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六軸關(guān)節(jié)機器人機械結(jié)構(gòu) 　　 　　上圖為常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu),六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動電機為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動電機采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機一般較大。采用空心軸電機的優(yōu)點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題。對于工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線（六個電機的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得深入考慮的問題。 機器人的腕部結(jié)構(gòu)常見有如下幾種結(jié)構(gòu): 在這三種手腕部的結(jié)構(gòu)中,以第一種(RBR型)結(jié)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛,它適應(yīng)于各種工作場合,后兩種結(jié)構(gòu)應(yīng)用范圍相對較窄,比如說3R型的手腕結(jié)構(gòu)主要應(yīng)用在噴涂行業(yè)等. 關(guān)節(jié)設(shè)計: 對于國外的工業(yè)機器人主要制造國家來說,六軸關(guān)節(jié)機器人的研發(fā)設(shè)計及制造已經(jīng)有好幾十年的歷史了,整個工業(yè)機器人的研發(fā)制造體系較為完善,他們的技術(shù)相對來說比較成熟,他們在相互競爭中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新,他們的技術(shù)對于國內(nèi)來說,近乎完美.而國內(nèi)目前這個行業(yè)還處在黎明前的黑暗階段,雖然有不少公司有這個研發(fā)意圖,或者正在研發(fā)途中,不管怎么說,浮出水面公布自己正在研發(fā)或者研發(fā)成功的公司應(yīng)該說是極少數(shù),即使宣布自己研發(fā)成功,也只是初步試驗成功,真正產(chǎn)業(yè)化、商品化還有一段相當漫長的路要走.而更多的公司還停留在項目立項、技術(shù)評估、投入風險分析的階段.由于國內(nèi)做這個行業(yè)的很少,相關(guān)的結(jié)構(gòu)也沒有什么可參考的,技術(shù)儲備不足,少數(shù)的單位或個人有機會能夠拆拆別人的機器,拆個一知半解,更多的人只能在旁邊看看了(比如說我,想拆都沒機會^_^),還好了,網(wǎng)絡(luò)資源豐富,今搜集到不少機械結(jié)構(gòu)方面的圖片,分享給大家參考,希望咱們做機械設(shè)計的(我應(yīng)該也算是個機械工程師啊^_^畢竟我也是做機械的)少走點彎路,做出更好的機器. 六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計較為復雜,因為在腕部同時集成了三種運動.小型的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器.下面的圖片較為詳細的描述了常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部結(jié)構(gòu). 上圖所示的腕部關(guān)節(jié)用到了兩個諧波減速器,兩個同步齒型帶傳動輸入,中間還用到了一對錐齒輪副傳動.