本科生課程設(shè)計(jì)書學(xué) 院、系：機(jī)電教學(xué)部 專 業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動化 學(xué) 生 姓 名： 歐光宇 班 級：機(jī)設(shè)1402 學(xué)號1412110211 指導(dǎo)教師姓名：吳吉平 最終評定成績： 2010-11-21年7月17日目錄一、 引言（1）二、 設(shè)計(jì)要求（1）三、 設(shè)計(jì)的基本原理（2）四、 機(jī)械手的動作流程（4）五、 機(jī)械手液壓系統(tǒng)電器控制的總體設(shè)計(jì)（7）六、 機(jī)械手液壓系統(tǒng)PLC的設(shè)計(jì)（10）七、 機(jī)械手電氣元件的選擇（16）1、 電動機(jī)的選擇2、 三相隔離開關(guān)的選擇3、 熔斷器的選擇4、 熱繼電器的選擇5、 接觸器的選擇八、 小結(jié)（18）九、 參考文獻(xiàn)（18）十、 附圖：系統(tǒng)電氣原理圖一、引言機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機(jī)械手通過模擬人的手臂的部分動作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。而可編程控制器（）由于其具有的高可靠性、編程方便、易于使用和修改，易于擴(kuò)展和維護(hù)，環(huán)境要求低、體積小巧，安裝調(diào)試方便，在工業(yè)控制中有著廣泛的應(yīng)用。所以可以應(yīng)用PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動作，達(dá)到簡化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動生產(chǎn)率。根據(jù)我們所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的驅(qū)動部件為步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)，應(yīng)用移位寄存指令可以很方便、靈活地對機(jī)械手進(jìn)行控制。圖1 是機(jī)械手搬運(yùn)物品示意圖。圖1 機(jī)械手搬物示意圖二、設(shè)計(jì)要求機(jī)械手一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測裝置三大部分組成，智能機(jī)械手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)多數(shù)采用電液（氣）機(jī)聯(lián)合傳動。JS01工業(yè)機(jī)械手屬于圓柱坐標(biāo)式、全液壓驅(qū)動機(jī)械手，具有手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)和手腕回轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。執(zhí)行機(jī)構(gòu)相應(yīng)由手部、手腕、手臂伸縮機(jī)構(gòu)、手臂升降機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)定位裝置等組成，每一部分均由液壓缸驅(qū)動與控制。它完成的動作循環(huán)為：插定位銷手臂前伸手指張開手指夾緊抓料手臂上升手臂縮回手腕回轉(zhuǎn)180o拔定位銷手臂回轉(zhuǎn)95 o 插定位銷手臂前伸手臂中停（此時(shí)主機(jī)的夾頭下降夾料）手指松開（此時(shí)主機(jī)夾頭夾著料上升）手指閉合手臂縮回手臂下降手腕回轉(zhuǎn)復(fù)位拔定位銷手臂回轉(zhuǎn)復(fù)位待料，泵卸載。三、JS01工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)工作原理及特點(diǎn)JS01工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)圖如圖1所示。各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作均由電控系統(tǒng)發(fā)信號控制相應(yīng)的電磁換各閥，按程序依次步進(jìn)動作。電磁鐵動作順序見表1。圖1 JS01工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)該液壓系統(tǒng)的特點(diǎn)歸納如下：1）系統(tǒng)采用了雙聯(lián)泵供油，額定壓力為6.3MPa，手臂升降及伸縮時(shí)由兩個(gè)泵同時(shí)供油，流量為（35+18）L/min，手臂及手腕回轉(zhuǎn)，手指松緊及定位缸工作時(shí)，只由小流量泵2供油，大流量泵1自動卸載。由于定位缸和控制油路所需壓力較低，在定位缸去路上串聯(lián)有減壓閥8，使之獲得穩(wěn)定的1.51.8MPa壓力。2）手臂的伸縮和升降采用單桿雙作用液壓缸驅(qū)動，手臂的伸出和升降速度分別由單向調(diào)整閥15、13和11實(shí)現(xiàn)回油節(jié)流調(diào)速；手臂及手腕的回轉(zhuǎn)由擺動液壓缸驅(qū)動，其正反向運(yùn)動亦采用單向調(diào)速閥17和18、23和24回油節(jié)流調(diào)速。3）執(zhí)行機(jī)構(gòu)的定位和緩沖是機(jī)械手工作平穩(wěn)可靠的關(guān)鍵。從提高生產(chǎn)率來說，希望機(jī)械手正常工作速度越快越好，但工作速度越高，啟動和停止時(shí)的慣性力就越大，振動和沖擊就越大，這不僅會影響到機(jī)械手的定位精度，嚴(yán)重時(shí)還會損傷機(jī)件。因此為達(dá)到機(jī)械手的定位精度和運(yùn)動平穩(wěn)性的要求，一般在定位前要采取緩沖措施。該機(jī)械手手臂伸出、手腕回轉(zhuǎn)由死擋鐵定位保證精度，端點(diǎn)到達(dá)前發(fā)信號切斷油路，滑行緩沖；手臂縮回和手臂上升由行程開關(guān)適時(shí)發(fā)信號，提前切斷油路滑行緩沖并定位。此外，手臂伸縮缸和升降缸采用了電液換向閥換向，調(diào)節(jié)換向時(shí)間，亦增加緩沖效果。由于手臂的回轉(zhuǎn)部分質(zhì)量圈套，轉(zhuǎn)速較高，運(yùn)動慣性矩圈套，系統(tǒng)的手臂回轉(zhuǎn)缸除采用單向調(diào)速閥回油節(jié)流調(diào)速外，還在回油路上安裝有行程和節(jié)流閥19進(jìn)行減速緩沖，最后由定位缸插銷定位，滿足定位精度要求。4）為使手指夾緊缸夾緊工件后不受系統(tǒng)壓力波動的影響，保證牢固地夾緊工件，采用了液控單向閥21的鎖緊回路。5）手臂升降缸為立式液壓缸，為支承平衡手臂運(yùn)動部件的自重，采用了單向順序閥12的平衡回路。表1 JS01工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)電磁鐵、壓力繼電器動作順序表動作順序1Y2Y3Y4Y5Y6Y7Y8Y9Y10Y11Y12YK26插銷定位+-+手臂前伸+手指張開+手指抓料+手臂上升+手臂縮回+手腕回轉(zhuǎn)+拔定位銷+手臂回轉(zhuǎn)+插定位銷+-+手臂前伸+手臂中停+手指張開+手指閉合+手臂縮回+手臂下降+手腕反轉(zhuǎn)+拔定位銷+手臂反轉(zhuǎn)+待料卸載+四、機(jī)械手的動作流程機(jī)械手的任務(wù)是將傳送帶A上的物品搬運(yùn)到傳送帶B。為使機(jī)械手動作準(zhǔn)確，在機(jī)械手的極限位置安裝了限位開關(guān),對機(jī)械手分別進(jìn)行抓緊、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上升、下降動作的限位，機(jī)械手的上、下、左、右、抓緊、放松等動作由液壓驅(qū)動，并分別由六個(gè)電磁閥來控制,機(jī)械手順序動作的要求是：1、插定位銷（1、12）按下油泵起動按鈕后，雙聯(lián)葉片泵1、2同時(shí)供油，電磁鐵1Y、2Y帶電，油液經(jīng)溢流閥3和4至油箱，機(jī)械手處于待料卸荷狀態(tài)。當(dāng)棒料到達(dá)待上料位置，啟動程序動作。電磁鐵1Y帶電，2Y不帶電，使泵1繼續(xù)卸荷，而泵2停止卸荷，同時(shí)12Y通電。進(jìn)油路：泵2閥6減壓閥8閥9閥25（右）定位缸左腔。此時(shí)，插定位銷以保證初始位置準(zhǔn)確。定位缸沒有回油路，它是依靠彈簧復(fù)位的。2、手臂前伸（5、12）插定位銷后，此支路系統(tǒng)油壓升高，使繼電器K26發(fā)訊，接通電磁鐵5Y，泵1和泵2經(jīng)相應(yīng)的單向閥匯流到電液換向閥14左位，進(jìn)入手臂伸縮缸油腔。進(jìn)油路：泵1單向閥5閥14（左）手臂伸縮缸右腔泵2閥6閥7回油路：手臂伸縮缸左腔單向調(diào)速閥15閥14（左）油箱3、手指張開（1、9、12）手臂前伸至適當(dāng)位置，行程開關(guān)發(fā)訊，電磁鐵1Y、9Y帶電，泵1卸載，泵2供油，經(jīng)單向閥6電磁閥20左位，進(jìn)入手指夾緊缸右腔?；赜吐窂淖笄煌ㄟ^液控單向閥21及閥20左位進(jìn)入油箱。進(jìn)油路：泵2閥6電磁閥20（左）手指夾緊缸右腔回油路：手指夾緊缸左腔閥21電磁閥20（左）油箱4、手指抓料（1、12）手指張開后，時(shí)間繼電器延時(shí)。待棒料由送料機(jī)構(gòu)送到手指區(qū)域時(shí)，繼電起器發(fā)訊使9Y斷電，泵2的壓力油通過閥20的右位進(jìn)入缸的左腔，使手指夾緊棒料。進(jìn)油路：泵2閥6閥20（右）閥21手指夾緊缸左腔回油路：手指夾緊缸右腔閥20（右）油箱5、手臂上升（3、12）當(dāng)手指抓料后，手臂上升。此時(shí)，泵1和泵2同時(shí)供油到升降缸。主油路為：進(jìn)油路：泵1單向閥5閥10（左）閥11閥12手臂升降缸下腔 泵2閥6閥7回油路：手臂升降缸上腔閥13閥10（左）油箱6、手臂縮回（6、12）手臂上升至預(yù)定位置，碰行程開關(guān)，3Y斷電，電液換向閥10復(fù)位，6Y帶電。泵1和泵2一起供油至電液換向閥14右端，壓力油通過單向調(diào)速閥15進(jìn)入伸縮缸左腔，而右腔油液經(jīng)閥14右端回油箱。進(jìn)油路：泵1閥5閥14（右）閥15手臂伸縮缸左腔 泵2閥6閥7回油路：手臂伸縮缸右腔閥14（右）油箱7、手腕回轉(zhuǎn)（1、10、12）當(dāng)手臂上的碰塊碰到行程開關(guān)時(shí)，6Y斷電，閥14復(fù)位，1Y、10Y通電。此時(shí)，泵2單獨(dú)供油至閥22左端，通過閥24進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)油缸，使手腕回轉(zhuǎn)。進(jìn)油路：泵2閥6閥22（左）閥24手腕回轉(zhuǎn)缸回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸閥23閥22（左）油箱8、拔定位銷（1）當(dāng)手腕上的碰塊碰到行程開關(guān)時(shí)，10Y、12Y斷電，閥22、25復(fù)位，定位缸油液經(jīng)閥25左端回油箱，彈簧作用拔定位銷?；赜吐罚憾ㄎ桓鬃笄婚y25（左）油箱定位缸沒有進(jìn)油路，它是在彈簧作用下前進(jìn)的。9、手臂回轉(zhuǎn)（1、7）定位缸支路無油壓后，壓力繼電器K26發(fā)訊，接通7Y。泵2的壓力油進(jìn)入閥6經(jīng)換向閥16左端通過單向調(diào)速閥18最后進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸，使手臂回轉(zhuǎn)。進(jìn)油路：泵2閥6換向閥16（左）單向調(diào)速閥18手臂回轉(zhuǎn)缸回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸單向調(diào)速閥17換向閥16（左）行程節(jié)流閥19油箱10、插定位銷（1、12）當(dāng)手臂回轉(zhuǎn)碰到行程開關(guān)時(shí)，7Y斷電，12Y重又通電，插定位銷同1。11、手臂前伸（5、12）此時(shí)的動作順序同7。12、手臂中停（12）當(dāng)手臂前伸碰到行程開關(guān)后，5Y斷電，伸縮缸停止動作，確保手臂將棒料送到準(zhǔn)確位置處，“手臂中?！钡戎鳈C(jī)夾頭夾緊棒料，夾頭夾緊棒料后，時(shí)間繼電器發(fā)訊。13、手指張開（1、9、12）接到繼電器信號后，1Y、9Y通電，手指張開同3。并啟動時(shí)間繼電器延時(shí)，主機(jī)夾頭移走棒料后，繼電器發(fā)訊。14、手指閉合（1、12）接繼電器信號，9Y斷電，手指閉合同4。15、手臂縮回（6、12）當(dāng)手指閉喝后，1Y斷電，使泵1和泵2一起供油，同時(shí)6Y通電，其動作順序同6。16、手臂下降（4、12）手臂縮回碰到行程開關(guān)，6Y斷電，4Y通電。此時(shí)，電液換向閥10右端動作，壓力油經(jīng)閥10和單向調(diào)速閥13進(jìn)入升降缸上腔。進(jìn)油路：泵1單向閥5閥10（右）閥13手臂升降缸上腔 泵2閥6閥7回油路：手臂升降缸下腔閥12閥11閥10（右）油箱17、手腕反轉(zhuǎn)（1、11、12）當(dāng)升降導(dǎo)套上的碰鐵碰到行程開關(guān)時(shí)，4Y斷電，1Y、11Y通電。泵2供油至閥22右端，壓力油通過單向調(diào)速閥23進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)缸的另一腔，并使手腕反轉(zhuǎn)。進(jìn)油路：泵2閥6閥22（右）單向調(diào)速閥23手腕回轉(zhuǎn)缸回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸單向調(diào)速閥24閥22（右）油箱18、拔定位銷（1）手腕反轉(zhuǎn)碰到行程開關(guān)后，11Y、12Y斷電。動作順序同8。19、手臂反轉(zhuǎn)（1、8）拔定位銷，壓力繼電器發(fā)信號，8Y接通。換向閥16右端動作，壓力油進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸的另一腔，手臂反轉(zhuǎn)，機(jī)械手復(fù)位。進(jìn)油路：泵2閥6換向閥16（右）單向調(diào)速閥17手臂回轉(zhuǎn)缸回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸單向調(diào)速閥18換向閥16（右）行程節(jié)流閥19油箱20、待料卸載（1、2）手臂反轉(zhuǎn)到位后，啟動行程開關(guān)，8Y斷電，2Y接通。此時(shí)，兩油泵同時(shí)卸荷。機(jī)械手動作循環(huán)結(jié)束，等待下一個(gè)循環(huán)。機(jī)械手的動作也可由微機(jī)程序控制，與相關(guān)主機(jī)聯(lián)為一體，其動作順序相同。根據(jù)對機(jī)械手的順序動作要求，可以畫出機(jī)械手工藝流程圖圖2 機(jī)械手工藝流程圖五、機(jī)械手液壓系統(tǒng)電氣控制的總體設(shè)計(jì)1、電氣控制線路設(shè)計(jì)1)主電路的設(shè)計(jì)主電路主要是把行程開關(guān)信號變成標(biāo)準(zhǔn)信號，電路中的應(yīng)設(shè)有過載和短路等保護(hù)功能，如采用熱繼電器和熔斷器，用于工作過程中電動機(jī)發(fā)生過載或電路短路時(shí)，及時(shí)斷開主電路，保護(hù)電動機(jī)和各電氣元件。電路中還應(yīng)設(shè)有電流表、電壓表及指示燈，電壓表和電流表用于觀察主電路電流電壓是否處于正常值，指示燈用來指示電動機(jī)處于何種工作狀態(tài)：停止或是工作，還可起到報(bào)警作用。主電路的電氣原理圖如下： 圖3 主電路的電氣原理圖2)控制電路的設(shè)計(jì)控制電路的電氣原理圖如下：六、機(jī)械手液壓系統(tǒng)PLC的設(shè)計(jì)PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖步進(jìn)梯形圖：PLC接線圖： 圖4 PLC外部端子接線圖PLC程序代碼:LD M8002SET S0STL S0SET S20STL S20LDI Y3LDI Y4LDI Y5LDI Y6LDI Y111LDI Y1000OUT Y1STL S21LDI Y121LDI Y122OUT Y12LD X1SET S22STL S22LDI Y6OUT Y5RST Y1LD X2SET S23STL S23OUT Y9SET Y1RST Y5LD X3SET S24STL S24RST Y9LD X4SET S25STL S25OUT Y3RST Y1LD X5SET S26STL S26OUT Y6RST Y3LD X6SET S27STL S27LDI Y11OUT Y10SET Y1RST Y6LD X7SET S28STL S28RST Y10RST Y12LD X10SET S29STL S29LDI Y8OUT Y7LD X11SET S30STL S30SET Y12RST Y7LD X1SET S31STL S31RST Y1SET Y5LD X2SET S32STL S32LDI KTOUT T0RST Y5LD T0SET S33STL S33SET Y9SET Y1LD X3SET S34STL S34RST Y9LD X4SET S35STL S35SET Y6RST Y1LD X6SET S36STL S36LDI Y3OUT Y4RST Y6LD X8SET S37STL S37LDI Y10OUT Y11SET Y1LD X9SET S38STL S38RST Y11RST Y12LD X10SET S39STL S39LDI Y7OUT Y8LD X12SET S40STL S40OUT Y2RST Y8END七、機(jī)械手液壓系統(tǒng)電氣元件選擇主電路元器件：根據(jù)系統(tǒng)工作要求可知，系統(tǒng)采用了雙聯(lián)泵供油，額定壓力為6.3MPa，流量為（35+18）L/min，因兩泵的流量相差較大，故應(yīng)采用兩個(gè)電機(jī)分別帶動兩個(gè)泵。兩泵的輸出功率分別為：一號泵（大泵）： 二號泵（小泵）：考慮到一號泵（大泵）工作時(shí)載荷較重，故應(yīng)低速運(yùn)行，對應(yīng)的電機(jī)也應(yīng)該選轉(zhuǎn)速較低的；同理，二號泵（小泵）電機(jī)則可選轉(zhuǎn)速較高一點(diǎn)的。因?yàn)楦鲌?zhí)行件的速度、壓力和正反轉(zhuǎn)情況都全部通過各個(gè)液壓閥來調(diào)節(jié)，所以泵可以持續(xù)以恒定的流量將油輸出，所以帶動泵的電機(jī)也可以以恒轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩輸出，無需進(jìn)行調(diào)速和正反轉(zhuǎn)控制；當(dāng)系統(tǒng)停止工作時(shí)，各執(zhí)行件上沒有使其反向運(yùn)動的阻力，液壓油的殘余壓力也不會對系統(tǒng)產(chǎn)生不良影響，故電機(jī)也無需進(jìn)行特別的制動控制。綜合以上分析和計(jì)算，可選擇電動機(jī)型號如下：一號泵（大泵）電機(jī)M1：Y132M1-6 4KW 380V 10.53A 960r/min二號泵（小泵）電機(jī)M2：Y100L1-4 2.2KW 380V 5.79A 1430r/min1、電源引入開關(guān)Q。主要作為電源隔離開關(guān)用，并不用它來直接啟停電動機(jī)，可按電動機(jī)額定電流來選，電動機(jī)電流為10.53A，所以開關(guān)選用HZ10-25/3型，額定電流為25A，為三極組合開關(guān)。2、熱繼電器FR1、FR2。主電動機(jī)M1、M2額定電流為10.53A，兩個(gè)繼電器應(yīng)選用JR0-40型熱繼電器。熱元件電流為25A。3、熔斷器FU1、FU2、FU3熔斷器選用：熔斷器的額定電壓不得小于線路的工作電壓；熔斷器的額定電流不得小于所裝熔體的額定電流。1FU是對M1，M2兩臺電動機(jī)進(jìn)行保護(hù)的熔斷器對于多臺電動機(jī)長期共用一個(gè)熔斷器保護(hù)的情況，用機(jī)床電氣控制技術(shù)式4-4來選擇：表示容量最大的電動機(jī)的額定電流 ：除容量最大的電動機(jī)外，其余電動機(jī)額定電流之和以1FU熔體電流為：IR（1.52.5）23+2.89=（37.3960.39）A查機(jī)床電氣控制技術(shù)表（4-8）可選用RL1-100型熔斷器，配60A的熔體。2FU的熔體電流為：IR（1.52.5）2.89=（4.3357.225）A 查機(jī)床電氣控制技術(shù)表（4-8）可選用RL1-15型熔斷器，配10A的熔體。3FU的熔體電流為：IR（1.52.5）23=（34.557.5）A 查機(jī)床電氣控制技術(shù)表（4-8）可選用RL1-60型熔斷器，配20A的熔體。同理：4FU和5FU查機(jī)床電氣控制技術(shù)表（4-8）可選用RL1-100型熔斷器，配60A的熔體4、接觸器KM1、KM2選用原則：1）根據(jù)所控制的電動機(jī)及負(fù)載電流類別選用接觸器的類型；2）接觸器的主觸點(diǎn)額定電壓應(yīng)大于等于負(fù)載回路額定電壓；3）接觸器的主觸點(diǎn)額定電流應(yīng)大于等于負(fù)載回路額定電流；4）根據(jù)吸引線圈的額定電壓選用不同種類接觸器。接觸器吸引線圈分交流線圈（36V，110V，127V，220V，380V）和直流線圈（24V，48V，110V，220V，440V）兩種。接觸器KM1和KM2，根據(jù)慢速電動機(jī)M1的額定電流Ie=2.89A ，控制回路電路電源為127V，根據(jù)主觸點(diǎn)，動合輔助觸電，動斷輔助觸電等的情況，選用CJ10-20型接觸器，電磁線圈電壓為127V。由于M1、M2電動機(jī)的額定電流很小，1KM、2KM可選用JZ744型交流中間斷電器，其線圈電壓為127V，觸點(diǎn)電流為5A，可完全滿足要求，對小容量的電動機(jī)常用中間斷電器充任接觸器。電器元件明細(xì)表電氣元件明細(xì)表注明各元件的型號，規(guī)格及數(shù)量等，見表3-1。符號名稱型號規(guī)格數(shù)量M1慢速電動機(jī)Y90L-61.1KW 380V 910r/min1M2快速電動機(jī)160M-4111KW 380V 1460r/min1Q組合開關(guān)HZ10-25/3三極 380V 25A 1FR熱繼電器JR16B20額定電流3.5A 整定電流2.67A1FU熔斷器RL1-15熔體2A1KM1-KM12,KM121,KM122,KM123,KM1000,KM111,KM1005,KM1007中間接觸器JZ744線圈電壓127V 5A191KM、2KM交流接觸器CJ10-2020A 線圈電壓127V2T控制變壓器BK100100VA 380V/12736V1SB控制按鈕LA10黑色1SB1控制按鈕LA10紅色18、 小結(jié)本次設(shè)計(jì)完成了簡單的機(jī)械手液壓系統(tǒng)的PLC電氣控制部分的設(shè)計(jì)。在這段時(shí)間的設(shè)計(jì)中，參考了大量的參考資料，同時(shí)我們也作了大量的社會調(diào)查，結(jié)合實(shí)際完成了這套設(shè)計(jì)。本篇設(shè)計(jì)的機(jī)械手液壓系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)綜合和運(yùn)用了機(jī)械零件、液壓系統(tǒng)、機(jī)械制圖、PLC電氣控制等知識，它主要是應(yīng)用在那些單調(diào)、頻繁的操作中用以代替人的勞動進(jìn)行工作，它的主要優(yōu)點(diǎn)是：1. 工作時(shí)間持久，不會出現(xiàn)人的疲勞，可以重復(fù)不斷的勞動，維持流水線的正常工作。2. 對環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，可以在多粉塵、易燃、易爆、放射性強(qiáng) 等惡劣環(huán)境中工作。3. 運(yùn)動精確、靈活、特別是在計(jì)算機(jī)的控制下，可以達(dá)到非常高的精度要求。4. 通用性好，除了特定用途外，適當(dāng)改變手部，便可以完成噴涂、焊接等。5. 工作效率高，提高勞動生產(chǎn)率的同時(shí)也提高了成本。我通過這次課程設(shè)計(jì)，使我對繼電器、控制器、PLC、液壓系統(tǒng)有了進(jìn)一步的了解。課堂上的知識為此次課程設(shè)計(jì)提供了正確的理論指導(dǎo)，而實(shí)踐中遇到的問題又進(jìn)一步加深和鞏固了我們的知識，不但對機(jī)器控制系統(tǒng)的工作原理和特點(diǎn)有了深入認(rèn)識，而且對各類元器件的作用及選用也進(jìn)行了仔細(xì)研究。這次課程設(shè)計(jì)讓我有一次復(fù)習(xí)了以前的內(nèi)容并運(yùn)用它做出了自己的東西，讓我對機(jī)電控制技術(shù)產(chǎn)生了濃厚的興趣。九、參考文獻(xiàn)1 郁建平 機(jī)電控制技術(shù) 科學(xué)出版社 2006.72 閆和平 常用低壓電器應(yīng)用手冊 機(jī)械工業(yè)出版社 2005.2 3 吳中俊 可編程控制器原理及應(yīng)用 機(jī)械工業(yè)出版社 2004.4. 4 張萬奎 機(jī)床電氣控制技術(shù) 北京大學(xué)出版社 2006.8