. . 目 錄摘要1關(guān)鍵詞1 1前言2 1.1雕刻機概述21.1.1雕刻機起源21.2數(shù)控雕刻機及其發(fā)展現(xiàn)狀31.2.1數(shù)控雕刻機31.2.2研制雕刻機的目的和意義41.2.3數(shù)控雕刻機的特點41.2.4數(shù)控雕刻機的應(yīng)用領(lǐng)域51.2.5我國數(shù)控雕刻機的發(fā)展現(xiàn)狀5 2雕刻機的機械結(jié)構(gòu)62.1雕刻機的工作原理62.2整體結(jié)構(gòu)72.2.1雕刻機總體布局的基本要求72.2.2 影響雕刻機布局的基本因素72.2.3 坐標(biāo)系的確定82.2.4三維雕刻機的機械結(jié)構(gòu)92.3進給系統(tǒng)92.4進給系統(tǒng)133三坐標(biāo)數(shù)控雕刻機的機械系統(tǒng)的設(shè)計143.1 設(shè)計參數(shù)的確定143.2 切削力、切削扭矩和切削功率計算143.2.1銑削力、扭矩和功率的計算143.2.2鉆削力、扭矩和功率的計算153.3 主運動系統(tǒng)的設(shè)計計算163.3.1主運動系統(tǒng)傳動鏈的組成163.3.2 主軸電動機的設(shè)計計算173.4進給運動系統(tǒng)的設(shè)計計算183.4.1 進給系統(tǒng)傳動鏈的組成193.4.2滾珠絲杠副的設(shè)計計算193.4.3工作臺進給電動機的設(shè)計計算223.4.4 工作臺直線導(dǎo)軌副的設(shè)計計算233.5插補法23 4結(jié)論25 4.1總結(jié)25 4.2數(shù)控雕刻機的發(fā)展展望26參考文獻26致27移動龍門式小型數(shù)控雕刻機Z軸和X軸的機結(jié)構(gòu)設(shè)計 摘 要：隨著微電子技術(shù)和微型計算機的飛速發(fā)展,數(shù)控雕刻機的應(yīng)用越來越廣泛。機電一體化廣泛地綜合了機械、微電子、自動控制、信息、傳感測試、電力電子、接口、信號變換和軟件編程等技術(shù),并將這些技術(shù)有機的結(jié)合成一體。本文簡要的介紹了雕刻機的起源和發(fā)展現(xiàn)狀,分析了國外雕刻機的特點說明雕刻機的功能和使用圍；詳細的分析了雕刻機的總體布局和結(jié)構(gòu)方案,以及主運動和進給運動系統(tǒng)的選擇,以及"三維雕刻"插補法的選擇,分析和實現(xiàn)過程,實現(xiàn)雕刻系統(tǒng)的初步優(yōu)化。關(guān)鍵詞：雕刻機；數(shù)控系統(tǒng)；機電一體化 The structure design of the Z and X of the small mobile gantry CNC engraving plotter Abstract:Along with the development of micro-electronics technology and microcomputer technology,engraving plotter will be widely used.These technologies are widely used in Mechatronics, including mechanism, microelectronics,autocontrol, information, sensor and test,power and electron, interface, signal transform, software program. On the other hand, Mechatronics makes these technologies integrated closely.The thesis in brief introduces the genesis and developmental status quote of Engraving Plotter,analyses characteristics of inland and overseas Plotters,and explains its function and use range. We analyze the overall arrangements and framework,the movement mode of numerical control system,the select of main movement system and feed movement system etc. As well as we select and analyze and realize the process of 3D-Engrave interpolation arithmetic. Key words: Engraving plotter; Numerical control system;Mechatronics1 前言1.1 雕刻機概述1. 1. 1 雕刻機起源雕刻可以追溯到遠古時期,母系氏族時期的半坡氏族的"人面網(wǎng)紋盆"便是雕刻的雛形。在我國北宋時期便發(fā)明了活字印刷,夢溪筆談有記:"其法用膠泥刻字,薄為錢唇,每字為一印,火燒令堅··一"。這里的刻字應(yīng)屬于雕刻的疇。隨著時代的發(fā)展,我國的雕刻藝術(shù)日益精深,玉雕、象牙雕、紅木雕、篆刻泥人雕等手工雕刻技術(shù)都可堪稱一絕。上世紀(jì)90年代至今,機械雕刻獲得了前所未有的發(fā)展。從最初的刻字機,刻章機再到三維雕刻機,制作工藝也日漸成熟,應(yīng)用圍也日漸廣泛。大到樓房建筑的裝飾,小到商店門前的招牌,乃至很多產(chǎn)品的標(biāo)識銘牌,可謂雕刻的使用圍無處不在。雕刻機<Engraving Plotter>,顧名思義就是用機器代替人工進行雕刻的設(shè)備。1938年世界第一臺手動雕刻機在法國"嘉寶"問世,1950年"嘉寶"生產(chǎn)出世界第一臺真正意義的電動、可縮放比例的手動雕刻機。隨后美國、日本和法國等國也開始研制。20世紀(jì)90年代,隨著微電子技術(shù)的突飛猛進,直接推動微型計算機的急劇發(fā)展。微電子技術(shù)和微型計算機技術(shù)帶動整個高技術(shù)群體飛速發(fā)展,從而使雕刻機產(chǎn)生了質(zhì)的飛躍。雕刻機完成了從2D-2.5D-3D加工的變革,功能完善、性能穩(wěn)定、造型美觀和價格合理成為雕刻機研制的基本要求。1.2 數(shù)控雕刻機及其發(fā)展現(xiàn)狀1.2.1 數(shù)控雕刻機傳統(tǒng)雕刻加工業(yè)是一門技術(shù)性要求很高的手工技藝,雕刻品的質(zhì)量完全取于雕刻師的技藝水平,所以生產(chǎn)的效率低、成本高,制品的隨意性強、一致性差,嚴(yán)重制約了雕刻行業(yè)的發(fā)展。這使得雕刻機的產(chǎn)生成為必然。雕刻機的功能決定了其使用圍。從工藝上,雕刻可分為全自由度空間雕刻、三維立體雕刻和二維平面雕刻。其中,全自由度空間雕刻主要用于一些形狀復(fù)雜的工藝品或大型藝術(shù)作品的雕刻工作,如玉雕、木雕工藝品以及冰雕與沙雕等作品。此類制品往往注重藝術(shù)創(chuàng)作性,制品的構(gòu)成形狀復(fù)雜、隨意性強、工藝性差。因此這類工藝迄今為止雕刻機尚無能為力,只能采用手工雕刻,制品的質(zhì)量和藝術(shù)性完全依賴于雕刻師的技藝水平。相比之下,在三維立體雕刻和二維平面雕刻機則大有可為。三維立體雕刻類似于三維銑削加工,可以完成精密模具、藝術(shù)浮雕曲面等雕刻加工;而二維平面雕刻工藝主要用于標(biāo)牌文字及平面幾何圖形的雕刻加工。目前,三維立體和二維平面雕刻大部分已采用雕刻機完成,克服了傳統(tǒng)手工雕刻存在的缺陷。根據(jù)控制原理的不同,雕刻機可分為仿形雕刻機和數(shù)控雕刻機 <采用 CNC系統(tǒng)>兩大類型。仿形雕刻機的工作原理類似于仿形銑削,在加工前必須制作仿形模型,這一過程通常需手工完成,周期長、效率低。數(shù)控雕刻機是數(shù)控技術(shù)和雕刻工藝相結(jié)合的產(chǎn)物,是一種專用的數(shù)控機床。與通用數(shù)控機床類似,數(shù)控雕刻機通過數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)程序代碼控制雕刻機動作,實現(xiàn)雕刻加工的自動化。較傳統(tǒng)的手工雕刻、仿形雕刻,數(shù)控雕刻具有生產(chǎn)效率高、加工精度高、成品率高、對零件的適應(yīng)性強等顯著優(yōu)勢;同時,借助于專用的雕刻 CAD/CAM軟件系統(tǒng),加工控制程序的生成快捷、修改方便。因此,數(shù)控雕刻機現(xiàn)已成為實現(xiàn)雕刻加工自動化、高效率、高精度的有效手段,也是當(dāng)今雕刻機的發(fā)展主流,廣泛應(yīng)用于機械工業(yè)、廣告?zhèn)髅?、日常消費以及建筑裝演等眾多領(lǐng)域。對象和應(yīng)用領(lǐng)域的不同,數(shù)控雕刻機可分為模具雕刻機、木工雕刻機、廣告雕刻機、激光雕刻機等多種類型。它們的加工性能要求出入很大,對機床和數(shù)控系統(tǒng)的要求也各不相同。如模具雕刻機的加工材料為金屬,所以對機床本體的剛性要求較高,而且其加工對象是模具,所以對加工系統(tǒng)的精度要求高;而廣告機加工的是一般是塑膠板或有機玻璃等非金屬材料,所以對機床剛性和加工系統(tǒng)的精度都沒有很高要求。但各類雕刻機都有一個共同的特點,也是數(shù)控雕刻機與普通數(shù)控機床的一個顯著區(qū)別,就是由于雕刻刀的特殊性,每次切削的有效成形面積小,所以零件雕刻的刀具運動軌跡很長,加工時間往往也較長。因此,提高雕刻機的刀具運動速度對縮短零件雕刻時間、提高加工效率具有特別重要的意義。數(shù)控雕刻機技術(shù)廣泛應(yīng)用于模具模型、工藝品、印刷電路板的制作和廣告。本文介紹了研究了數(shù)控雕刻機的功能、結(jié)構(gòu)和組成。在深入分析目前國外數(shù)控雕刻機的現(xiàn)狀,數(shù)控雕刻機的控制結(jié)構(gòu)與原理的基礎(chǔ)上提出了本數(shù)控雕刻機的總體設(shè)計方案,并進行了主傳動系統(tǒng)的計算。三維機械雕刻機總體上滿足設(shè)計的要求,在機械本體部分結(jié)構(gòu)緊湊、安全方便,各部分的零件通用性較好,易于保養(yǎng)或維修。切易于操作,具有很大的可行性。本文對三維雕刻機的插補算法進行了選擇,屏除了過去傳統(tǒng)的插補算法,采用了一種新型的插補算法,保證插補速度和插補精度,提高了雕刻機的效率和性能。按照伺服驅(qū)動控制的類型不同,數(shù)控雕刻機又可以分為步進驅(qū)動雕刻機和伺服驅(qū)動雕刻機。步進驅(qū)動屬于開環(huán)控制,控制精度較低,但價格便宜,適用于對加工要求不高的中低檔雕刻機,如木工、廣告業(yè)的雕刻加工。伺服驅(qū)動控制精度高,但價格較貴,主要用于模具加工等高精度雕刻機。由于對控制精度要求不高,所以在本設(shè)計中采用的步進驅(qū)動。此外,還可根據(jù)運動坐標(biāo)控制的聯(lián)動軸數(shù),將數(shù)控雕刻機分為三坐標(biāo)數(shù)控雕刻機、五坐標(biāo)數(shù)控雕刻機等。三坐標(biāo)數(shù)控雕刻機可以控制三個坐標(biāo)軸聯(lián)動,完成浮雕等常規(guī)雕刻加工;五坐標(biāo)數(shù)控雕刻機可以聯(lián)動控制X,Y,2三個移動軸和兩個旋轉(zhuǎn)軸,用來完成復(fù)雜形狀零件的雕刻加工。1.2.2 研制雕刻機的目的和意義建國五十年來,我國的機械工業(yè)雖然已經(jīng)有了較大的發(fā)展,具備了一定的基礎(chǔ)和規(guī)模,初步滿足國民經(jīng)濟和人民生活的需要。但隨著世界科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展,我國機械工業(yè)的技術(shù)水平和生產(chǎn)能力與工業(yè)發(fā)達國家相比還存在相當(dāng)大的差距。因此,在我國以新技術(shù)改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)和開發(fā)高技術(shù)含量的新產(chǎn)品,已成為當(dāng)前機械工業(yè)以至各傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)密切關(guān)注和改革的焦點。機電一體化技術(shù)是機械技術(shù)和電子技術(shù)的有機結(jié)合,它包括機械、電子、計算機和自動控制技術(shù)。它從系統(tǒng)工程的觀點出發(fā),使產(chǎn)品或系統(tǒng)實現(xiàn)整體優(yōu)化。近年來,世界上各發(fā)達國家競相發(fā)展機電一體化技術(shù),以提高制造技術(shù)水平,實現(xiàn)生產(chǎn)系統(tǒng)向柔性化、智能化發(fā)展。機電一體化技術(shù)給傳統(tǒng)的機械工業(yè)帶來了革命性的變革和驚人的效益,使產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)、生產(chǎn)方式和管理體制發(fā)生深刻的變化。機電一體化是當(dāng)今世界機械工業(yè)技術(shù)和產(chǎn)品發(fā)展的主要趨勢,也是我國機械工業(yè)發(fā)展的必由之路。1.2.3 數(shù)控雕刻機的特點 數(shù)控雕刻機的主要特點如下:1自動化程度高。具體的雕刻過程都是數(shù)控雕刻機自動完成的。2產(chǎn)品的尺寸精度高,一致性好。數(shù)控雕刻過程是由計算機控制完成,可以達到很高的精度和表面質(zhì)量:批量加工時,產(chǎn)品的一致性好,這對于小模具行業(yè)是十分重要的。3拓展了雕刻領(lǐng)域。只需改變控制程序,數(shù)控雕刻機便可以雕刻浮雕、各種復(fù)雜的曲面,支持各種刀具,改善了雕刻表面質(zhì)量,提高了雕刻效率。4數(shù)控雕刻機都有鉆銑功能,可用于鉆孔、切邊、加工小模具,性價比高。1.2.4 數(shù)控雕刻機的應(yīng)用領(lǐng)域 數(shù)控雕刻機的應(yīng)用領(lǐng)域廣泛,舉例如下:1廣告及禮品制作業(yè),用于雕刻各類雙色板標(biāo)牌、有機玻璃、三維廣告牌、雙色人物雕像、浮雕獎?wù)?、有機板浮雕、立體門頭字等。2模型制作業(yè),制作沙盤模型、房屋模型等。3模具制作業(yè),雕刻紐扣浮雕模、印刷燙金模,注塑模、沖壓模、鞋模等。4木器業(yè),用于浮雕圖案設(shè)計及制作。5印刷電路板<PCB>新產(chǎn)品開發(fā)中的電路制作,鉆孔、銑槽等。6印章業(yè),各類字體各類材料的印章雕刻。7電火花加工機床電極雕刻加工。8機械加工業(yè),刻度盤字輪及標(biāo)尺刻度。9汽車工業(yè)、輪胎模具,車燈模具及裝飾品模具加工。而且,隨著各種新型裝飾材料的不斷出現(xiàn),能用于雕刻的材料越來越多,使得計算機數(shù)控雕刻機有了更大的用武之地。因此,計算機數(shù)控雕刻機的應(yīng)用圍還將不斷擴大。1.2.5 我國數(shù)控雕刻機的發(fā)展現(xiàn)狀 隨著近年來我國制造業(yè)的迅速發(fā)展,數(shù)控雕刻機產(chǎn)業(yè)也獲得了良好的發(fā)機遇有效地促進了我國數(shù)控雕刻機的生產(chǎn)和推廣應(yīng)用。我國的數(shù)控雕刻機起步經(jīng)濟型數(shù)控機床,隨著數(shù)控技術(shù)的進步,經(jīng)過十多年的發(fā)展,己形成了多個國品牌的雕刻機,如洛克公司生產(chǎn)的啄木鳥數(shù)控雕刻機、糟雕公司生產(chǎn)精雕數(shù)控雕刻機和科能公司生產(chǎn)的威克數(shù)控雕刻機等。上述各類型雕刻機機床本體結(jié)構(gòu)較為簡單,控制器大多借鑒國外新技術(shù),采用基于高檔的微控制或PC的數(shù)控系統(tǒng),伺服部分以步進電機細分驅(qū)動為主,可獲得中等控制精度,但價格比較便宜,因此整機的性價比較高,適用于精度要求不太高的普及應(yīng)用場合對高精度的雕刻加工。目前我國尚以進口數(shù)控雕刻機為主,如意大利的左日本的全量等品牌的數(shù)控雕刻機。這類數(shù)控雕刻機機床本體設(shè)計剛高度好、精度高,采用伺服電機驅(qū)動,加工精度高,控制系統(tǒng)功能全、可靠性,但價格昂貴往往倍于國產(chǎn)產(chǎn)品,因此主要應(yīng)用于模具等高精度加工場合。2 雕刻機的機械結(jié)構(gòu)2.1 雕刻機的工作原理計算機數(shù)控雕刻機實際是一個三維數(shù)控系統(tǒng),其工作原理如圖1所示圖1 數(shù)控雕刻機工作原理Fig.1 Working principle of CNC engraving通用微型計算機安裝專用的設(shè)計排版軟件進行圖形、文字的設(shè)計、排版,自動生成加工路徑信息,通過USB接口或其他數(shù)據(jù)傳輸接口將刀具路徑數(shù)據(jù)傳輸給單片機,數(shù)控系統(tǒng)接收刀具路徑數(shù)據(jù),完成顯示、和用戶交互等一系列功能后,用特定的算法將輸入的路徑信息轉(zhuǎn)化為數(shù)控信息,控制器把這些信息轉(zhuǎn)化為驅(qū)動步進電機或伺服電機的信號<脈沖串>,控制雕刻機X,Y,2三軸的走刀。同時,進行銑削,即可雕刻出在計算機上設(shè)計的各種平面或立體的圖形文字,實現(xiàn)雕刻自動化加工。2.2 整體結(jié)構(gòu)機械結(jié)構(gòu)作為雕刻機的硬件部分,對雕刻機的加工過程、刻字效果等有著重要的影響。下面對數(shù)控雕刻機的機械結(jié)構(gòu)作詳細介紹。2.2.1 雕刻機總體布局的基本要求雕刻機總體布局的基本要求有以下幾點:1>首先必須滿足如加工圍、工作精度、生產(chǎn)率和經(jīng)濟性等等各種要求;2>確保實現(xiàn)既定工藝方法所要求的工件和刀具的相對位置與相對運動。在經(jīng)濟、合理的條件下,盡量采用較短的傳動鏈,以簡化機構(gòu),提高傳動精度和傳動效率;3>確保雕刻機具有與所要求的加工精度相適應(yīng)的剛度、抗振性、熱變形及噪音水平；4>應(yīng)便于觀察加工過程,便于操作、調(diào)整和維修,便于輸送、裝卸工件和清理,注意防護,確保安全；5>結(jié)構(gòu)簡單,合理可靠,便于加工和裝配。2.2.2 影響雕刻機布局的基本因素在滿足總體布局的基本要求的基礎(chǔ)上,還應(yīng)當(dāng)考慮影響雕刻機布局的基本因素: <1>表面形成運動的影響不同形狀的加工表面往往采用不同的刀具來加工,從而表面形成運動的形式和數(shù)目就不同,并導(dǎo)致布局的差異。相同形狀的加工表面,由于工件的技術(shù)要求和生產(chǎn)率要求等不同,也可以采用不同的刀具、不同的表面形成運動來加工,從而形成不同的布局。由此可知,工件表面形成運動直接決定了雕刻機布局的形式,是影響雕刻機布局的決定性因素。因而,在布局雕刻機時,必須根據(jù)加工要求,全面、綜合地考慮工件的表面形成方法及運動,以期作出具有較好技術(shù)經(jīng)濟效果的布局設(shè)計。<2>雕刻機運動分配的影響 工件表面形成方法及運動相同,而雕刻機的運動分配不同,雕刻機的布局也會不同。對于同一種運動分配的布局,由于導(dǎo)軌的布置和其它結(jié)構(gòu)形式的不同,也將使雕刻機的布局出現(xiàn)變化。在分配雕刻機運動時,一般應(yīng)注意以下幾點:1> 移動部件的重量應(yīng)盡量輕。在其它條件相同的情況下,移動部件的重量越小,所需電機功率和傳動件的尺寸也越小2> 應(yīng)有利于提高加工精度3應(yīng)有利于提高雕刻機剛度,縮小占地面積4工件的尺寸重量和形狀的影響工件的表面形成運動及雕刻機部件的運動分配基本相同,而工件尺寸、重量和形狀不同,雕刻機的布局也會有很大差異。另外,還應(yīng)考慮雕刻機性能要求的影響,如振動、噪聲、熱變形、剛度和抗振性,操縱方便形的影響,模塊化設(shè)計法的影響等。通過查閱相關(guān)的文獻資料,雕刻機基本布局形式通常有下圖2所示的兩種方案：圖2 雕刻機的布局形式Fig.2 The layout of the engraving plotter這兩種布局都采用龍門式框架結(jié)構(gòu),雕刻機的剛度均較高。布局<1>方案中,工作臺固定,雕刻頭作橫向和上下移動,立柱作縱向移動。該方案便于變形為不同縱向長度的雕刻機。由于工作臺不動,承載能力好,適合加工較重的工件。在使用外伸支架支撐縱向長工件進行批量加工時,支點高度相同,故支架支撐調(diào)整方便。但雕刻頭運動精度較難保證且立柱移動較笨重。布局<2>方案中,立柱固定,雕刻頭作橫向和上下移動,工作臺作縱向移動。由于工作臺移動,承載能力較布局<1>方案差。若設(shè)計所承載的工件較輕,這種布局方式所需電動機功率和傳動件的尺寸較小,移動較輕便。在使用外伸支架支撐縱向長工件進行批量加工時,支點高度相同,故支架支撐調(diào)整方便,但支架結(jié)構(gòu)較布局<1>方案略顯復(fù)雜。該方案的最大優(yōu)勢在于雕刻頭運動精度較易保證。經(jīng)以上比較,充分考慮到布局的基本要求、影響布局的基本因素及三坐標(biāo)數(shù)控雕刻機的設(shè)計參數(shù),采用布局<2>的方案。2.2.3 坐標(biāo)系的確定雕刻機的坐標(biāo)系采用右手法則,直角卡笛兒坐標(biāo)系統(tǒng)?；咀鴺?biāo)軸為X 、Y 、Z 直角坐標(biāo),對相應(yīng)每一個旋轉(zhuǎn)運動符號為A 、B 、C ,如圖 3 所示。Z 軸為平行于雕刻機主軸的坐標(biāo)軸,垂直于工件裝夾面。 圖3 右手坐標(biāo)系統(tǒng)Fig.3 The system of right coordinate2.2.4 三維雕刻機的機械結(jié)構(gòu)該三維雕刻機的機械幾何結(jié)構(gòu),由以下幾部分組成:1>底座部分作為整機的基礎(chǔ),承擔(dān)整個機體的重量,要求穩(wěn)定堅固。底座由底下的四只支腳與地面接觸;2>工作臺部分工作臺部分由工作臺,y方向的絲杠和導(dǎo)軌,以及支架組成。工作臺作為雕刻工作時承載雕刻物體的部件,表面有T形溝槽,由絲杠驅(qū)動,導(dǎo)軌導(dǎo)向:3>橫梁部分橫梁由x方向的絲杠和導(dǎo)軌,以及支架組成。橫梁承載機頭的重量,驅(qū)動機頭動,容易彎曲變形,在結(jié)構(gòu)仿真和運動仿真中是重要的分析對象:4>機頭部分機頭部分由主軸組件,2方向的絲杠和導(dǎo)軌,以及支架組成。絲杠驅(qū)動主軸組的上下運動,主軸組件在加工過程中直接帶動雕刻頭的高速旋轉(zhuǎn)運動。下面從雕刻機的功能角度,介紹一下各部分的結(jié)構(gòu)及設(shè)計。2.3 進給系統(tǒng)進給系統(tǒng)由伺服驅(qū)動電路、伺服驅(qū)動裝置、機械傳動機構(gòu)及執(zhí)行部件組成。它的作用是接收數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的進給速度和位移指令信號,由伺服驅(qū)動電路作轉(zhuǎn)換和放大后,經(jīng)伺服驅(qū)動裝置和機械傳動機構(gòu),驅(qū)動機床的工作臺、主軸頭架等執(zhí)行部件實現(xiàn)工作進給和快速運動。數(shù)控系統(tǒng)的伺服進給系統(tǒng)與一般機床的進給系統(tǒng)有本質(zhì)上的區(qū)別,它能根據(jù)指令信號精確的控制執(zhí)行部件的運動速度和位置,以及幾個執(zhí)行部件按一定規(guī)律運動所合成的運動軌跡。下面介紹一下雕刻機的進給系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)和電機驅(qū)動。雕刻機的進給運動方式如下:工作臺帶動工件做y方向的進給運動,機頭沿x方向橫梁做進給運動,雕刻頭在直流電機的帶動下做高速旋轉(zhuǎn),并在Z方向做上下運動。刀具和工件的運動的合成就可以得到文字和圖案的輪廓。1機頭沿x方向的絲杠左右運動,實現(xiàn)雕刻寬度;如下圖4所示： 圖4 雕刻機X方向進給圖Fig.4 X direction feeding figure of engraving plotter2工作臺沿y方向的絲杠前后運動,實現(xiàn)雕刻長度,如下圖5所示：圖5 雕刻機Y方向的進給圖Fig.5 Y direction feeding figure of engraving plotter3機頭沿Z向的絲杠上下運動,實現(xiàn)雕刻深度。各個傳動鏈中均采用絲杠螺母傳動副,保證了運動的傳遞平穩(wěn)和結(jié)構(gòu)的緊。絲杠一端通過聯(lián)軸器與電機軸相聯(lián),由步進電機驅(qū)動絲杠,將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動。另一端采用軸承為支承。步進電機的旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)速,由指令脈沖決定。指令脈沖數(shù)就是電動機的轉(zhuǎn)動步數(shù),即角位移的大小。只要改變指令脈沖頻率,就可以使步進電動機的旋轉(zhuǎn)速度在很寬圍連續(xù)調(diào)節(jié)。它具有以下特點:1位置控制功能可預(yù)先發(fā)出具體的脈沖數(shù)量,從而得到需要輸出的角度。2無極調(diào)速功能可根據(jù)發(fā)送脈沖的速度,得到需要的電機的轉(zhuǎn)速。3正/反,急停及鎖定功能通過對系統(tǒng)的高低電平控制,得到正/反旋轉(zhuǎn)的效果,在電機鎖定情況下 電機繞組中存在電流,外部沒有要求旋轉(zhuǎn)的電脈沖>,仍有靜止力矩的輸出。4低轉(zhuǎn)速及高精度位置功能通過對脈沖速度的控制,可直接得到極低的轉(zhuǎn)速而不需要通過齒輪箱的過渡,從而避免了功率的損耗和角度位置的偏差。5長壽命不需要像普通的直流電動機通過電刷和換相器換相,從而減少了摩擦,增長了壽命。如圖6所示：圖6 絲杠與電機軸的連接Fig.6 Connection of screw and motor shaft剛性聯(lián)軸器用于絲桿與電機的聯(lián)接,可提高兩軸頭連接的固定精度,如圖6所示。它的特點有:1可用于小型、瞬間慣量小和高速轉(zhuǎn)動的場合;2安裝后無反作用力,而且維護簡單;3提高絲杠的強度時,跳動不會受到影響;4依靠鎖緊螺栓施加的摩擦緊固,無需鍵;5在高速轉(zhuǎn)動時可保持平穩(wěn)。導(dǎo)軌的主要功能是導(dǎo)向和承載作用。導(dǎo)軌使運動部件沿一定的軌跡運動,從而保證各部件的相對位置和相對位置精度。導(dǎo)軌承受運動部件及工件的重量及切削力,在很大程度上決定數(shù)控機床的剛度、精度與精度保持性。雕刻機的x向和y向絲杠兩側(cè)各采用一對圓柱形導(dǎo)軌作為導(dǎo)向件,另外可以分擔(dān)絲杠所承受的機頭和工作臺的重量。圓柱形導(dǎo)軌加工容易,導(dǎo)向精度高,可滿足定位精度的要求。Z絲杠不承受徑向載荷,為保證精度,采用兩根導(dǎo)軌導(dǎo)向。Z的固定依靠步進電機的自鎖來實現(xiàn)。圓形導(dǎo)軌兩端通過螺釘固定在絲杠支架上,并與導(dǎo)軌套形成移動副。如下圖7所示圖7 絲杠和圓導(dǎo)軌的支承方式Fig.7 The bearing way of screw and circular各個傳動鏈上的絲杠螺母與不同零件以螺釘固定連接,通過與絲杠的相對運動實現(xiàn)傳動:1與工作臺固定連接,相對于y向絲杠運動向絲杠運動向支架固定連接,相對于2與機頭向絲杠運動3與機頭 向支架固定連接,相對于Z向絲杠移動。2.4 主軸組件此處省略 NNNNNNNNNNNN字。如需要完整說明書和設(shè)計圖紙等.請聯(lián)系 扣扣：九七一九二零八零零 另提供全套機械畢業(yè)設(shè)計下載！該論文已經(jīng)通過答辯2.5 機床的總體布局確定考慮到降低雕刻機的制造成本,采用了結(jié)構(gòu)簡剛性單且較好的龍門移動式布局,如圖8所示。外形尺寸長×寬×高約為 930mm×650mm×360mm,主要結(jié)構(gòu)有底座、工作臺、龍門架、X向進給電動機、Y向進給電動機、Z向進給電動機、主軸電動機、雕刻機機身及電氣系統(tǒng)部分組成。雕刻機在工作時,先將加工對象固定在工作臺上,選擇合適的刀具裝夾在電主軸上,能夠?qū)崿F(xiàn)X、Y、Z 軸3個方向進給運動由可編程序控制器實現(xiàn)自動控制,來完成工件的自動加工。 Y向進給電動機 Z向進給電動機 主軸電動機 機頭 X向進給電動機 立柱 龍門架 工作 底座圖8 雕刻機系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖Fig.8 The structure diagram of engraving plotter system3 三坐標(biāo)數(shù)控雕刻機的機械系統(tǒng)的設(shè)計本章詳細介紹了廣告型三維機械雕刻機機械部分的主要零部件,如主軸電動機、步進電動機、傳動部件和支承部件的詳細設(shè)計計算及選型過程。3.1 設(shè)計參數(shù)的確定由課題所給的設(shè)計參數(shù),結(jié)合廣告型三維機械雕刻機的總體設(shè)計方案,初步確定該雕刻機機械部分的主要參數(shù),如表1所示。表1 機械設(shè)計參數(shù)表 Table 1 The parameter table of mechanical design項目參數(shù)單位主軸最高轉(zhuǎn)速 n=20000 r/min最大進給速度 mm/min工作臺總行程<Y> 320 mm主軸總行程<X> 280 mm主軸總行程<Z> 120 mm定位精度 30 脈沖當(dāng)量 0.01 mm使用壽命 hrs3.2 切削力、切削扭矩和切削功率計算三坐標(biāo)數(shù)控機械雕刻機的加工對象主要是針對非金屬材料和鋁合金材料的雕刻加工。這些材料具有較高的強度和良好的塑性。用硬質(zhì)合金直柄立銑刀和高速鋼標(biāo)準(zhǔn)麻花鉆在鋁板上進行銑削和鉆削,分別進行切削力、切削扭矩和切削功率的計算。根據(jù)三維機械雕刻機的加工圍和使用功能及在實際生產(chǎn)過程中不同的切削方式所使用時間的分配,經(jīng)過統(tǒng)計,大致可將切削方式分為強力切削切、一般切削雕、精細切削刻和快速進給四種方式。3.2.1 銑削力、扭矩和功率的計算選用的銑刀是整體硬質(zhì)合金直柄立銑刀6×57 GB/T 16770.1-2008,通過查閱孟少農(nóng)主編的機械加工工藝手冊,得到表3.2 左側(cè)的經(jīng)驗公式,代入已知參數(shù)進行簡化,可得到僅與切削深度、進給速度和銑刀轉(zhuǎn)速n有關(guān)的計算公式填入表2右側(cè)。表2 銑削力、扭矩和功率計算公式的簡化Table 2 Milling force, torque and power of simplified calculation formula 計 算 公 式 和 參 數(shù) 選 定計 算 結(jié) 果銑削力：銑削扭矩： 銑削功率： 其中：銑削寬度,銑削深度,進給速度,銑削速度, 銑刀外徑<<mm>, 每齒進給量<mm/z>, z 銑刀齒數(shù),n銑刀轉(zhuǎn)速<r /min> 。將切削深度、進給速度和銑刀轉(zhuǎn)速n的變量代入分別計算,得到計算結(jié)果,如下表3所示。 表3 銑削力、扭矩和功率的計算Table 3 The calculation of milling force, torque and power切削方式 工作時間 參 數(shù) 計 算 結(jié) 果 百分比t% 強力切削 10% 2.5 120 9000 20 13.70 0.041 0.039一般切削 30% 1 1200 15000 300 22.45 0.043 0.106精細切削 50% 0.5 2400 20000 600 15.80 0.0475 0.0992快速進給 10% - 3600 - 900 0 0 0其中：絲杠轉(zhuǎn)速,預(yù)選絲杠導(dǎo)程銑削深度mm,進給速度mm/min,n銑刀轉(zhuǎn)速r/min,銑削力N,M銑削扭矩Nm,銑削功率kW。3.2.2 鉆削力、扭矩和功率的計算通過查閱參考文獻,按上節(jié)的簡化過程,可得到僅與進給速度和鉆頭轉(zhuǎn)速n有關(guān)的計算公式,如下表4所示。 表4 鉆削力、扭矩和功率的計算公式的簡化Table 4 Cutting force, torque and power of the simplified calculation formula計 算 公 式 和 參 數(shù) 選 定計 算 結(jié) 果鉆削力：鉆削扭矩： 鉆削功率： 其中：加工鋁合金。進給速度,鉆削速度,鉆頭外徑mm,f進給量mm/r,n鉆頭轉(zhuǎn)速r/min。將進給速度和鉆頭轉(zhuǎn)速n的變量代入分別計算,將得到的計算結(jié)果填入表5,由于鉆削功率的計算結(jié)果較小,忽略不計。 表5 鉆削力、扭矩和功率的計算Table 5 The calculation of cutting force, torque and power切削方式 工作時間 參 數(shù) 計 算 結(jié) 果 百分比t% 強力切削 10% 300 9000 75 41.61 0.045 -一般切削 30% 480 15000 120 49.44 0.044 -精細切削 50% 600 20000 150 38.65 0.042 -快速進給 10% 900 - 225 0 0 0其中：絲杠轉(zhuǎn)速,預(yù)選絲杠導(dǎo)程,進給速度<mm/min>,鉆削轉(zhuǎn)速<r/min>,鉆削力<N>, M鉆削扭矩<Nm>,鉆削功率<kW>。3.3 主運動系統(tǒng)的設(shè)計計算本節(jié)主要設(shè)計主運動系統(tǒng)中的電主軸,以確定它們的型號和參數(shù)。數(shù)控機床的主傳動系統(tǒng)除應(yīng)滿足普通機床主傳動的要求外,還提出以下要求：1具有更大的調(diào)速圍,并實現(xiàn)無級變速。數(shù)控機床就要為了保證加工時能選用合理的切削用量,并充分發(fā)揮刀具的切削性能,從而獲得最高的生產(chǎn)率、加工精度和表面質(zhì)量,必須具有更高的轉(zhuǎn)速和更大的調(diào)速圍。對于自動換刀的數(shù)控機床,工序集中,共建一次裝夾,可完成許多工序,所以,為了適應(yīng)各種國工序和各種加工材質(zhì)的要求,住運動的調(diào)速圍還應(yīng)進一步擴大。2具有較高的精度和剛度,傳動平穩(wěn),噪聲低。數(shù)控機床加工精度的提高,與主運動系統(tǒng)的剛度密切相關(guān)。為此,應(yīng)提高傳動件的制造精度與剛度,齒輪齒面進行高頻感應(yīng)加熱淬火增加耐磨性；最后一集采用斜齒輪傳動,使傳動平穩(wěn)；采用高精度軸承及合理的支撐跨距等,以提高主軸組件的剛性。3良好的抗振性和熱穩(wěn)定性 數(shù)控機床上一般既要進行粗加工又要進行精加工；加工時可能由于斷續(xù)切削、加工余量不均勻、運動部件不平衡以及切削過程中的自激振動等原因引起的沖擊力或交變力的干擾,使主軸產(chǎn)生振動,影響加工精度和表面粗燥度,嚴(yán)重時甚至破壞刀具或零件,是加工無法順利進行.因此在主傳動系統(tǒng)中的各主要零部件不但要具有一定的靜剛度,而且具有足夠的抑制各種干擾力引起的動的能力抗振性?？拐裥杂脛觿偠然騽尤嵝远葋砗饬?。例如主軸組件的動剛度取決于主軸的當(dāng)量靜剛度、阻尼比及固有頻率等參數(shù)。機床在切削加工中主傳動系統(tǒng)的發(fā)熱使其中所有零部件產(chǎn)生熱變形,破壞了零部件之間的相對位置精度和運動精度造成的加工誤差,且熱變形限制了切削用量的提高,降低了傳動效率,影響到生產(chǎn)率。為此要求主軸不見具有較高的熱穩(wěn)定性,通過保持合適的配合間隙,并進行循環(huán)潤滑保持熱平衡等措施來實現(xiàn)。3.3.1 主運動系統(tǒng)傳動鏈的組成電機直接驅(qū)動主軸是精密機床、高速加工中心和數(shù)控車床常用的一種驅(qū)動形式。如平面磨床的砂輪主軸,高速圓磨床的磨頭。轉(zhuǎn)速小于3000rmin的主軸,采用異步電動機軸通過聯(lián)合器直接驅(qū)動主軸,機床可通過改變電動機磁極對數(shù)來實現(xiàn)變速；轉(zhuǎn)速小于8000rmin的主軸,可采用變頻調(diào)速電動機直接驅(qū)動；高速主軸,可將電動機與主軸做成一體,即裝電動機主軸,轉(zhuǎn)子軸就是主軸.所以本雕刻機應(yīng)選用電主軸。3.3.2 主軸電動機的設(shè)計計算根據(jù)前面兩節(jié)的計算結(jié)果,取一定的安全系數(shù),忽略傳動效率,主軸電動機所需的扭矩、功率和轉(zhuǎn)速計算過程如表6所示。 表6 主軸電動機設(shè)計計算Table 6 Design and calculation of spindle motor序號 計算項目 符號 單位 計算公式和參數(shù)選定 計算結(jié)果 額定轉(zhuǎn)矩1 轉(zhuǎn)矩計算 查表3.3和表3.5 取i=2取較大值得到： M00.095取整 2 功率計算 額定功率 查表3.3和表3.5 取大值得到 取整根據(jù)上述所算功率可選擇華安通用主軸科技生產(chǎn)的型號為DD58Z24/0.8的電主軸。如圖9所示：主軸型號轉(zhuǎn)速電機外型尺寸潤滑軸承型號SpeedMotorDimensdions<mm>BearingSD typeSDpingdle type<r/min>KWVAH2DD1軸端連接LL1L2LubDD58Z24/0.8240000.82202.34005844ER111972318油脂前B7002C/P4  后6001C/P5圖9 主軸電動機型號Fig.9 Model of spindle3.4 進給運動系統(tǒng)的設(shè)計計算雕刻機的進給運動分為三個部分：主軸的上下移動,主軸的左右移動和工作臺的前后移動。它們的設(shè)計沒有什么很大的區(qū)別,因此可以通過對其中一個方向上的設(shè)計來勾勒出我們在移動部分的設(shè)計方案,現(xiàn)在以工作臺部件為例,著重設(shè)計計算進給運動傳動鏈中進給電動機,同步帶和帶輪,滾珠絲杠和直線導(dǎo)軌,以確定它們的規(guī)格型號及參數(shù),來滿足在機械加工過程中的各種切削加工要求。3.4.1 進給系統(tǒng)傳動鏈的組成從前面所述,我們知道步進電動機通過聯(lián)軸器和滾珠絲杠連接,將電動機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為部件的移動.3.4.2 滾珠絲杠副的設(shè)計計算參閱徐灝主編的機械設(shè)計手冊第四冊和鶴軒主編的機電一體化技術(shù)手冊以雕刻機進行銑槽加工時為例進行設(shè)計計算,過程如表7所示。表7 工作臺滾珠絲杠設(shè)計計算Table 7 Design and calculation of ball screw table序號計算項目符號單位計算公式和參數(shù)選定 計算結(jié)果1 確定滾珠絲杠導(dǎo)程 電動機與絲杠 1:1傳動 mm 2 預(yù)期額定動載荷 N <1>按預(yù)期工作時間估算 <1> 查表9,輕微沖擊查表7,按7級查表8,可靠性97%查表3.1得,<2>擬采用預(yù)緊滾珠絲杠副, <2>按最大負載計算： 取兩種結(jié)果 查表10, 的最大值輕預(yù)載3 確定允許的最小螺紋 底徑(1) 估算允許得最大軸向 變形量 續(xù)表7序號計算項目符號單位計算公式和參數(shù)選定 計算結(jié)果（2） 估算最小螺紋底 mm 4 確定滾珠絲杠副的 <1>選取循環(huán)浮動式法蘭 FFZD 規(guī)格代號 ,直筒型墊片預(yù)緊螺母 FFZD1604-3 <2>由計算出的 在樣本中選取滾珠絲杠副5 確定滾珠絲杠的 預(yù)緊力 N 6 確定滾珠絲杠副支承 用軸承型號、規(guī)格<1> 軸承所承受的最大軸 N 向載荷 固定端背對背角 軸承徑d=10<2> 軸承類型 接觸球軸承,游動端深溝球 軸承預(yù)緊力 軸承 3 軸承型號規(guī)格 預(yù)加載荷 固定端7000C 游動端61007 行程補償值 C 8 滾珠絲杠工作圖設(shè)計（1） 絲杠螺紋長度 mm 續(xù)表7序號計算項目符號單位計算公式和參數(shù)選定 計算結(jié)果（2） 繪制工作圖 支承距離 mm 絲杠全長 mm （3） 行程起點距固定支承 距離 mm 9 傳動系統(tǒng)剛度 絲杠抗壓剛度1 最小抗壓剛度 最大抗壓剛度 2 組合剛度 一對預(yù)緊軸承的 組合剛度 支承軸承組合剛度 一端固定,一端游動 查表得： 絲杠滾珠和滾道的 接觸剛度10 剛度驗算及精度選擇1 計算 計算 2 靜摩擦力 N 3 驗算傳動剛度 4 傳動系統(tǒng)剛度變化 5 定位誤差確定精度 6 確定規(guī)格代號 FFZD1603-3-P4/4 85×410續(xù)表7序號計算項目符號單位計算公式和參數(shù)選定 計算結(jié)果11 驗算臨界壓縮載荷 N 12 驗算臨界轉(zhuǎn)速 rpm 13 驗算 14400<7000014 形位公差標(biāo)注 略15 基本軸向額定載荷 驗算 3.4.3 工作臺進給電動機的設(shè)計計算以滿載一般切削時為例進行計算,計算過程見表8。表8 工作臺進給電動機設(shè)計計算Table 8Calculation of table feed motor design序號計算項目符號單位計算公式和參數(shù)選定 計算結(jié)果1 作用在絲杠副上的各 種轉(zhuǎn)矩外加載荷產(chǎn)生 查表得： 摩擦力矩 2 計算轉(zhuǎn)動慣量負載 J 轉(zhuǎn)動慣量 絲杠：L=48.5,d=1.531各種回轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動 查表的： 慣量 各種直線運動件 查表3.1得： 轉(zhuǎn)動慣量 查表3.2得續(xù)表8序號計算項目符號單位計算公式和參數(shù)選定 計算結(jié)果2 電動機轉(zhuǎn)動慣量 混合式步進電動機 J=460.3 57BYG250 E-SAFRMC-0152 查樣本3 最大加速轉(zhuǎn)矩 Ncm 4 連續(xù)工作最大轉(zhuǎn)矩 Ncm 5 最大啟動轉(zhuǎn)矩 Ncm 查樣本：額定轉(zhuǎn)矩13.5 查樣本：最大轉(zhuǎn)矩803.4.4 工作臺直線導(dǎo)軌副的設(shè)計計算表9 滾動直線導(dǎo)軌設(shè)計計算Table 9 Design and calculation of rolling linear guide序號計算項目符號單位計算公式和參數(shù)選定 計算結(jié)果1 初選直線導(dǎo)軌副的型號 HTSD-15NAA2 擬定滑塊數(shù) M 單根導(dǎo)軌兩滑塊 M=43 負載計算 R N 滿足要求 4 摩擦力 F N 5 壽命計算 h 滿足要求3.5 插補法 插補有直線插補、圓弧插補、拋物線插補和螺旋線插補多種方式。直線插補算法簡單,比較適合應(yīng)用于單片機系統(tǒng)。脈沖增量插補適用于以步進電動機為執(zhí)行元件的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。傳統(tǒng)的脈沖增量插補是用硬件來實現(xiàn)的?，F(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)的插補功能一般用軟件來實現(xiàn)的,插補算法的效率和插補精度是一個十分重要的問題。傳統(tǒng)的幾種直線脈沖增量插補算法每次定時中斷只對一個或最多兩個坐標(biāo)進行插補。例如,當(dāng)X 、Y 、Z 三方向需同時走l個步進,由A 點到D 點時,傳統(tǒng)走法是：一個坐標(biāo)插補時,如圖101>所示,可行的路徑是X