KUKAKRC4機器人初次通電說明文檔 文檔簡要說明 適宜人群 初次使用庫卡機器人的集成商 或者終端用戶 文檔目標 庫卡機器人到貨后 客戶可根據(jù)文檔的步驟 實現(xiàn)機器人初次通電并正常操作 文檔主要內(nèi)容 一 電氣連接二 初次上電三 安全配置四 機器人零點校正 必須安裝固定好機器人 才能通電操作機器人 否則在操作不當?shù)那闆r下 機器人容易摔倒 造成設(shè)備損壞或人員安全問題 控制柜 標準型 接口圖示如下 機器人初次通電 電氣連接 機器人本體接口圖示如下 機器人初次通電 電氣連接 以上為控制柜和機器人的示例接口 控制柜型號和機器人型號不一樣 對應(yīng)接口會略有差別 但標簽會是一樣的 請留意 對應(yīng)接口的接線及說明如下 1 X1接頭 控制柜供電接口 1 KRC4stand KRC4Midsize KRC4Extend 三相四線制 380VAC交流電 KRC4stand KRC4Midsize額定功率 13 5kVA KRC4Extend額定功率 根據(jù)配置不同 功率不同 如有需要請聯(lián)系庫卡 2 KRC4Compact KRC4Smallsize 歐洲標準插頭 220VAC交流電 額定功率2kVA 其中 220VAC供電插頭已接好 直接接入即可 380VAC供電插頭需用戶接入 如下 機器人初次通電 電氣連接 U X1接頭針腳1V X1接頭針腳2W X1接頭針腳3地線 X1接頭地線標識處漏電開關(guān)大小 至少300mA電源線規(guī)格 1 4 6mm 供電要求 開關(guān)單獨給機器人供電 2 X11 機器人安全回路接口 接線圖根據(jù)控制柜型號不同 接線方式也不一樣 1 KRC4stand KRC4Midsize KRC4Extend控制柜 急停 安全門信號說明 建議接入相應(yīng)的安全裝置里 如果確定不需要接入 將相應(yīng)的通道短接即可 如下所示 機器人初次通電 電氣連接 2 機器人安全回路接口 接線圖根據(jù)控制柜型號不同 接線方式也不一樣 2 KRC4Compact KRC4Smallsize控制柜 急停 安全門信號說明 建議接入相應(yīng)的安全裝置里 如果確定不需要接入 將相應(yīng)的通道短接即可 如下所示 機器人初次通電 電氣連接 3 X51 集線器 用于客戶信號線 通訊總線 網(wǎng)線等的接入 目的防塵防水 4 X20 X30 控制柜接口 機器人本體接口 控制柜到機器人本體的動力線 5 X21 X31 控制柜接口 機器人本體接口 控制柜給機器人本體的數(shù)據(jù)線 注意 取下機器人本體X31接頭的黑色保護蓋時 密封圈易隨著保護蓋一起掉出來 需將密封圈取出并重新接入到X31接頭 6 X19 控制柜接口 用于接入庫卡示教器SmartPAD 7 X32 機器人本體接口 用于接入庫卡零點校正工具 校正機器人零點 機器人初次通電 電氣連接 8 控制柜內(nèi)部蓄電池X305接口接入到控制柜控制單元 CCU或CCU SR 圖示如下 機器人初次通電 電氣連接 CCU CCU SR 9 機器人系統(tǒng)的接地 如下圖的示例 等電位連接 機器人初次通電 電氣連接 10 機器人配套線纜的現(xiàn)場布線 如下圖 機器人初次通電 電氣連接 在做好電氣連接后 在機器人通電前 必須用萬用表測量控制柜的供電大小 確認電源沒有缺相 電壓的等級符合機器人對電源的要求 確認完畢后即可通電 機器人初次通電 初次上電 備注 控制柜型號差異 電源的上電開關(guān)會有不同 機器人第一次上電 示教器有時會出現(xiàn)如下界面 屆時請耐心等待機器人最后的上電完成 進入到KSS系統(tǒng)里 圖片如下 機器人初次通電 初次上電 機器人KSS系統(tǒng)里 會提示選擇機器人信息的對話框 選擇 機器人 按鈕 如下 機器人初次通電 初次上電 承接上一步驟 通過示教器確認所有消息 單擊消息提示區(qū)域 此時一定會彈出如圖所標示的報警消息 如下 機器人初次通電 初次上電 這種消息提示 需要我們確認機器人的安全配置 在某些情況下 配置項目下載到機器人激活時 也會有同樣的消息 同樣通過確認機器人安全配置來處理 安全配置目的 是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù) KSS軟件的機器參數(shù)與實際機器人一致 對于初次上電機器人 必須對此進行確認 才能正常操作機器人 步驟如下 1 登陸到 SafetyMaintenance 安全調(diào)試人員 機器人初次通電 安全配置 進入 主菜單 配置 用戶組 選中對應(yīng)用戶組 輸入登陸密碼 kuka 完成登陸 安全配置目的 是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù) KSS軟件的機器參數(shù)與實際機器人一致 對于初次上電機器人 必須對此進行確認 才能正常操作機器人 步驟如下 2 進入菜單 主菜單 配置 安全配置 如果有彈出如下的界面 單擊 是 如圖 機器人初次通電 安全配置 安全配置目的 是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù) KSS軟件的機器參數(shù)與實際機器人一致 對于初次上電機器人 必須對此進行確認 才能正常操作機器人 步驟如下 3 完成上述兩步 示教器界面會彈出 故障排除助手 對話框 選擇 機器人或RDC存儲器首次投入運行 字段 然后單擊下面的 現(xiàn)在激活 機器人初次通電 安全配置 安全配置目的 是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù) KSS軟件的機器參數(shù)與實際機器人一致 對于初次上電機器人 必須對此進行確認 才能正常操作機器人 步驟如下 4 在彈出來的確認對話框 選擇 是 5 等待安全參數(shù)配置完全并回到KSS界面 然后單擊確認所有消息 即能上電操作機器人 機器人初次通電 安全配置 經(jīng)過安全配置的操作 有時還會有報警消息 零點校正Ax x表示第幾個軸丟失了零點 這時 只需要操作機器人進行零點校正即可 零點校正的方式有2個 其一電子校正工具EMD或者MEMD 其二千分表 零點校正的前提 將機器人軸移動到預(yù)校正零點的位置 如下圖 每個軸的標識會有差異 機器人初次通電 機器人零點校正 零點校正的原理 最凹槽的位置 即是該軸機器人機械零點的位置 電子校正工具根據(jù)操作步驟 自行找到零點 千分表屬于手動方式 需要尋找千分表盤 指針 的拐點位置來確認 機器人初次通電 機器人零點校正