檢測技術(shù)與自動化裝置專業(yè)畢業(yè)論文 精品論文 輪式差速移動機器人軌跡跟蹤控制方法關(guān)鍵詞：輪式差速 移動機器人 非完整約束 軌跡跟蹤 后退算法 滑?？刂?變結(jié)構(gòu)控制 模糊控制摘要：輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。正文內(nèi)容 輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關(guān)輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結(jié)果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結(jié)果，證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進行了總結(jié)和比較。特別提醒：正文內(nèi)容由PDF文件轉(zhuǎn)碼生成，如您電腦未有相應轉(zhuǎn)換碼，則無法顯示正文內(nèi)容，請您下載相應軟件，下載地址為 。如還不能顯示，可以聯(lián)系我q q 1627550258 ，提供原格式文檔。 " 垐垯櫃換燙梯葺銠?endstreamendobj2x滌?U'閩AZ箾FTP鈦X飼?狛P?燚?琯嫼b?袍*甒?颙嫯'?4)=r宵?i?j彺帖B3锝檡骹>笪yLrQ#?0鯖l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛>渓?擗#?"?#綫G劌#K芿$?7.耟?Wa癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb皗E|?pDb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$Fb癳$F?責鯻0橔C,f薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵秾腵薍秾腵%?秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍G?螪t俐猻覎?烰:X=勢)趯飥?媂s劂/x?矓w豒庘q?唙?鄰爖媧A|Q趗擓蒚?緱鱔嗷P?笄nf(鱂匧叺9就菹$