石河子大學(xué) 畢業(yè)論文 (設(shè)計(jì) )任務(wù)書 機(jī)械電氣工程 學(xué)院 專業(yè) 年 級(jí) 課題名稱 葡萄采摘 機(jī)械手的 設(shè)計(jì) 畢業(yè)論文 (設(shè)計(jì) )起止時(shí)間 2017 年 2 月 2017 年 6 月 指導(dǎo)教師 馬本學(xué) 職稱 教 授 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 任務(wù)下達(dá)日期 課題內(nèi)容： （ 1） 對(duì)葡萄 采摘機(jī)器人的機(jī)械手進(jìn)行了機(jī)構(gòu)綜合 ； （ 2） 對(duì)機(jī)械手各部分結(jié)構(gòu)進(jìn)行了具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析 ； （ 3） 對(duì)葡萄 采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行器進(jìn)行了研制和試驗(yàn)。 。 課題 任務(wù)的具體要求： （ 1）在查閱、分析、研究相關(guān)資料的基礎(chǔ)上，完成開題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述； （ 2） 利用技術(shù)對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行模擬 ,然后建立優(yōu)化機(jī)械手結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化模型 ； （ 3） 通過編程對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化 ； （ 4） ?；趯?shí)用化 ,對(duì)葡萄 采摘機(jī)器人腰部升降平臺(tái)、機(jī)械臂、末端執(zhí)行器進(jìn)行具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 。 （ 5）完成畢業(yè)論文的撰寫。 擬定的工作進(jìn)度（以周為單位）： （ 1）撰寫開題報(bào)告，文獻(xiàn)綜述以及設(shè)計(jì)方案階段：（ 1 2 周） （ 2） 初步對(duì)葡萄 采摘機(jī)器人機(jī)械手的尺寸綜合 ：（ 3 5 周） （ 3） 初步設(shè)計(jì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ：（ 5 8 周） （ 4） 葡萄 采摘機(jī)器人機(jī)械手末端執(zhí)行器的研制與試驗(yàn) ：（ 9 10 周） (5) 模型、算法經(jīng)行優(yōu)化，并驗(yàn)證準(zhǔn)確率： (9 ) （ 6） 撰寫論 文，準(zhǔn)備答辯階段：（ 11 14 周） 主要參考文獻(xiàn) ： 1楊文亮 . 蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 D2009. 2趙慶波 . 果樹采摘機(jī)器人控制與避障技術(shù)研究 D2008. 3郭素娜 ,張麗 ,劉志剛 . 一種高精度自主導(dǎo)航定位的葡萄采摘機(jī)器人設(shè)計(jì) J. 農(nóng)機(jī)化研究 ,2016,07:204呂繼東 . 蘋果采摘機(jī)器人視覺測(cè)量與避障控制研究 D2012 5顧寶興 . 智能移動(dòng)式水果采摘機(jī)器人系統(tǒng)的研究 D2012. 6方建軍 . 移動(dòng)式采摘機(jī)器人研究現(xiàn)狀與進(jìn)展 J. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) ,2004,02:273 7孟醒 . 面向類橢球果蔬的多功能采摘機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究 D2014. 8賀橙林 . 基于機(jī)器視覺的氣動(dòng)采摘機(jī)器人研究 D2015. 9王燕 . 黃瓜采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究 D ,2010. 10申川 . 基于雙目立體視覺系統(tǒng)的設(shè)施農(nóng)業(yè)作物位置信息獲取 D2006. 11劉旭東 . 氣動(dòng)安全柔性關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)及其在機(jī)器人手指中的應(yīng)用研究 D2008. 12彭磊 . 欠驅(qū)動(dòng)蘋果采摘末端執(zhí)行器研究和設(shè)計(jì) D2010. 任務(wù)下達(dá)人（簽字） 日期： 年 月 日 任務(wù)接受人（簽字） 日期： 年 月 日 注： 1此任務(wù)書由指導(dǎo)教師填寫，任務(wù)下達(dá)人為指導(dǎo)教師，指導(dǎo)教師和接受任務(wù)的學(xué)生均應(yīng)簽字。 2此任務(wù)書最遲必須在學(xué)生畢業(yè)實(shí)踐環(huán)節(jié)開始前一周下達(dá)給學(xué)生。