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/*功能：尋跡小車
使用芯片：AT89S52 或者 STC89C52 或AT89S51 STC89C51
晶振：12MHZ
編譯環(huán)境：Keil
作者：MH~ */
#include
// 引用標(biāo)準(zhǔn)庫的頭文件
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//=================電機(jī)驅(qū)動(dòng)=====================
sbit dianji_r = P3^0; //右邊電機(jī)控制口，低電平轉(zhuǎn)?
sbit dianji_l = P3^7; //左邊電機(jī)控制口，低電平轉(zhuǎn)
//=============循跡感應(yīng)接口======================
sbit xjmk_r = P3^2;// 右邊尋跡模塊檢測口 INT0
sbit xjmk_l = P3^3;// 左邊尋跡模塊檢測口 INT1
void check_righet();//右邊時(shí)候檢測到黑線測試程序
void check_left();//左邊時(shí)候檢測到黑線測試程序
void delay_50us(uint t);
void delayms(uint Ms);
uchar r_count;//右邊傳感器檢測到的次數(shù)計(jì)數(shù)單元
uchar l_count;
uint time;
//***********************主程序******************************
main()
{
time=50;
dianji_r=0;//上電時(shí)右側(cè)電機(jī)運(yùn)行
dianji_l=0;//上電時(shí)左側(cè)電機(jī)運(yùn)行
EA=1;
EX1=1;
EX0=1;
IT1=0;
IT0=0;
xjmk_r=1;//置IO為1，準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù)
xjmk_l=1;
_nop_();
r_count=0;
l_count=0;
while(1)
{
_nop_();
// check_righet();//調(diào)用右邊尋跡檢測傳感器
// check_left();//
if(r_count>=1)
{
delayms(time);
dianji_r=0;
dianji_l=0;
r_count=0;
_nop_();
}
if(l_count>=1)
{
delayms(time);
dianji_r=0;
dianji_l=0;
l_count=0;
_nop_();
}
}
}
void init0int() interrupt 2
{
l_count=5;
dianji_l=1;
dianji_r=0;
if(r_count>0)
{ EX0=0;
delayms(20);
if(time>=20)time-=19;
EX0=0;
}
return;
}
void init1int() interrupt 0
{
r_count=5;
dianji_r=1;
dianji_l=0;
if(l_count>0)
{ EX1=0;
delayms(20);
if(time>=20)time-=19;
EX1=1;}
return;
}
//*******************************************************************************
//函數(shù)名稱：
//功能：左邊邊時(shí)候檢測到黑線測試程序
void check_left()
{
if(xjmk_l==0)//檢測右邊的傳感器是否感應(yīng)到黑線
{
delay_50us(1);//延時(shí)，去除機(jī)械振動(dòng)
_nop_();
if(xjmk_l==0)//再次檢測
{
delay_50us(1);//延時(shí)，去除機(jī)械振動(dòng)
if(xjmk_l==0)
{
l_count++;
xjmk_l=1;
}
}
}
}
//*******************************************************************************
//函數(shù)名稱：
//功能：右邊時(shí)候檢測到黑線測試程序
void check_righet()
{
if(xjmk_r==0)//檢測右邊的傳感器是否感應(yīng)到黑線
{
delay_50us(1);//延時(shí)，去除機(jī)械振動(dòng)
if(xjmk_r==0)//再次檢測
{
delay_50us(1);//延時(shí)，去除機(jī)械振動(dòng)
if(xjmk_r==0)
{
r_count++;
xjmk_r=1;
}
}
}
}
//*******************************************************************************
//函數(shù)名稱：void delay_50US(unsigned int t)
//功能： 延時(shí)50*t(us)
void delay_50us(uint t)
{
uchar j;
for(;t>0;t--)
{
for(j=19;j>0;j--);
}
}
/*====================================================================
設(shè)定延時(shí)時(shí)間:x*1ms
====================================================================*/
void delayms(uint Ms)
{
uint i,TempCyc;
for(i=0;i
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51
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