（1）自動抽水實(shí)物模型）自動抽水實(shí)物模型1的控制效果：設(shè)定間隔時的控制效果：設(shè)定間隔時間和抽水持續(xù)時間和抽水持續(xù)時啟動啟動過一段時間后開始抽水過一段時間后開始抽水抽抽水持續(xù)一段時間后停止抽水水持續(xù)一段時間后停止抽水（2）自動抽水實(shí)物模型）自動抽水實(shí)物模型2的控制效果：水塔放水的控制效果：水塔放水當(dāng)水塔水位降低到一定水位，開始抽水當(dāng)水塔水位降低到一定水位，開始抽水當(dāng)塔水位上當(dāng)塔水位上升到一定水位，停止抽水。升到一定水位，停止抽水。定時器控制有什么缺陷？ 缺陷缺陷1：會出現(xiàn)有時水用完需抽水時沒有抽水，而有時還不：會出現(xiàn)有時水用完需抽水時沒有抽水，而有時還不需抽水時卻提前抽水了。需抽水時卻提前抽水了。 原因：每天用水量有多有少導(dǎo)致不知多長時間后該抽水。原因：每天用水量有多有少導(dǎo)致不知多長時間后該抽水。 缺陷缺陷2：抽水時有時會抽得過滿甚至溢出，而有進(jìn)還沒抽滿：抽水時有時會抽得過滿甚至溢出，而有進(jìn)還沒抽滿就停止抽水了。就停止抽水了。 原因：抽水時進(jìn)水量不穩(wěn)定原因：抽水時進(jìn)水量不穩(wěn)定 定時器控制有什么缺陷？定時器控制有什么缺陷？其實(shí)導(dǎo)致定時控制抽水存在這樣的缺陷的其實(shí)導(dǎo)致定時控制抽水存在這樣的缺陷的根本原因是在控制過程中存在干擾根本原因是在控制過程中存在干擾 。干擾因素腳蹬力行車速度風(fēng)FV自行車生活中的干擾舉例生活中的干擾舉例思考思考自動扶梯的升降控制系統(tǒng)利用滑輪組提升重物的控制裝置電冰箱的溫度控制在下列控制系統(tǒng)中有哪些干擾因素？在下列控制系統(tǒng)中有哪些干擾因素？生活中哪些干擾因素是可以利用的？如何進(jìn)行利用？思考思考 控制系統(tǒng)中，將輸出量通過適當(dāng)?shù)臋z測裝置返回到輸入端并與輸入量進(jìn)行比較的過程，就是反饋(feedback)。什么是反饋？反饋案例一：投籃大腦（控制器）控制量反饋？籃筐位置（輸入量）實(shí)際位置（輸出量）手（執(zhí)行器）籃球（被控對象）眼睛（檢測裝置）體驗(yàn)反饋：課堂小游戲體驗(yàn)反饋：課堂小游戲“穿針引線穿針引線”思考：這個游戲中的人的眼睛相當(dāng)于什么？大腦、手又思考：這個游戲中的人的眼睛相當(dāng)于什么？大腦、手又相當(dāng)于什么？人在相當(dāng)于什么？人在“穿針穿針”時有沒有信息的反饋過程？時有沒有信息的反饋過程？ 思考思考第二個自動抽水控制裝置第二個自動抽水控制裝置組成和工作過程組成和工作過程 1.該控制系統(tǒng)的被控對象是什么？被控量是什么？（被控該控制系統(tǒng)的被控對象是什么？被控量是什么？（被控對象是水塔，被控量是水塔的水位）對象是水塔，被控量是水塔的水位）2.水塔水位靠什么來實(shí)現(xiàn)？（水泵）水塔水位靠什么來實(shí)現(xiàn)？（水泵）3.水泵靠什么來控制？（控制電路）水泵靠什么來控制？（控制電路）4.控制電路怎么知道什么時侯該開始抽水，什么時侯停止控制電路怎么知道什么時侯該開始抽水，什么時侯停止抽水？（通過傳感器檢測水位，再反饋給控制電路）抽水？（通過傳感器檢測水位，再反饋給控制電路）自動抽水控制的方框圖自動抽水控制的方框圖 工作過程：工作過程： 將水位傳感器定在第一條水位線，通電，水泵往水塔里抽水，水位將水位傳感器定在第一條水位線，通電，水泵往水塔里抽水，水位到達(dá)傳感器位置時，水泵即停止抽水，從排水口排水。水位低于第到達(dá)傳感器位置時，水泵即停止抽水，從排水口排水。水位低于第一水位線時，水泵又開始抽水，將水位傳感器定在第二條水位線。一水位線時，水泵又開始抽水，將水位傳感器定在第二條水位線。 。控制電路（控制器）控制量反饋給定水位（輸入量）實(shí)際水位（輸出量）水泵（執(zhí)行器）水塔（被控對象）傳感器（檢測裝置）+-熱電偶（檢測裝置）開關(guān)（控制器）反饋？給定量（輸入量）爐內(nèi)溫度（被控量）加熱器（執(zhí)行器）加熱爐（被控對象）比較器干擾？干擾因素是什么？反饋裝置是什么？加熱爐的溫度自動控制系統(tǒng)加熱爐的溫度自動控制系統(tǒng)+-閉環(huán)控制系統(tǒng)與開環(huán)控制系統(tǒng)的比較閉環(huán)控制系統(tǒng)與開環(huán)控制系統(tǒng)的比較控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)反饋反饋控制精度控制精度結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)成本成本應(yīng)用范圍應(yīng)用范圍閉環(huán)閉環(huán)開環(huán)開環(huán)有反饋有反饋無反饋無反饋精度高精度高精度較低精度較低結(jié)構(gòu)復(fù)雜結(jié)構(gòu)復(fù)雜結(jié)構(gòu)簡單結(jié)構(gòu)簡單成本高成本高成本低成本低高精度、高精度、高可靠、高可靠、系統(tǒng)本身系統(tǒng)本身不穩(wěn)定的不穩(wěn)定的應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域控制精度控制精度要求不高要求不高本身很穩(wěn)本身很穩(wěn)定的應(yīng)用定的應(yīng)用