機械手操作說明書一， 簡介：本設(shè)備主體部包括以下機構(gòu):1, 上下伺服機械臂：1.5KW三菱伺服；氣動抓胎器；橫走氣缸；2, 輸送線：400W三菱變頻器及電機兩臺；檢測用對射光電；定中氣缸；3，主要電氣部件品牌及明細表：主要電氣部件明細:序號材料名稱材料規(guī)格用量單位品牌1PLCFX3U-48MT-0011臺三菱2觸摸屏DOP-B05S1001個臺達3伺服電機HF-SP152B 1臺三菱4伺服驅(qū)動器MR-J3-200A1臺三菱5輸送電機用變頻器FR-E740-0.4-CHT 2臺三菱6三相智能伺服變壓器IST-C-0451臺三諾科技7開關(guān)電源NES-150-241臺臺灣明緯8小型斷路器DZ47-60/3P/D16A1個正泰9小型斷路器DZ47-60/2P/D6A1個正泰10小型斷路器DZ47-60/2P/D10A2個正泰11小型斷路器DZ47-60/3P/D25A2個正泰12交流接觸器LC1-D1810M5C1個施耐德13接近開關(guān)RN05-N(17*17) 3米5個臺灣 RIKO14電源濾波器PNF221-G-2A1個埃德15繼電器RJ2S-CL-D248個idec16繼電器端子座RJ2S-05B8個idec17超聲波傳感器UB800-18GM40-E4-V11個倍加福18對射光電PZ-G52N4對基恩士二， 操作說明：2.1 操作前注意事項：機械手運行范圍內(nèi)不要有人員站立.確認抓手用輸入氣源是否打開且壓力達到0.5MPa及以上。2.2 操作說明： 2.2.1，簡要說明：1，本系統(tǒng)人機操作畫面，支持中英文兩種語言方式。操作者可以在進入系統(tǒng)后的初始開機畫面，選擇指定的操作語言。 2，本系統(tǒng)有三種運行方式，分別是： 點動運行方式：指的是上下伺服在微動調(diào)試時的一種操作方式。這種方式下屏上的操作功能按鍵只有在受控時，相應(yīng)的運動部件才會動作。受控消失，運動部件即時停止動作。手動運行方式：所有運動受控部件都支持此功能。此方式時，點一下屏上的功能按鍵。相應(yīng)的運動部件會直接完成此手動動作。自動運行方式：此方式下，機械手會自動控制各運動部件及機構(gòu)協(xié)調(diào)運行。完成相應(yīng)的機械手使用要求。2.2.2，詳細操作說明：1，操作者在確認各部分沒有問題后，合上箱內(nèi)各電源開關(guān)。2，順時針扭動“總電源”鑰匙開關(guān)，打開總控制電源。3，電源開啟后，觸摸屏顯示初始畫面如下所示。（1） 點擊畫面正下方的語言切換按鍵，可以在中文及英文間轉(zhuǎn)換。不同的操作語言，將會顯示不同的操作畫面，如下兩圖所示。在默認的情況下，系統(tǒng)開機自動進入英文操作介面。（2） 選擇完語言后，點擊畫面中除語言切換按鍵外的任意位置，將會進入系統(tǒng)主畫面。 初始畫面（中文） 初始畫面（英文）4，系統(tǒng)主畫面：如下圖所示。（1） 畫面最上一行，分別用于指示當(dāng)前系統(tǒng)的日期、當(dāng)前所處的畫面、當(dāng)前系統(tǒng)的時間。（2） 再下行的“操作說明”“手動畫面”“參數(shù)設(shè)定”“報警畫面”的四個按鍵，用于畫面切換功能。按下不同的按鍵，會進入相應(yīng)不同的畫面。（3） “自動運行”“自動停止”按鍵，用于控制機械手進入或退出自動運行狀態(tài)。如果機械手歸零完成、轉(zhuǎn)換開關(guān)自動、機械手正常的情況下，連續(xù)按下“自動運行”按鍵兩秒以上，機械手會進入自動運行狀態(tài)。機械手在自動運行過程中，如果按下“自動停止”按鍵。機械手在完成當(dāng)前自動過程一個完整周期后，會退出自動運行狀態(tài)。（4） “機械手工作狀態(tài)”指示窗口，用于指示當(dāng)前機械手的工作狀態(tài)。如機械手動、自動狀態(tài)、故障狀態(tài)，以及機械手在自動運行過程中，機械手當(dāng)前所處的自動運行步。（5） “上下當(dāng)前位”用于顯示機械手上下臂當(dāng)前所處的位置，其精度為MM。這個數(shù)據(jù)只有在，機械手歸零完成的前提下才有效。（6） “上下置入位”用于顯示機械手在自動放胎前，上下臂下行設(shè)定距離，其精度也為MM。（7） “下行制動距離”用于顯示，機械臂在自動下行抓胎時。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。精度為：MM。（8） “上下速度”用于顯示，機械臂上下伺服的設(shè)定速度。50%時代表上下伺服處在最大工作速度的一半。（9） “權(quán)限登錄”當(dāng)按下此按鍵后，會出現(xiàn)一個用于輸入登錄密碼的窗口。用戶可以在此窗口內(nèi)，輸入對應(yīng)的權(quán)限密碼。其中“手動畫面”“參數(shù)設(shè)定”“自動運行”“伺服未歸零”等功能按鍵，在執(zhí)行時都需要操作者具有一定的操作權(quán)限。 此系統(tǒng)的操作權(quán)限密碼為“13572468”。（10） “置為最低權(quán)限”按鍵有效時，系統(tǒng)會退出操作權(quán)限。當(dāng)操作人員對機械手操作完成后，為防止其它人員的誤操作?？梢园聪麓税存I，退出權(quán)限。（11） “開機畫面”鍵被按下時，當(dāng)前畫面會切換回開機初始畫面。（12） “機械手正?！卑存I用于指示機械手當(dāng)前的報警狀態(tài)，如果有報警發(fā)生。按鍵會顯示為“機械手故障”。同時此按鍵有報警復(fù)位功能。（13） “伺服未歸零”按鍵，用于指示上下伺服當(dāng)前的歸零狀態(tài)。如果伺服已歸零完成，其會顯示為“伺服歸零完成”。同時如果上下伺服未歸零且機械手處于“手動狀態(tài)”，當(dāng)按下此按鍵時。上下伺服會進入自動歸零過程。 主畫面（中文） 主畫面（英文） 5，操作說明畫面：在主畫面中按下“操作說明”進入此畫面。 操作說明（中文） 操作說明（英文）6，手動畫面：在主畫面按下“手動畫面”按鍵進入此畫面。在此畫面操作時，請先將轉(zhuǎn)換開關(guān)設(shè)置為“手動狀態(tài)”。（1） 在上下伺服“歸零完成”的前提下，按下上下臂直接上行到0位。當(dāng)此按的顏色為紅色時，代表上下臂的上行零點開關(guān)有效。（2） 在上下臂當(dāng)前位在“0”的前提下，按下機械臂會向左或向右運行。當(dāng)左行鍵為顯示為紅色時，代表當(dāng)前臂在“放胎位”。當(dāng)右行鍵為紅色時，代表當(dāng)前臂在“取胎位“。（3） 此鍵用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服歸零完成且當(dāng)前臂在“放胎位”或“取胎位”。如果當(dāng)前臂在“放胎位”，按下此按鍵機械臂會下行到放胎位。如果當(dāng)前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中處有輪胎且定中處的輪胎已定中完成。按下此按鍵后，機械臂會下行到定中處胎體的抓取位。（4）“抓胎”鍵被按下后，抓手會打開。（5）“放胎”鍵被按下后，抓手會收回。當(dāng)抓手處于完全收回的位置時，此按鍵會顯示為紅色。（6）“胎體定中”鍵被按下后，定中機構(gòu)會定中。（7）“定中釋放”鍵被按下后，定中機構(gòu)會返回。當(dāng)定中機構(gòu)完全返回后，此按鍵會顯示為紅色。（8）“1#輸送開”、“2#輸送開”，這兩個按鍵為點動運行按鍵。按住任何一個按鍵，相應(yīng)的輸送電機都會被啟動。當(dāng)釋放按鍵后，相應(yīng)的輸送電機會停止運行。（9）按鍵用于控制上下伺服的點動上行或下行。按住相應(yīng)的按鍵，上下臂執(zhí)行相應(yīng)的動作。按住按鍵超過3秒以后，點動運行速度會提高。當(dāng)向上點動到零點位后，點動上行會被禁止，“上行”按鍵會顯示為紅色。當(dāng)向下點動到下極限位后，點動下行會被禁止，“下行”按鍵變?yōu)榧t色。（10）“當(dāng)前位”用于指示上下伺服臂，當(dāng)前所處的位置。（11）畫面最下一排的控制，功能與主畫面的相同。不再詳述。 手動畫面（英文） 手動畫面（中文）7，參數(shù)設(shè)定畫面：（1）“提升伺服速度”用于設(shè)定上下臂伺服運行速度，設(shè)定范圍為“6%-100%”。（2）“產(chǎn)品抓取時間”用于設(shè)定自動運行時，抓手在抓取輪胎時的時間。（3）“抱取定中時間”用于設(shè)定自動運行時，輪胎抱定中的時間。（4）“輪胎放入上下位”用于設(shè)定，在放胎位輪胎下放前，上下臂的下行距離。（5）“下行制動距離”用于設(shè)定，機械臂在自動下行抓胎時。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。（6）“伺服下行極限”此參數(shù)由廠家設(shè)定。（7）“胎請求測試”，在自動運行時此按鍵用于模擬，檢測機的請求胎體信號。（8）“IO監(jiān)視畫面”按下此按鍵，進入IO監(jiān)視畫面。 參數(shù)設(shè)定畫面（英文） 參數(shù)設(shè)定畫面（中文）8，當(dāng)報警畫面：用于顯示系統(tǒng)當(dāng)前發(fā)行的報警信息。（1） 按下“報警復(fù)位”按鍵，可以復(fù)位當(dāng)前的報警狀態(tài)。（2） 按下“歷史報警畫面”進入歷史報警畫面。 當(dāng)前報警（中文） 當(dāng)前報警（英文）9，歷史報警畫面：用于顯示曾經(jīng)發(fā)生過的報警信息及當(dāng)前正在發(fā)生的報警。 歷史報警（英文） 歷史報警（中文）10，在參數(shù)設(shè)定畫面點擊“IO監(jiān)視畫面”按鍵，即可進入“IO畫面”，如下所示： 此畫面主要用于設(shè)備的故障排除時，用于觀察PLC的狀態(tài)。 （1）“Xn”代表的是PLC的IO輸入點；“Yn”代表的是PLC的IO輸出點； （2）如果IO點對應(yīng)的指示燈顯示為紅色，則代表當(dāng)前IO處于ON狀態(tài)。 IO畫面（中文） IO畫面（英文）2.2.3 機械手的手動、自動操作細節(jié)： （1）手動操作：將電控箱門上的“手/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)”，切換到手動位置。即可按上面的操作說明，對各運動部件進行手動、點動操作。（2）自動進入操作：在上下臂伺服歸零完成、機械手無報警故障時，將“手/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)”切換到自動位置。按下箱門上的“自動運行”按鈕或按下主畫面的“自動運行”按鍵連續(xù)2秒以上，機械手即進入自動運行狀態(tài)。（3）自動退出操作：在自動運行過程中，按下電控箱門上的“自動退出”按鈕或按下主畫面的“自動退出”按鍵。機械手在完成當(dāng)前的自動循環(huán)過程后，會退出當(dāng)前自動過程。（4）在自動運行過程中，如果將“手/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)”切換到手動位置。機械手會即時退出自動運行過程。（5）在自動運行過程中，如果出現(xiàn)機械手“報警或急停”，自動運行過程也會即時退出。（6）輸送電機的自動控制：輸送檢測1，2，3，4是按照，從輸送入口到定中位的光電開關(guān)順序排列。在自動狀態(tài)下，如果1，2，3，4#光電開關(guān)都沒有檢測到輪胎，報警蜂鳴器會輸出一個間短報警提示。用于提醒操作都，及時補輪胎。