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KUKAKRC4機(jī)器人初次通電說明文檔 文檔簡要說明 適宜人群 初次使用庫卡機(jī)器人的集成商 或者終端用戶 文檔目標(biāo) 庫卡機(jī)器人到貨后 客戶可根據(jù)文檔的步驟 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人初次通電并正常操作 文檔主要內(nèi)容 一 電氣連接二 初次上電三 安全配置四 機(jī)器人零點(diǎn)校正 必須安裝固定好機(jī)器人 才能通電操作機(jī)器人 否則在操作不當(dāng)?shù)那闆r下 機(jī)器人容易摔倒 造成設(shè)備損壞或人員安全問題 控制柜 標(biāo)準(zhǔn)型 接口圖示如下 機(jī)器人初次通電 電氣連接 機(jī)器人本體接口圖示如下 機(jī)器人初次通電 電氣連接 以上為控制柜和機(jī)器人的示例接口 控制柜型號和機(jī)器人型號不一樣 對應(yīng)接口會略有差別 但標(biāo)簽會是一樣的 請留意 對應(yīng)接口的接線及說明如下 1 X1接頭 控制柜供電接口 1 KRC4stand KRC4Midsize KRC4Extend 三相四線制 380VAC交流電 KRC4stand KRC4Midsize額定功率 13 5kVA KRC4Extend額定功率 根據(jù)配置不同 功率不同 如有需要請聯(lián)系庫卡 2 KRC4Compact KRC4Smallsize 歐洲標(biāo)準(zhǔn)插頭 220VAC交流電 額定功率2kVA 其中 220VAC供電插頭已接好 直接接入即可 380VAC供電插頭需用戶接入 如下 機(jī)器人初次通電 電氣連接 U X1接頭針腳1V X1接頭針腳2W X1接頭針腳3地線 X1接頭地線標(biāo)識處漏電開關(guān)大小 至少300mA電源線規(guī)格 1 4 6mm 供電要求 開關(guān)單獨(dú)給機(jī)器人供電 2 X11 機(jī)器人安全回路接口 接線圖根據(jù)控制柜型號不同 接線方式也不一樣 1 KRC4stand KRC4Midsize KRC4Extend控制柜 急停 安全門信號說明 建議接入相應(yīng)的安全裝置里 如果確定不需要接入 將相應(yīng)的通道短接即可 如下所示 機(jī)器人初次通電 電氣連接 2 機(jī)器人安全回路接口 接線圖根據(jù)控制柜型號不同 接線方式也不一樣 2 KRC4Compact KRC4Smallsize控制柜 急停 安全門信號說明 建議接入相應(yīng)的安全裝置里 如果確定不需要接入 將相應(yīng)的通道短接即可 如下所示 機(jī)器人初次通電 電氣連接 3 X51 集線器 用于客戶信號線 通訊總線 網(wǎng)線等的接入 目的防塵防水 4 X20 X30 控制柜接口 機(jī)器人本體接口 控制柜到機(jī)器人本體的動(dòng)力線 5 X21 X31 控制柜接口 機(jī)器人本體接口 控制柜給機(jī)器人本體的數(shù)據(jù)線 注意 取下機(jī)器人本體X31接頭的黑色保護(hù)蓋時(shí) 密封圈易隨著保護(hù)蓋一起掉出來 需將密封圈取出并重新接入到X31接頭 6 X19 控制柜接口 用于接入庫卡示教器SmartPAD 7 X32 機(jī)器人本體接口 用于接入庫卡零點(diǎn)校正工具 校正機(jī)器人零點(diǎn) 機(jī)器人初次通電 電氣連接 8 控制柜內(nèi)部蓄電池X305接口接入到控制柜控制單元 CCU或CCU SR 圖示如下 機(jī)器人初次通電 電氣連接 CCU CCU SR 9 機(jī)器人系統(tǒng)的接地 如下圖的示例 等電位連接 機(jī)器人初次通電 電氣連接 10 機(jī)器人配套線纜的現(xiàn)場布線 如下圖 機(jī)器人初次通電 電氣連接 在做好電氣連接后 在機(jī)器人通電前 必須用萬用表測量控制柜的供電大小 確認(rèn)電源沒有缺相 電壓的等級符合機(jī)器人對電源的要求 確認(rèn)完畢后即可通電 機(jī)器人初次通電 初次上電 備注 控制柜型號差異 電源的上電開關(guān)會有不同 機(jī)器人第一次上電 示教器有時(shí)會出現(xiàn)如下界面 屆時(shí)請耐心等待機(jī)器人最后的上電完成 進(jìn)入到KSS系統(tǒng)里 圖片如下 機(jī)器人初次通電 初次上電 機(jī)器人KSS系統(tǒng)里 會提示選擇機(jī)器人信息的對話框 選擇 機(jī)器人 按鈕 如下 機(jī)器人初次通電 初次上電 承接上一步驟 通過示教器確認(rèn)所有消息 單擊消息提示區(qū)域 此時(shí)一定會彈出如圖所標(biāo)示的報(bào)警消息 如下 機(jī)器人初次通電 初次上電 這種消息提示 需要我們確認(rèn)機(jī)器人的安全配置 在某些情況下 配置項(xiàng)目下載到機(jī)器人激活時(shí) 也會有同樣的消息 同樣通過確認(rèn)機(jī)器人安全配置來處理 安全配置目的 是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù) KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致 對于初次上電機(jī)器人 必須對此進(jìn)行確認(rèn) 才能正常操作機(jī)器人 步驟如下 1 登陸到 SafetyMaintenance 安全調(diào)試人員 機(jī)器人初次通電 安全配置 進(jìn)入 主菜單 配置 用戶組 選中對應(yīng)用戶組 輸入登陸密碼 kuka 完成登陸 安全配置目的 是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù) KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致 對于初次上電機(jī)器人 必須對此進(jìn)行確認(rèn) 才能正常操作機(jī)器人 步驟如下 2 進(jìn)入菜單 主菜單 配置 安全配置 如果有彈出如下的界面 單擊 是 如圖 機(jī)器人初次通電 安全配置 安全配置目的 是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù) KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致 對于初次上電機(jī)器人 必須對此進(jìn)行確認(rèn) 才能正常操作機(jī)器人 步驟如下 3 完成上述兩步 示教器界面會彈出 故障排除助手 對話框 選擇 機(jī)器人或RDC存儲器首次投入運(yùn)行 字段 然后單擊下面的 現(xiàn)在激活 機(jī)器人初次通電 安全配置 安全配置目的 是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù) KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致 對于初次上電機(jī)器人 必須對此進(jìn)行確認(rèn) 才能正常操作機(jī)器人 步驟如下 4 在彈出來的確認(rèn)對話框 選擇 是 5 等待安全參數(shù)配置完全并回到KSS界面 然后單擊確認(rèn)所有消息 即能上電操作機(jī)器人 機(jī)器人初次通電 安全配置 經(jīng)過安全配置的操作 有時(shí)還會有報(bào)警消息 零點(diǎn)校正Ax x表示第幾個(gè)軸丟失了零點(diǎn) 這時(shí) 只需要操作機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)校正即可 零點(diǎn)校正的方式有2個(gè) 其一電子校正工具EMD或者M(jìn)EMD 其二千分表 零點(diǎn)校正的前提 將機(jī)器人軸移動(dòng)到預(yù)校正零點(diǎn)的位置 如下圖 每個(gè)軸的標(biāo)識會有差異 機(jī)器人初次通電 機(jī)器人零點(diǎn)校正 零點(diǎn)校正的原理 最凹槽的位置 即是該軸機(jī)器人機(jī)械零點(diǎn)的位置 電子校正工具根據(jù)操作步驟 自行找到零點(diǎn) 千分表屬于手動(dòng)方式 需要尋找千分表盤 指針 的拐點(diǎn)位置來確認(rèn) 機(jī)器人初次通電 機(jī)器人零點(diǎn)校正