的分析，應(yīng)使用閥芯位移量的二階模型。 五 該控制系統(tǒng)的原理圖如圖 9所示 ,起始時(shí)通過(guò)操作臺(tái)，設(shè)定要控制的氣缸的位置， 出進(jìn)行控制。本此設(shè)計(jì)中的，直接被控對(duì)象是電磁閥，通過(guò)電磁閥的動(dòng)作在對(duì)氣缸的位置進(jìn)行控制。為了進(jìn)行精確控制，因而本例中使用了閉環(huán)控制系統(tǒng)，位置傳感器獲取位置量，并將獲取的值經(jīng)過(guò)總線送到 行發(fā)饋控制， 從而提高系統(tǒng)的精度。但閉環(huán)控制容易引起波動(dòng)，穩(wěn)定性不如開(kāi)換好。 圖 9 控制系統(tǒng)原理圖 該控制系統(tǒng)的流程圖如圖 10所示 : 操作臺(tái) 準(zhǔn)數(shù)據(jù)線傳輸 I/0 接線端子 傳感 器信號(hào) 電磁閥 氣缸 系統(tǒng)開(kāi)機(jī) 有送料請(qǐng)求 氣缸右行 氣缸到右限位 ? Y N 氣缸 1 停止 氣缸到上限位 ?限位 ? 氣缸 2 上行 N Y 氣缸 2 下行 Y 氣缸 1 左行 氣缸到下限位 ?限位 ? N 氣缸 1 左行 有物料運(yùn)輸請(qǐng)求 ? N Y 返回開(kāi)始 繼續(xù)運(yùn)行 氣缸 1 到 達(dá)左限位 N Y 圖 10 控制系統(tǒng)的流程圖 應(yīng)用 等待 N B= 0 S 1 / 啟動(dòng)氣缸 1向右移 20 0 1 / 啟動(dòng)氣缸 2向上移 = 2 3 4 5 / 啟動(dòng)氣缸 2下降 6 7 8 9 / 啟動(dòng)氣缸 1左移 0 1 2 1 3 4 5 8 R 2 控制電路接線圖如下 : 該控制系統(tǒng)充分發(fā)揮了 靠、靈活的優(yōu)勢(shì)。實(shí)踐證明，系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力，操作簡(jiǎn)單方便，適合在惡劣的施工現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用，具有一定的推廣價(jià)值。該控制系統(tǒng)與其他控制系統(tǒng)相比，節(jié)省了大量的電氣元件，縮小了控制柜的體積。由于采用軟件片成，其動(dòng)作安全行程可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況進(jìn)行隨時(shí)調(diào)整。該氣動(dòng)機(jī)械手經(jīng)安裝，調(diào)試，能夠在模擬生產(chǎn)線上良 好運(yùn)行。此系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠，安全性高，可重復(fù)性好，各項(xiàng)性能指標(biāo)均達(dá)到預(yù)期要求。 六 通過(guò)此次課程設(shè)計(jì) ,暴露出了平時(shí)學(xué)習(xí)當(dāng)中存在的問(wèn)題 :學(xué)習(xí)不夠深入 ,了解不透徹 ,導(dǎo)致在做課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中 ,經(jīng)常對(duì)一些基本的知識(shí)點(diǎn)弄混 對(duì)我來(lái)說(shuō)非常有意義 ,在沒(méi)做課程設(shè)計(jì)之前 ,我以為做這次設(shè)計(jì)就是小意思 ,沒(méi)想到做了之后才發(fā)現(xiàn) ,很多的知識(shí)都已經(jīng)忘到了腦后 ,看到一個(gè)公式 ,一組數(shù)據(jù) ,明明很熟悉 ,可就是想不起在哪本參考書(shū) ,哪本手冊(cè) 我對(duì)古人的一句話有了更深的理解 ” 學(xué)而時(shí)習(xí)之 ,不亦悅乎 ” ,是的 ,只有經(jīng)常復(fù)習(xí) ,經(jīng)常鞏固 ,才能不知識(shí)真正的扎根在你的腦海中 . 最后 ,我要感謝我的同學(xué) ,其實(shí)他們也是我的老師 ,在這次課程設(shè)計(jì)中 ,他們無(wú)私的對(duì)我?guī)椭?,幫我解答一些難題 在明年的畢業(yè)設(shè)計(jì)中 ,我的同學(xué)和我能有更優(yōu)異的表現(xiàn) . 1. 氣動(dòng)取模機(jī)械手夾具的 郭柏林 ,胡正義等 湖北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2. 基于 張州，張廣義等 機(jī)電產(chǎn)品與開(kāi)發(fā) 3.輕工業(yè)氣壓傳動(dòng) 4.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 氣壓傳動(dòng)單行本 成 大先 化學(xué)工業(yè)出版社 5.液壓與氣壓設(shè)計(jì)手冊(cè) 張利平主編 機(jī)械工業(yè)出版社 6.液壓元件手冊(cè) 黎啟百主編 冶金工業(yè)、機(jī)械工業(yè)出版 7.機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè) 吳宗澤主編 機(jī)械工業(yè)出版社 8.袖珍液壓設(shè)計(jì)手冊(cè) 宋學(xué)義主編 機(jī)械工業(yè)出版社 9.液壓缸 吳培起編 北京科學(xué)技術(shù)出 版社 10液壓氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行禁忌 470例周士昌編 機(jī)械工業(yè)出版社 11中國(guó)機(jī)械設(shè)計(jì)大典·電子版 王啟義主編 中國(guó)機(jī)械工業(yè)學(xué)會(huì) 12.機(jī)電控制及自動(dòng)化 肖興明、丁保華、陳軍編 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社 13. 苗運(yùn)江主編 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社 14.機(jī)電一體化設(shè)計(jì) 張建民主編 高等教育出版社 15.液壓與氣壓傳動(dòng) 劉延俊主 編 機(jī)械工業(yè)出版社 16. 氣動(dòng)機(jī)械手位置伺服控制系統(tǒng)的研究 王秋菊 湖南大學(xué)碩士論文 17. 氣動(dòng)機(jī)械手的開(kāi)發(fā)研究與實(shí)驗(yàn) 潘先耀 燕山大學(xué)碩士論文 18.氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、分析及控制的研究齊進(jìn)凱 東華大學(xué)碩士論文 19.物流自動(dòng)化技術(shù) 陳軍 洪曉華 主編 中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 20. 還有大量資料來(lái)源于百度搜索， 索 .