本科機械畢業(yè)設計論文CAD圖紙 QQ 401339828 家用甘蔗榨汁機設計摘要：家電產品是人們日常生活必不可少的生活用品，人們對電器產品的要求從實用性、可靠性己經提高到對舒適性、美觀性、安全性、實用經濟性等方面的考慮。對電器產品的這種不斷提出的新要求，促使電器產品的外觀不斷的改進，零件的生產技術也不斷得到新的發(fā)展，使家電產品外殼零件成形技術在成形領域中占有越來越重要的地位。目前，電器產品的外形設計及加工技術日益受到了國內外的高度重視，德國、美國、日本等發(fā)達國家在這方面的研究已經取得相當?shù)倪M展。他們的電器產品外觀美觀，讓人賞心悅目，而且設計高效快捷，產品更新?lián)Q代加快。 本課題主要設計一種新型家用甘蔗榨汁機。關鍵詞：甘蔗榨汁機，產品設計，結構設計AbstractHousehold electrical appliances is essential to daily life of people living supplies, the people of electrical products from the requirements of practicality, reliability has been raised to the comfort, aesthetics, security, economic and other practical aspects of the request.On the electrical products that keep the new requirements, electrical products to the appearance of continuous improvement, parts of the production technology has been new development, household electrical appliances shell parts forming technology in the field of forming occupy more and more important position . At present, the electrical products form design and processing technology has increasingly come under the close attention both at home and abroad, Germany, the United States, Japan and other developed countries in this area of considerable progress has been made. Their aesthetic appearance of electrical products, people feast for the eyes, and efficient design of faster, speed up the upgrading of products.This topic is designing a new household sugar cane juice extractor.Key words: juicer,product design, structural design目 錄1引言42甘蔗榨汁機設計總體結構42.1入料部分52.2榨汁部分52.3機架部分52.4甘蔗榨汁機設計的總體設計53 家用食品甘蔗榨汁機設計63.1 電動機的選擇63.2 軋輥的轉速73.3 齒輪滾筒的轉速73.4 電動機的功率73.5 電動機的轉速84 傳動裝置的總體設計94.1 電動機的選擇109411甘蔗榨汁機設計的設計參數(shù)9412 功率的確定942 傳動部分的設計10104.2.1 確定計算功率Pca104.2.2 選擇鏈條型號110確定帶輪直徑dd1，dd2104.2.4 確定中心距a和帶的基準長度114.2.5 驗算主動輪上的包角114.2.6 確定鏈條根數(shù)z124.2.7 計算單根鏈條初拉力F124.2.8 計算對軸的壓力FQ125 甘蔗榨汁機設計主要參數(shù)的確定135.1基本結構參數(shù)135.1.1 轉子的直徑與長度7135.1.2 基本結構尺寸11135.1.3 軋輥質量的確定11145.2 主要工作參數(shù)的確定165.2.1 轉子的速度16生產能力716功率12175.3 轉子的結構設計4175.3.1 軸的設計計算及校核175.3.2 軋輥的強度計算1185.4 軸承和鍵的選用8265.4.1 軸承的選用和潤滑265.4.2 鍵的選用27結 論28參考文獻29致謝301引言甘蔗汁多味甜, 營養(yǎng)豐富, 素有"秋日甘蔗賽過參"之說，但吃甘蔗卻是個辛苦活，對于喜歡它的人來說, 蔗皮堅硬粗糙, 十分容易刺破口腔,引發(fā)潰瘍.甘蔗 榨汁機的誕生,可以徹底幫你免除這一煩惱. 不同于傳統(tǒng)甘蔗榨汁機的粗大笨重,這里我們設計了款小巧，適合家用的甘蔗榨汁機。2甘蔗榨汁機設計總體結構甘蔗榨汁機設計主要組成部分：入料口、軋輥、傳動、機架等部分組成。，整機結構如圖12.1入料部分入料口與甘蔗榨汁機設計的上蓋部分相連，它是利用5mm的不銹鋼管制成，入料部位與一對軋輥部位相切，將已撥皮的甘蔗，下滑軋輥，進行榨汁。2.2榨汁部分 榨汁部分主要是由三對軋輥組成。甘蔗在三隊軋輥之間進行榨汁，將已榨汁的甘蔗渣從軋輥縫隙漏下，落到下滑板，由出渣口排出機體之外，甘蔗汁通過濾網，開關閥，放入甘蔗汁容器中。2.3機架部分 機架是由左機架、右機架、排渣口、甘蔗汁出口及穩(wěn)定結實的主機梁組成，機架是甘蔗榨汁機設計的主要支撐，他承擔著甘蔗榨汁機的主要重量和動力、負載和力矩，因此它的設計是許強不弱的部分。機架的兩部分要各自穩(wěn)定，而且相對固定，以便做到機械在運轉過程中不會產生晃動、歪斜，造成人身危險，因此為了機架的堅固，此家用甘蔗榨汁機設計采用3mm厚的鋼板作為底座。2.4甘蔗榨汁機設計的總體設計 為了更優(yōu)化甘蔗榨汁機的機型和結構設計，此甘蔗榨汁機設計采用電力拖動，而且電動機也同樣采取節(jié)能式，電動機安裝在甘蔗榨汁機設計的左側，與甘蔗榨汁機的機架的安裝在同一底板上，這樣可以節(jié)省電動機所占用的空間。甘蔗榨汁機設計的從入料到榨汁到分離甘蔗汁和甘蔗渣，最后將甘蔗汁和甘蔗渣排出機體之外，是甘蔗榨汁機設計一體完成的，它最大的優(yōu)點是在短時間內可以完成幾個人的勞動強度，從而提高了工作效率，節(jié)省了勞動時間。此甘蔗榨汁機設計有這些優(yōu)點之外，還有安全性能高、效率高、堅固耐用、結構簡單便于維修和保管。圖1總體結構3 家用甘蔗榨汁機設計根據(jù)資料的介紹，有關甘蔗榨汁機設計的相關設計的參考數(shù)據(jù)：甘蔗榨汁機軋輥為10，軋輥的直徑為80，其軋輥的工作長度為200，在箱體上設有三對軋輥，三對軋輥每對通過齒輪嚙合傳動，動力部分通過電機，減速機，鏈輪和鏈條傳動提供，通過調節(jié)彈簧可以改變每組軋輥間的間隙，可以適合不同大小的甘蔗的榨汁。3.1 電動機的選擇根據(jù)實踐測量得知每個齒輪的均勻受力為40，當甘蔗榨汁機設計正常工作時齒輪滾筒上的齒輪條快速旋轉，其中均有兩條齒輪條受玉米所給的切向力，而另外兩個齒輪條是空行程，因此，即甘蔗榨汁機設計正常工作時，受到的切向力為560。其中：齒輪所受的力 參與工作的齒輪個數(shù) 參與工作的齒輪條數(shù)3.2 軋輥的轉速當甘蔗榨汁機設計的齒輪滾筒快速轉動時，其上齒輪條的齒輪同樣有一定的轉速，這個轉速原于主軸的轉速和齒輪的半徑，即：， 其中：齒輪的轉速 甘蔗榨汁機主軸的轉速 齒輪距軸心的距離3.3 齒輪滾筒的轉速甘蔗榨汁機設計所需功率為，應由甘蔗榨汁機的工作阻力和運轉參數(shù)求定，即：，計算求得： 。3.4 電動機的功率電動機功率由公式來計算，甘蔗榨汁機傳動裝置的總效率，應由組成傳動裝置的各個部分運動副的效率只積，即 ，其中、 分別為每一個轉動副的效率，選取傳動副的效率值如下： 滾動軸承（每對）0.980.995 即取 =0.99 鏈條傳動 0.940.97 即取 =0.97 滾筒轉動 （因為齒輪條固定于滾筒上） 即取 =1則 由此可得電動機的功率：3.5 電動機的轉速 根據(jù)資料甘蔗榨汁機一書可查得主軸的轉速在 750850，按機械設計指導書中表一所推薦的傳動比合理取值范圍，取鏈條的傳動比24，即可滿足電動機的轉速與主軸的轉速相匹配，故電動機轉速范圍可選為：。 符合這一范圍的同步電動機轉速的有720，1440，2900，根據(jù)容量和相關轉速，由機械設計通用手冊查出三種適宜的電動機型號，因此有三種不同的傳動比方案，如表1：表1 電動機的型號和技術參數(shù)及傳動比 方案電動機型號額定功率電動機轉速基本參數(shù)P/kW同步轉速滿載轉速效率（%）電動機重量（KG）功率因數(shù)1Y160M2-85.5750720851190.742Y132S2-45.51500144085.5680.843Y132S1-25.53000290085.5640.88綜臺考慮電動機和傳動裝置的尺寸、重量以及帶傳動的傳動比，可知方案3比較適合。因此選定電動機型號為Y132S1-2。所選電動機的額定功率5.5kw，滿載轉速=2900rmin，總傳動比適中，傳動裝置結構較緊湊。如表2：表2 其主要參數(shù)如下表型 號 額定功率 KW 滿 載 時 額 定 電 流額 定 轉 矩最 大 轉 矩轉速rmin 電流（380V）效 率 % 功率因數(shù)Y132S2-45.514401185.50.8472.02.2表 電動機尺寸列表單位中心高 H 外形尺寸底腳安裝尺寸 地腳螺栓孔直徑 軸伸尺寸 裝鍵部位尺寸 電動機的輸出軸尺寸 1324 傳動裝置的總體設計4.1 電動機的選擇10411甘蔗榨汁機設計的設計參數(shù) 進料粒徑80出料粒徑10412 功率的確定由邦德理論 N=k×(1/1/) （4-1）式中：d出料粒徑，um；D進料粒徑，um；Q產量，t/h；得 N=185×(1/1/)X40 =57kw由電機功率,查手冊:選電機型號為Y280M-6 功率為55kw 轉速為980r/min 外形尺寸為1198×555×640(長×寬×高)。42 傳動部分的設計104.2.1 確定計算功率Pca考慮到載荷的性質、原動機的不同和每天工作時間的長短等，計算功率Pca比要求傳遞的功率P略大，即 （4-2）式中： KA工作情況系數(shù)， 4.2.2 選擇鏈條型號1根據(jù)計算功率 由機械設計手冊圖12-1-1確定選用D型帶。確定帶輪直徑dd1，dd2a) 參考機械設計手冊帶傳動設計部分，選取小帶輪直徑=355。b) 驗算帶的轉速 （4-3）= 帶的速度合適 (普通鏈條)c) 從動帶輪直徑= （4-4） 由機械設計手冊表12-1-10查得=400mm4.2.4 確定中心距a和帶的基準長度根據(jù) 0.7(+)<<2(+) （4-5） 取 =1200根據(jù) （4-6） 由機械設計手冊表12-1-4 選帶的基準長度 （4-7）4.2.5 驗算主動輪上的包角 （4-8）主動輪包角合適4.2.6 確定鏈條根數(shù)za)由線性插值法求得額定計算功率P0 （4-9）額定功率值的增量P0=3.92,包角系數(shù)K=0.98,長度系數(shù)KL=0.90b)計算鏈條根數(shù)z （2-10） 由機械設計手冊表12-1-18 由機械設計手冊表12-1-21 由機械設計手冊表12-1-22 根取z=5根4.2.7 計算單根鏈條初拉力F (2-11)由表12-1-23 m=0.624.2.8 計算對軸的壓力FQ (4-12)5 甘蔗榨汁機設計主要參數(shù)的確定5.1基本結構參數(shù)5.1.1 轉子的直徑與長度7轉子直徑一般根據(jù)給料塊的尺寸來決定，提出轉子直徑與給料塊尺寸之比為1.25,大型甘蔗榨汁機取低值。D=1000mm。轉子軸直徑與長度之比值一般為0.72，物料沖擊力較強時,應取較大的比值. （5-1） （5-2）5.1.2 基本結構尺寸11a給料口寬度、長度、高度、傾角給料口寬度大于2倍最大給料尺寸取B=300mm、L=310mm,為了要求給料有一定的垂直下落速度取h=560mm,要求入料塊經導板給入，因此，導板的傾角不應小于60，否則引起給料塊的堆積。b卸料口尺寸甘蔗榨汁機的卸料口尺寸由產品粒度的大小來決定。c給料方式甘蔗榨汁機要求給料塊有一定的垂直下落速度，故給料口一般都設置在機架的上方。 5.1.3 軋輥質量的確定11由于甘蔗榨汁機設計的軋輥是通過偏心銷軸固定在轉子上的，所以正確地選擇軋輥質量消耗都有很大的作用，如果軋輥質量選的過小，則可能滿足不了軋輥一次就將物料破碎的要求。若是選得過大，這是不經濟的，而且旋轉起來產生的離心力也很大，對轉子上的其它零件要產生影響并且易損壞。因此，軋輥質量一定要滿足錘擊一次使物料破碎，并使無用功率消耗達到最小值，同時還必須不使軋輥過度向后偏倒。計算軋輥質量的方法有兩種：一種是使軋輥運動起來產生的動能等于破碎物料所需的破碎功，另一種是根據(jù)碰撞理論的動量相等原理。前一種方法由于沒有考慮軋輥打擊物料后的速度損失，故計算出來的軋輥質量往往偏小，需要根據(jù)實際情況修正。5.1.3.1按動能定理計算軋輥質量 （5-3）式中 D 轉子直徑，mm ； n 轉子的轉速，m/s； 轉子圓周方向的軋輥排數(shù)； 轉子橫向每排的軋輥個數(shù)；因為 （5-4） （5-5） （5-6） （5-7）式中 N 電動機功率，kw；E 軋輥的動能，J；m 軋輥的質量，kg；v 軋輥的圓周速度，m/s； 轉子上全部軋輥每轉一次所產生的動能, J；所以 5.1.3.2 按動量定理計算軋輥質量國家碰撞理論動量相等的原理計算軋輥質量時，考慮到軋輥打擊物料后必然會產生速度損失。如果軋輥打擊物料后，其速度損失過大，就會使軋輥繞本身的懸掛軸向后偏倒，這時軋輥由于速度減小而使動能減小，在下一次與物料相遇時，物料通過而不破碎物料，因而會降低甘蔗榨汁機的生產率和增加無用功的消耗。為了使軋輥打擊物料后產生的偏倒，能夠由離心力的作用而在第二次破碎物料前很快恢復到正常工作位置，就要求軋輥打擊物料后的速度損失不宜過大。根據(jù)實踐經驗，軋輥打擊物料后的允許速度損失隨著甘蔗榨汁機的規(guī)格大小而變，一般允許速度損失為4060。即 （5-8）式中 軋輥打擊物料前的圓周線速度，m/s； 軋輥打擊物料后的圓周線速度，m/s； （5-9）式中 修正系數(shù)，=0.210.28 物料的抗壓強度, 物料邊長, m 軋輥打擊物料的時間,一般采用0.0010.0015s。 （5-10）式中 軋輥的實際質量，kg； 軋輥重心到懸掛點的距離，m； 軋輥打擊中心到懸掛點的距離，m。5.2 主要工作參數(shù)的確定5.2.1 轉子的速度從甘蔗榨汁機設計的特點可看見，轉子轉速是甘蔗榨汁機的重用工作參數(shù)，它影響著甘蔗榨汁機的破碎效率、破碎比和生產能力。由 （5-11）式中 轉子的圓周速度，m/s； 轉子直徑，m。得 一般中小型甘蔗榨汁機的轉速為7501500r/min，圓周速度為2570m/s。生產能力7 （5-12）式中 L 轉子長度，m； b 卸料篦條間歇，m； 出料塊的粒度，m； Z 卸料篦條間歇的數(shù)目， 松散與排料不均勻系數(shù)0.02； K 轉子圓周方向錘子的排數(shù)； n 轉子轉速，r/min； r 石灰石的堆積比重，。功率12功率消耗和很多因數(shù)有關，但主要取決于物料的性質，轉子的圓周速度，破碎比和生產能力。 （5-13）式中 m 軋輥質量，kg； R 轉子半徑，m； n 轉子轉速，r/min； 機械效率， =0.70.85； 修正系數(shù)。與轉子的圓周速度有關，隨圓周速度增加而減少，因為速度愈高，每個軋輥打擊物料的機會率愈低。查建筑材料機械設計表1-4 得=0.00125。5.3 轉子的結構設計45.3.1 軸的設計計算及校核5.3.1.1軸的結構設計a) 軸的材料及熱處理由于甘蔗榨汁機的設計功率不是太大，對其重量和尺寸無特殊要求，故選擇常用材料45鋼，調質處理。b)初估軸徑按扭矩初估軸的直徑，查機械設計表10-2，得C=106-117，考慮倒安裝鏈輪僅受扭矩作用，取C=110，則 (5-14)式中： C由軸承的材料和承載情況縮確定的常數(shù)； P軸的輸出功率，kw； n軸的轉速，r/min.符合要求，所以軸的設計合格。5.3.2 軋輥的強度計算1軸的各段長度主要根據(jù)軸上零件的轂長或軸上的零件配合部分的長度確定。另外，也要根據(jù)機體及軸承蓋等零件有關。本設計中，綜合考慮機體、轉子、襯板、軸承座等因素的影響后，軸的具體設計尺寸如圖5-1所示。圖5-1 軋輥的結構尺寸5.3.2.1 破碎力的確定沖擊時間的計算 (5-15) 式中: R料塊的半徑，m； v轉子的圓周速度，m/s。 破碎力P的計算 (5-16) 式中: P破碎力，N；m料塊的質量，kg；v0沖擊后物料的速度，m/s；t沖擊時間，s。5.3.2.2 軸的受力分析(見圖5-2)a 畫軸的受力簡圖(見圖b)。圖5-2 軸的受力分析及彎扭矩圖b 計算支承反力。由式： (5-17)得 由式： (5-18)得 在垂直面上 (5-19) c 畫彎矩圖（見圖c，d，e）由式： （5-20）在水平面上，aa剖面左側aa剖面右側在垂直面上合成彎矩，aa剖面左側由式： （5-21）得 aa剖面右側 d畫轉矩圖（見圖f）由式： （5-22）得，轉矩 5.3.2.3 判斷危險剖面顯然，由圖中aa截面處合成彎矩最大、扭矩為T，該截面左側可能是危險剖面；bb截面處合成彎矩不是最大，但該截面左側軸徑小于aa截面處軸徑，故bb截面左側也可能是危險剖面。若從疲勞強度角度考慮，aa、bb截面處均有應力集中，且bb截面處應力集中更嚴重，故aa截面左側和bb截面左、右側均有可能是疲勞破壞危險剖面。5.3.2.4 軸的彎扭合成強度校核由機械設計表10-1查得由式 （5-23）a) aa截面左側由式 （5-24） b) bb截面左側 bb截面處合成彎矩： 由式： （5-25） 5.3.2.5 軸的疲勞強度安全系數(shù)校核由表10-1查得。a aa截面左側 由附表10-1查得由附表10-4絕對尺寸；軸經過磨削加工表面質量系數(shù)則彎曲應力 （5-26）應力幅 平均應力 Mpa切應力 (5-27)式中： T 軸所傳遞的轉矩，N.mm; W 抗扭截面系數(shù),。 校核危險剖面疲勞強度安全系數(shù)安全系數(shù) （5-28） 在彎矩作用下和在轉距作用下的安全系數(shù)分別為 （5-29） （5-30） 得， 查表10-6得許用安全系數(shù)顯然S>>, 故aa剖面安全。b. bb截面右側抗彎截面系數(shù) 抗扭截面系數(shù) 彎曲應力 切應力 由附表10-1查得過盈配合引起的有效應力集中系數(shù)。又。則 顯然，故bb截面右側安全。c. bb截面左側 bb截面左右側的彎矩、扭矩相同。彎曲應力 切應力 ，由附表10-2查得圓角引起的有效應力集中系數(shù)，由附表10-4查得絕對尺寸系數(shù)。則 顯然，故bb截面左側安全。以上計算表明：軸的彎扭合成強度和疲勞強度是足夠的。5.3.3 軋輥分布的設計本設計參閱了國內市場上對甘蔗榨汁機的研究資料,結合各類型甘蔗榨汁機轉子的不同結構 ,軋輥分布方式如圖5-3所示。圖5-3 軋輥的分布結構圖由圖5-3可知, 軋輥在兩隔板之間是按28°的間隔布置著六個軋輥,即著六個軋輥中心線處在一個平面上。設計時適當調整軋輥間隔套尺寸,保持軋輥總數(shù)不變，而如此排布軋輥在破碎腔空間上有效利用了軋輥的“空間打擊”能力，能夠顯著提高破碎效率，降低了能耗。5.3.3.1 軋輥的設計11軋輥是錘式破碎的主要工作零件。軋輥的質量、形狀和材質對甘蔗榨汁機的生產能力有很大的影響。軋輥動能的大小與軋輥的質量成正比，動能越大，即軋輥的質量愈大，破碎效率越高，能耗也愈大。因此，要根據(jù)不同的進料塊尺寸來選擇適當?shù)能堓佡|量。軋輥的耐磨性是其主要質量指標，提高軋輥的耐磨性，可縮短甘蔗榨汁機的檢修停車時間。從而，提高甘蔗榨汁機的利用率和減少維護費用。傳統(tǒng)的軋輥一般是用高碳鋼鍛造或鑄造，也有用高錳鋼鑄造的。近來有的用高鉻鑄鐵軋輥復合鑄造，即錘柄采用ZG310570鋼，而軋輥采用高鉻鑄鐵，其耐磨性比高錳鋼軋輥提高數(shù)倍。現(xiàn)在軋輥的設計已經由傳統(tǒng)的整體式設計轉變?yōu)榻M合式的結構設計。另外，新型材料的研制，特別是高硬度耐磨材料的研制成功也為軋輥的設計及軋輥性能的提高提供了保證條件，也為本課題提供了較大的選擇余地。在綜合考慮了本課題的技術要求和工作要求后，我們決定采用新型的組合式軋輥結構設計。5.3.3.2 安裝3轉子與主軸之間的配合為間隙配合，配合為D8/H8。5.4 軸承和鍵的選用85.4.1 軸承的選用和潤滑a軸承所受載荷的大小、方向和性質，是選擇滾動軸承的主要依據(jù)。上端選： GB/T288-1994 1536622型調心滾子軸承下端選： GB/T288-1994 153622型調心滾子軸承 GB5801-1994 9039430型推力調心滾子軸承b校核軸承的使用壽命根據(jù) （5-31）對于153662型軸承，假定其壽命為3年查手冊 該軸承符合要求。c軸承潤滑方式選用油管潤滑。5.4.2 鍵的選用a鍵分別選平鍵 28×16×104 （GB1095-86） 36×20×848 （GB1095-86）b平鍵的校核 根據(jù) （5-32）T 轉矩，；d 軸的直徑，；h 鍵的高度，； 鍵的工作長度，； 許用擠壓應力，由機械手冊表3.1查得=3045。鍵一：28×16×104 符合要求。鍵二：36×20×848符合要求。結 論機臺完成后我們就開始進甘蔗的實際榨汁之測試，在放入一塊甘蔗之后，甘蔗經由第一道滾軋軸的凹槽與凸條之配合咬合之下，順的將甘蔗完全的絞進軸隙之間，這時候榨出的汁是最大的，然后再經過第二道滾軋軸的加壓榨汁之后，榨出的甘蔗汁只比第一道榨出的少一些，最后經過第三道滾軋軸緊密滾軋后的甘蔗，擠榨出少的甘蔗汁，但這時從最后姜渣出口的道排出的姜渣，已達到干扁的程，所以第三道的滾軋軸可是達到榨干的任務，綜合以上之結果就已經達到設計之目標。本研究團隊自己設計出的機臺構造，而且經過一段時間的加工制造，終于得到完成之后的真實感，因為機臺是自己團隊設計出的，所以才會有這么大的成就感，就算過程是很順，過詢問許多師或者廠商師傅之后，他們會很意的幫我們解答，使得專題成品的制作可以一步一步完成，最后要感謝同組的隊友以及師們和廠商師傅的協(xié)助，才能夠研發(fā)出屬于甘蔗的榨汁機。在本次設計過程中，經過自己不懈的努力和指導老師的悉心指導，各項任務都已經順利完成并達到設計要求。但由于設計者經驗不足，知識能力有限，在設計過程中的錯誤和疏漏再所難免，產品在性能方面也可能存在一些不足，欠妥之處，敬請各位老師批評指正。 參考文獻1 徐 灝. 機械設計手冊. 北京：機械工業(yè)出版社，19912 Shigley J E, Uicher J J.Theory of machines and mechanisms .NewYork:McGraw-Hill Book Company,19803 蔡春源. 簡明機械零件手冊. 北京：冶金工業(yè)出版社，1996.34 王德璽，裴垠欣. 機械設計. 北京：煤炭工業(yè)出版社，1999 5 D Y Yang, C H Lee,Analysis of three-dimension-al extrusion of section through curle dies by con-formal transformationJ .International journal of Mechanics science,1978,(20)6 Design and Performance of the Cycloid Speed Reducer. 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