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高速數(shù)控齒輪磨床的一種無噪音磨削主軸 Takashi Emura ，LeiWang， Hisashi Nakamura ， Masashi Yamanaka 和 Yasushi Teshigawara 精密工程和機(jī)械部, Tohoku 大學(xué) Aoba ， Aramaki ， Aobaks ，仙臺,980-77 日本 摘要 本文作者為汽車工廠發(fā)明了一種高產(chǎn)的NC(數(shù)控型) 齒輪磨床。 這一數(shù)控機(jī)器需要在磨削主軸和運(yùn)轉(zhuǎn)主軸間保持高度同步性。我們必須使用高壓驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)變壓器來滿足高速磨床的規(guī)格。然而, 由于高壓驅(qū)動(dòng)變壓器在PWM(脈沖寬度調(diào)節(jié))頻率上會(huì)引起很大的電波，并產(chǎn)生強(qiáng)烈噪音，所以很難在主軸之間保持穩(wěn)定的同步云運(yùn)轉(zhuǎn)。因此，作者試著使用二相型PLL制成無噪音高速同步主軸，并試著通過一種電流過濾器來減少電波引起的噪音。本文將描述減少噪音的方法及其實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 1. 介紹 齒輪研磨需要花費(fèi)極多的磨削時(shí)間，而且在齒輪的大批量生產(chǎn)中會(huì)阻礙生產(chǎn)效率的提高。因此，作者為汽車工廠發(fā)明了一種高產(chǎn)的NC齒輪磨床，這正是效率最高的齒輪生產(chǎn)工廠。這種機(jī)器需要二大高壓伺服電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)磨削主軸和運(yùn)轉(zhuǎn)主軸。這兩種驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)也必須有高度同步控制且能高速運(yùn)轉(zhuǎn)。作者使用高壓高速伺服電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)主軸。舉例來說, 磨削主軸的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)有額定的功率22kw，額定的輸出量扭矩22N-m，及最大轉(zhuǎn)速10000r/min。運(yùn)轉(zhuǎn)主軸的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)有額定功率16kw，額定輸出量扭矩82N-m ,及最大轉(zhuǎn)速2000r/min。 這些驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)由PWM(脈沖寬度調(diào)節(jié))型變壓驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng),而這種PWM型高壓變壓器會(huì)在PWM頻率的電流中引起很大的電波。由于這種強(qiáng)大電波引發(fā)了強(qiáng)烈噪音，將影響控制系統(tǒng)，難以實(shí)現(xiàn)高度同步控制。因此，作者試著使用二相型 PLL(分步鎖槽) 制成無噪音高速同步主軸，并試著通過一種電流過濾器來減少電波。目前已做了大量實(shí)驗(yàn)確認(rèn)無噪音系統(tǒng)的功效。本文將通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果來描述減少噪音、制造高速、高度同步性主軸的方法。 2. PWM引起的噪音 磨削主軸的噪音問題比運(yùn)轉(zhuǎn)主軸問題嚴(yán)重，因?yàn)槟ハ髦鬏S的額定電壓比運(yùn)轉(zhuǎn)主軸大。因此下面我們主要來探討磨削主軸的情況。磨削主軸由無刷驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)。由于驅(qū)動(dòng)變壓器的最大輸出電壓最高限于200v，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的額定功率是22kw，所以磁場線圈的電流在波峰必須超過200A。由于這個(gè)強(qiáng)大電流, 磁場線圈的金屬線直徑變大，由于運(yùn)轉(zhuǎn)空間的限制，轉(zhuǎn)動(dòng)次變少。于是磁場線圈的電感僅限于一個(gè)非常小的數(shù)值。一個(gè)階段的電感測量值約為1kHz有30 pH，在PWM頻率中減少到一個(gè)非常小的數(shù)值，25kH中低于1.5pH。如上所述，因?yàn)榫€圈電感極其小，它的電力時(shí)間系數(shù)非常小。這就意味著我們能很好的控制它。然而，這個(gè)極其小的電力時(shí)間系數(shù)在PMW頻率中引起很大的電波，這個(gè)電波就造成了強(qiáng)烈的噪音。強(qiáng)烈噪音給控制系統(tǒng)帶來了嚴(yán)重的問題。 為了分析電波，我們進(jìn)行電動(dòng)電流的數(shù)字摹擬。圖l(一)是用于模擬的簡化同步電動(dòng)機(jī)模型,其中線圈電感L是1.44pH,線圈電阻R是0.15歐,直流線電壓E是200V。伺服放大器的PMW輸出電壓Eu，Ev，和Ew是由U，V，W三相電的終端來提供。圖1（b）展示了PWM的波形圖，它是通過用頻率為25KHz的三角形波eb來比較和的電壓而得到的。 圖2（a）是一個(gè)模擬結(jié)果的實(shí)例，伺服放大器的輸出頻率為300Hz。如圖2（a）所示，電機(jī)電流與大的噪音交迭。圖2（b）給出了通過比較線圈電流的模擬和標(biāo)準(zhǔn)結(jié)果的詳細(xì)情況。而模擬結(jié)果和標(biāo)準(zhǔn)結(jié)果完全吻合。因而模擬結(jié)果表明了電機(jī)電流在PMW頻率下有很大的電流波動(dòng)。 這個(gè)模擬非常清楚地表明伺服電機(jī)和電壓放大器對線圈感應(yīng)系數(shù)的減小產(chǎn)生了很強(qiáng)的噪音。由于鐵心的磁場特性，如此大功率的電機(jī)，線圈電感在高的轉(zhuǎn)換頻率下急劇減小。由轉(zhuǎn)換而產(chǎn)生的噪音是這種數(shù)控磨床的一格非常嚴(yán)重的問題。為了達(dá)到高精度同步控制，這也是我們必須克服的問題。 因此，接下來的部分將描述二種不同的方法來克服轉(zhuǎn)換噪音的問題。第部分將介紹二相型PLL的同步控制方法。這種方法可以使系統(tǒng)在強(qiáng)的噪音環(huán)境下獲得高精度和高速同步控制。第部分將給出使用大功率濾波器來抑制轉(zhuǎn)換噪音的討論和試驗(yàn)結(jié)果。 3. 二相型PLL同步系統(tǒng) 這種齒輪磨床需要高度、高速同步控制。通常，我們都使用一種高辨識率、高速的入碼器來實(shí)現(xiàn)其高度、高速同步控制，因?yàn)檫@種入碼器能輸出二相正弦電波。然而,由于這種二相正弦電波的電壓非常小，在上述強(qiáng)烈噪音環(huán)境中很難檢測出該電壓是否不存在噪音問題。這就意味著我們不能夠使用傳統(tǒng)的高度同步系統(tǒng)。因此，作者在這里的同步系統(tǒng)中采用了二相型PLL。首次提出使用二相型PLL的是Emura[l]，它消除噪音的能力已經(jīng)得到了認(rèn)證[2]-[4]。 圖3是高速數(shù)控齒輪磨床中磨削主軸與運(yùn)轉(zhuǎn)主軸之間的高速同步系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。其中，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)主軸都是由二相型PLL控制的。指令脈沖發(fā)電機(jī)產(chǎn)生二個(gè)脈沖列，它們的頻率比是磨削主軸與運(yùn)轉(zhuǎn)主軸的速度比。二相型PLL的局部控制器就控制主軸精確執(zhí)行每個(gè)指令脈沖。通過使用二相型PLL,高速、高度同步控制得以真正實(shí)現(xiàn)。二相型PLL的二個(gè)內(nèi)插器導(dǎo)入高辨析率的入碼器信號，齒輪轉(zhuǎn)角內(nèi)導(dǎo)入的輸出脈沖被送到驅(qū)動(dòng)變壓器。 A. 應(yīng)用二相型PLL的內(nèi)插器的扶輪轉(zhuǎn)角高辨析度檢測 我們這次用的驅(qū)動(dòng)變壓器需要利用一個(gè)二相型矩形信號來產(chǎn)生一個(gè)與轉(zhuǎn)角同步的三相磁場。然而,由于電流感應(yīng)引起的噪音，我們不能使用傳統(tǒng)的比測儀型內(nèi)插器。于是,作者設(shè)計(jì)出特殊的內(nèi)插器，如圖4所示，使用二相型PLL來檢測主軸的扶輪轉(zhuǎn)角。這一內(nèi)插器的電路主要依照[3]所描述的樣子來設(shè)計(jì)的,因此一下只對他們進(jìn)行簡短的描述。 輸入信號是從入碼器獲得的一個(gè)二相正弦波(sin Bi &,cos Bi)。擺動(dòng)器(VCO)控制的電壓則產(chǎn)生一個(gè)二相正弦波(sin B0 &,cos B0)的追蹤信號。這個(gè)VCO正是用來追蹤輸入信號的。輸入信號與追蹤信號的相差則由相位檢查器(PD)來計(jì)算。回路濾波器(LF)轉(zhuǎn)移相位檢查器的輸出結(jié)果，輸入到VCO。包含在VCO中的V/F轉(zhuǎn)爐產(chǎn)生頻率比例的脈沖列，并發(fā)送到輸入電壓。 脈沖序列是用一個(gè)二進(jìn)制的計(jì)數(shù)器來計(jì)數(shù)，這個(gè)計(jì)數(shù)器的輸出又儲存到一個(gè)ROM 里。這樣二相正弦曲線波以數(shù)字量的形式寫入到ROM，當(dāng)其被訪問時(shí)又從這里輸出。D/A轉(zhuǎn)換器把ROM的輸出轉(zhuǎn)換成相對應(yīng)的電壓量。正弦曲線波是受約束的以至于通過控制相位部位0來追蹤輸入的二相位正弦曲線信號。這就意味著PLL處于鎖定狀態(tài)。在鎖定狀態(tài)下，從V/F來的脈沖變成以內(nèi)插值替換的脈沖輸入信號。這是譯碼器的旋轉(zhuǎn)角度。 二相型PLL和傳統(tǒng)意義的PLL的最大的不同點(diǎn)在于我們可以常常通過輸入信號來獲得真正的二相正弦曲線波。這就意味著它有卓越的噪音抑制特性和寬范圍的輸入頻率。這種電路也可以當(dāng)電機(jī)改變它的旋轉(zhuǎn)方向時(shí)鎖定。 高精度的光傳感器被用于探測軸的旋轉(zhuǎn)角度。磨削心軸的光學(xué)縫隙的數(shù)量為1800，工作軸的數(shù)量是9000。我們可以從傳感器那里獲得二相正弦曲線波。發(fā)展的內(nèi)插器把他們分成128份，并輸出二相矩形脈沖信號。因此分別分解成每份和最大頻率上升到38.4MHz。脈沖提供給功率放大器也用于監(jiān)控同步控制。在[3]里。一個(gè)磁性的具有感應(yīng)能力的探頭被用作旋轉(zhuǎn)傳感器。因?yàn)楦袘?yīng)類型的探頭不能在低速的條件下工作，內(nèi)插器也不能在轉(zhuǎn)速低于300r/min的速度下工作。然而，這個(gè)新的組合起來的系統(tǒng)卻可以在任何低于10000r/m的磨削心軸速度，和低于2000r/min的工作主軸下工作。當(dāng)然，我們也可以使軸反轉(zhuǎn)。 一般說來，以如此的高精度和高頻率來監(jiān)測不可避免的會(huì)受到噪音的影響，而且會(huì)很難達(dá)到穩(wěn)定的控制。然后新的內(nèi)插器可以在沒有任何誤動(dòng)作的情況下測出回轉(zhuǎn)體的角度。圖5圖解了一個(gè)實(shí)例的試驗(yàn)結(jié)果。在圖5里，輸入信號就是從傳感器得到的信號，追蹤信號就是VCO的正弦曲線波。就如圖5所示，從傳感器獲得的信號被強(qiáng)的噪音干擾，然而，正弦曲線波卻正好為輸入信號的軌跡沒有任何失真。因?yàn)樗怯蒝CO而產(chǎn)生的，VCO的輸出波形是無失真的正弦曲線波。我們可以從V/F轉(zhuǎn)換器的輸出脈沖來獲得以內(nèi)插值代換的脈沖。正弦曲線波形是由V/F轉(zhuǎn)換器構(gòu)造的。 B．二相型PLL伺服控制器 伺服控制器也是用二相型PLL方法。示意圖如圖6。 （2007屆） 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料 學(xué) 院、系： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名： 班 級： 學(xué)號 指導(dǎo)教師姓名： 職稱 最終評定成績： 二○○六年九月制  目 錄 第一部分 過程管理資料 一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)書 (3) 二、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 (6) 三、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展情況記錄 (10) 四、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告 (12) 五、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)教師評閱表 (13) 六、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評閱教師評閱表 (14) 七、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯及最終成績評定表 (15) 第二部分 設(shè)計(jì)說明書 八、設(shè)計(jì)說明書 (16 ) - 13 -  2007屆 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料 第一部分 過程管理資料  2007屆畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)書 院(系)： 專業(yè)： 指導(dǎo)教師 學(xué)生姓名 課題名稱 R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手設(shè)計(jì) 內(nèi) 容 及 任 務(wù) （1）設(shè)計(jì)內(nèi)容： 1、查閱有關(guān)的工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)資料，確定設(shè)計(jì)柴油機(jī)機(jī)體多功能機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)。 2、進(jìn)行柴油機(jī)機(jī)體自動(dòng)線上用多功能機(jī)械手總體方案設(shè)計(jì)。 3、完成多功能機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)和送放機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 4、完成機(jī)械手液壓系統(tǒng)或電器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) （2）任務(wù)和要求： 1、根據(jù)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出多功能機(jī)械手總體外觀圖一張（三維計(jì)算機(jī)圖）。 2、進(jìn)行手臂驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手機(jī)身機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A計(jì)算機(jī)圖）。 3、進(jìn)行腕部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A計(jì)算機(jī)圖）。 4、根據(jù)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出液壓系統(tǒng)一張（A計(jì)算機(jī)圖）。 5、繪制出機(jī)身零件圖一張（根據(jù)情況由教師指定）。 6、科技譯文（不少于2000漢字）。 7、編寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書一套（不少于二萬字，有英文摘要，全部用計(jì)算機(jī)打出）。 擬 達(dá) 到 的 要 求 或 技 術(shù) 指 標(biāo) 1、最大抓取重量15kg； 2、工件最大尺寸（長×寬×高）：250×170×140mm； 3、最大操作范圍：提升高度1.5m；回轉(zhuǎn)半徑1m；行走范圍30m； 4、機(jī)械手自由度：4—5個(gè)； 5、定位精度：0.5—1mm； 6、裝料高度：1050mm；輸送軌道寬度350mm；輸送速度20m/min； 7、生產(chǎn)綱領(lǐng)：10萬件/年；生產(chǎn)節(jié)拍：3min/件； 進(jìn) 度 安 排 起止日期 工作內(nèi)容 2006.12—2007.2 課題調(diào)研，收集資料，擬定總體方案，畫總圖，完成開題報(bào)告。 2007.3—2007.4 機(jī)械部分設(shè)計(jì)、計(jì)算，畫機(jī)械手手腕、手臂、機(jī)身結(jié)構(gòu)圖，完成中期檢查?！? 2007.4—2007.5 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，畫液壓系統(tǒng)圖一張 2007.5—2007.6 整理設(shè)計(jì)說明書及翻譯科技外文，準(zhǔn)備答辯。 主 要 參 考 資 料 [1] 成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊第三版第2卷.化學(xué)工業(yè)出版社,2001.4 [2] 吳振彪.工業(yè)機(jī)器人.武漢:華中科技大學(xué)出版社,2003.1 [3] 王承義.機(jī)械手及其應(yīng)用.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1981.6 [4] 沈興全、吳秀玲.液壓傳動(dòng)和控制.北京:國防工業(yè)出版社，2005.1 [5] 孫桓、陳作模.機(jī)械原理第六版.北京:高等教育出版社，2000.8 [6] 濮良貴、紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)第七版.北京:高等教育出版社，2004.5 [7] 諸靜.機(jī)器人與控制技術(shù).杭州:浙江大學(xué)出版社，1991 [8] 陳鐵鳴主編.新編機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)圖冊 [M].北京：高等教育出版社，2003 [9] 甘永立主編.幾何量公差與檢測主編.上海：上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，2005.7 [10] 于永泗、齊民.機(jī)械工程材料第五版.大連：大連理工大學(xué)出版社，2003.5 [11] 周開勤.機(jī)械零件手冊 [M] .北京：高等教育出版社，1989 [12] 孔慶華主編.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) [M] .上海：同濟(jì)大學(xué)出版社，2004.7 [13] 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室.理論力學(xué).北京；高等教育出版社，2003.7 [14] 劉鴻文主編.材料力學(xué) [M] .北京：高等教育出版社，2004.1 [15] 鄒慧君主編.機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊[M] .北京：高等教育出版社，1998.6 教研室 意見 簽名： 年 月 日 院(系)主管領(lǐng)導(dǎo)意見 簽名： 年 月 日   本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展情況記錄 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手 班級： 學(xué)號：學(xué)生：_ ___指導(dǎo)教師： 時(shí) 間 任務(wù)完成情況 指導(dǎo)教師意見 第 周 至 第 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 第 周 至 第 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 第 周 至 第 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 注：教師監(jiān)督學(xué)生如實(shí)記錄畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）過程中根據(jù)《課題任務(wù)書》擬定的進(jìn)度與進(jìn)展情況以及畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫過程中遇到的問題和困難，并簽署意見。  第 周 至 第 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 第 周 至 第 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 第 周 至 第 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 注：教師監(jiān)督學(xué)生如實(shí)記錄畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）過程中根據(jù)《課題任務(wù)書》擬定的進(jìn)度與進(jìn)展情況以及畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫過程中遇到的問題和困難，并簽署意見。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告 填表日期： 2007 年 月 日 院（系） 機(jī)械工程學(xué)院 班級 學(xué)生姓名 課題名稱：R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手設(shè)計(jì) 課題主要任務(wù)： 1、根據(jù)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出多功能機(jī)械手總體外觀圖一張（三維計(jì)算機(jī)圖）。 2、進(jìn)行手臂驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手機(jī)身機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A計(jì)算機(jī)圖）。 3、進(jìn)行腕部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A計(jì)算機(jī)圖）。 4、根據(jù)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出液壓系統(tǒng)一張（A計(jì)算機(jī)圖）。 5、繪制出機(jī)身零件圖一張（根據(jù)情況由教師指定）。 6、科技譯文（不少于2000漢字）。 7、編寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書一套（不少于二萬字，有英文摘要，全部用計(jì)算機(jī)打出） 1、簡述開題以來所做的具體工作和取得的進(jìn)展或成果 調(diào)研、收集資料，熟悉課題內(nèi)容。 擬定了總體方案，畫總圖。 機(jī)械部分設(shè)計(jì)、計(jì)算，畫機(jī)械手手腕、手臂結(jié)構(gòu)圖 2、下一步的主要研究任務(wù)，具體設(shè)想與安排 機(jī)械部分設(shè)計(jì)、計(jì)算，機(jī)身結(jié)構(gòu)圖 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 整理設(shè)計(jì)說明書及翻譯科技外文 3、存在的具體問題 本次設(shè)計(jì)的研究重點(diǎn)是機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、尺寸的確定、控制部分的設(shè)計(jì)，難點(diǎn)是尺寸的確定和控制部分的設(shè)計(jì) 4、指導(dǎo)教師對該生前期研究工作的評價(jià) 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)教師評閱表 院（系）： 學(xué)生姓名 學(xué) 號 班 級 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 指導(dǎo)教師 姓 名 課題名稱 R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手 評語：（包括以下方面，①學(xué)習(xí)態(tài)度、工作量完成情況；②檢索和利用文獻(xiàn)能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；③學(xué)術(shù)水平或設(shè)計(jì)水平、綜合運(yùn)用知識能力和創(chuàng)新能力；） 是否同意參加答辯： 是□ 否□ 指導(dǎo)教師評定成績 分值： 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評閱教師評閱表 院、系： 學(xué)生姓名 學(xué) 號 班 級 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 課題名稱 R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手 評語：（對論文學(xué)術(shù)評語，包括選題意義；文獻(xiàn)利用能力；所用資料可靠性；創(chuàng)新成果及寫作規(guī)范化和邏輯性） 針對課題內(nèi)容給設(shè)計(jì)者（作者）提出3個(gè)問題，作為答辯時(shí)參考。 1. 2. 3. 評 分： 是否同意參加答辯 是□ 否□ 評閱人簽名： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯及最終成績評定表 院、系（公章）： 學(xué)生姓名 學(xué)號 班級 答辯 日期 課題名稱 R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手 指導(dǎo) 教師 成 績 評 定 分值 評 定 教師 1 教師 2 教師 3 教師 4 教師 5 小計(jì) 課題介紹 思路清晰，語言表達(dá)準(zhǔn)確，概念清楚，論點(diǎn)正確，實(shí)驗(yàn)方法科學(xué)，分析歸納合理，結(jié)論嚴(yán)謹(jǐn)，設(shè)計(jì)（論文）有應(yīng)用價(jià)值。 30 答辯 表現(xiàn) 思維敏捷,回答問題有理論根據(jù)，基本概念清楚，主要問題回答準(zhǔn)確大、深入,知識面寬。 70 合 計(jì) 100 答 辯 評 分 分值： 答辯小組長簽名： 答辯成績a： × ％＝ 指導(dǎo)教師評分 分值： 指導(dǎo)教師評定成績b： × ％＝ 評閱教師評分 分值： 評閱教師評定成績c： × ％＝ 最終評定成績： 分?jǐn)?shù)： 等級： 答辯委員會(huì)主任簽名： 年 月 日 說明：最終評定成績＝a+b+c，三個(gè)成績的百分比由各院、系自己確定。 2007屆 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料 第二部分 設(shè)計(jì)說明書 學(xué)生實(shí)習(xí)報(bào)告 院（系）：機(jī)械工程系 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班級： 姓名： 一、實(shí)習(xí)的主要內(nèi)容 為了讓四年所學(xué)的知識得以加強(qiáng)和鞏固，我特地到了廣東順德進(jìn)行了實(shí)習(xí)。四個(gè)星期的實(shí)習(xí)，我去了申菱空調(diào)設(shè)備有限公司和廣東鍛壓機(jī)床廠，了解了這些工廠的生產(chǎn)情況，與本專業(yè)有關(guān)的各種知識，各廠工人的工作情況等等。 申菱空調(diào)設(shè)備有限公司，這是我實(shí)習(xí)的第一個(gè)單位，我來到了申菱，這是一家生產(chǎn)中央空調(diào)的廠家。來到該廠我首先了解了申菱的一些生產(chǎn)情況。廣東申菱空調(diào)設(shè)備有限公司于1992年正式建成投產(chǎn)，是集科研、生產(chǎn)、檢測、銷售、工程服務(wù)于一體的現(xiàn)代化企業(yè)，是中國500家最大電氣機(jī)械器材制造企業(yè)之一。專業(yè)生產(chǎn)“申菱”牌大、中型水冷、風(fēng)冷單元式空調(diào)機(jī)，潔凈式空調(diào)機(jī)，恒溫恒濕型機(jī)房專用空調(diào)機(jī)，屋頂式空調(diào)機(jī)，高溫環(huán)境特種空調(diào)機(jī)，除濕機(jī)，冷水機(jī)組成風(fēng)機(jī)盤管、柜式風(fēng)機(jī)盤管和組合式空氣處理機(jī)等末端設(shè)備。其中單元式空調(diào)機(jī)和潔凈式空調(diào)機(jī)包括冷風(fēng)型、冷風(fēng)電熱型、熱泵型、恒溫恒濕型等多個(gè)系列和品種。接下來的日子我對其生產(chǎn)車間進(jìn)行了詳細(xì)的認(rèn)識。我首先來到的是鈑金車間。從車間的定置管理圖中，可了解到該車間的生產(chǎn)過程是：下料區(qū)→沖壓成型區(qū)→焊料一庫→焊料二庫→沖壓轉(zhuǎn)型區(qū)→散件特檢點(diǎn)→鋁合金加工區(qū)→鈑金半成品周轉(zhuǎn)區(qū)→焊接→噴涂→成品。在鈑金車間，觀看了各種機(jī)器的生產(chǎn)情況。有M-2023剪板機(jī)、J23-25沖床、J23-40沖床、J23-60沖床、J23-80沖床、J28-500四柱油壓機(jī)、CSW-250沖角床、TA-60T彎板機(jī)、RG-80彎板機(jī)等等，各種我熟悉和陌生的機(jī)器。

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