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機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 目錄 機械手控制的簡介 1 1 控制過程 2 機械手的用途 3 機械手的應(yīng)用場所 4 機械手的依賴技術(shù)和衍生產(chǎn)品 上料機構(gòu) 上料檢測機構(gòu) 搬運機構(gòu) 分揀機構(gòu) 傳送機構(gòu) 一 機械手簡介 原位 下降 夾緊 上升 左行 下降 松開 上升 右行 原位 一 機械手簡介 1 機械手控制過程 2 機械手的用途 案例應(yīng)用一 一 機械手簡介 案例應(yīng)用二 機械手的用途 一 機械手簡介 3 機械手的應(yīng)用場所 機械手應(yīng)用場所 自動裝配 貼標簽 圖像系統(tǒng)檢查 超聲波檢查 電子測試 傳感 測量 光學(xué) 激光 計量 循環(huán)測試 分類 取樣 數(shù)據(jù)采集和處理 托盤搬運 提升機 堆碼機 托盤碼垛機 裝卸 檢索工作臺 儲取系統(tǒng) 鉚接 切割 鉆孔 焊接 模鍛 成形纏繞 折彎 裝配 螺旋驅(qū)動 分配 粘結(jié) 密封 擠壓灌裝 原料供給 軟焊焊接 油漆 噴灑 噴砂 研磨 仿真 包裝 條形碼讀卡 擠壓 牽引 沖模結(jié)合等等 一 機械手簡介 4 依賴技術(shù) 智能控制器 1 伺服等各類電機控制方法和技術(shù)2 基于各種嵌入式芯片的控制平臺3 溫度控制策略 空間控制策略 時間控制策略 負載控制策略等4 控制系統(tǒng)的人機界面研究 機械關(guān)節(jié)研究 1 通用伺服電機關(guān)節(jié)2 通用氣動關(guān)節(jié)3 關(guān)節(jié)位置傳感器觸覺傳感器研究 1 面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng)2 面向機械手使用的負載觸覺傳感系統(tǒng)機器人視覺研究 1 面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng)2 面向機械手使用的負載觸覺傳感系統(tǒng) 一 機械手簡介 橫向機械手 萬向機械手 機械人 衍生產(chǎn)品 一 機械手簡介 目錄 機械手控制原理 2 1 機械手的組成 2 機械子系統(tǒng) 3 電氣子系統(tǒng) 二 機械手控制原理 1 機械手組成 2 機械子系統(tǒng) 直線運動方式同步運動方式齒輪運動方式伸縮運動運動方式動態(tài)提升運動方式 機械手的機械結(jié)構(gòu)種類 二 機械手控制原理 直線運動體的大致結(jié)構(gòu) 機械子系統(tǒng) 二 機械手控制原理 機械子系統(tǒng) 同步運動體的大致結(jié)構(gòu) 二 機械手控制原理 機械子系統(tǒng) 齒輪運動體的大致結(jié)構(gòu) 二 機械手控制原理 機械子系統(tǒng) 齒輪運動體的傳動原理 二 機械手控制原理 機械子系統(tǒng) 伸縮運動方式 二 機械手控制原理 機械子系統(tǒng) 二 機械手控制原理 動態(tài)提升運動方式 機械子系統(tǒng) 二 機械手控制原理 電纜的走線方法 機械子系統(tǒng) 到位感應(yīng)種類 二 機械手控制原理 機械子系統(tǒng) 到位感應(yīng)種類 二 機械手控制原理 到位感應(yīng)種類 二 機械手控制原理 AC交流馬達 三相及單項 DC直流馬達 無刷及帶刷 步進電機 驅(qū)動器 直流伺服電機 驅(qū)動器 帶反饋 交流伺服電機 驅(qū)動器 帶反饋 氣動馬達液壓驅(qū)動系統(tǒng) 3 電氣子系統(tǒng) 動力執(zhí)行模塊類型 二 機械手控制原理 電氣子系統(tǒng) 步進原理 單步脈寬步進方式 二 機械手控制原理 電氣子系統(tǒng) 伺服原理 二 機械手控制原理 PC控制模式PLC控制模式運動控制模式PDA控制模式 電氣子系統(tǒng) 各種控制模式 二 機械手控制原理 電氣子系統(tǒng) PC邏輯控制方法 二 機械手控制原理 電氣子系統(tǒng) 二 機械手控制原理 PLC邏輯控制方法 電氣子系統(tǒng) 二 機械手控制原理 運動板卡控制方法 電氣子系統(tǒng) 軟件控制系統(tǒng) 點對點控制模式 測試 數(shù)控編程模式位置 速度 插補及電子尺模式軌跡制圖模式模擬仿真模式外圍控制模式網(wǎng)絡(luò)鏈接模式 二 機械手控制原理 電氣子系統(tǒng) 二 機械手控制原理 網(wǎng)絡(luò)鏈接 目錄 機械手控制原理 2 機械手有手動 單步 單周期 連續(xù)和回原位5種工作方式 用開關(guān)SA進行選擇 三 機械手控制案例 程序的總體結(jié)構(gòu) 將系統(tǒng)的程序按工作方式和功能分成若干部份 用工作方式 功能的選擇信號作為跳轉(zhuǎn)的條件 確定了系統(tǒng)程序的結(jié)構(gòu)形式 然后分別對每一部份程序進行設(shè)計 三 機械手控制案例 外部硬件線路圖設(shè)計 PLC程序設(shè)計 I O分配 PLC選型 參考方案 三 機械手控制案例 一 I O點數(shù)統(tǒng)計 PLCI O分配 二 PLC選型 系統(tǒng)要求18個輸入點 5個輸出點 每項考慮20 的余量 應(yīng)該可以滿足本機在使用過程中增加新功能 進行擴展等要求 故最終選擇三菱FX2N 48MR作為PLC控制系統(tǒng)的基本單元 PLCI O分配 PLCI O分配 三 I O配置 外部硬件線路設(shè)計 PLC程序設(shè)計 一 總體程序設(shè)計 PLC程序設(shè)計 二 PLC程序設(shè)計 PLC程序設(shè)計 二 PLC程序設(shè)計 手動程序 自動程序功能圖 PLC程序設(shè)計 二 PLC程序設(shè)計 用M1實現(xiàn)連續(xù)與單周期的轉(zhuǎn)換 用M2實現(xiàn)單步的轉(zhuǎn)換 PLC程序設(shè)計 PLC程序設(shè)計 二 PLC程序設(shè)計 回原點程序 三 立體車庫系統(tǒng)解決方案分享 隨著中國進入汽車大國 停車難就時刻伴隨著我們 特別是近十幾年的發(fā)展 再加上現(xiàn)在寸土寸金 可利用的土地資源相當有限 這就需要我們向空間發(fā)展 立體車庫在這樣的大環(huán)境下只能是越來越好 基于升降橫移類的立體車庫的優(yōu)越性能以及超高的性價比 目前升降橫移類約占70 的市場份額 由此可見其發(fā)展前景 升降橫移式車庫 四 發(fā)展前景 昆山啟航城項目現(xiàn)場實景 福建中海創(chuàng)集團有限公司 以上是我對機械手控制的整體方案設(shè)計 ThankYou