課題名稱： 三自由度 器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 選題學(xué)生： 黃向基【學(xué)號(hào)： 12013152014】 1本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的： 本課題研究的內(nèi)容是一種結(jié)構(gòu)新穎的并聯(lián)結(jié)構(gòu)的三坐標(biāo)機(jī)器人。 并聯(lián)機(jī)構(gòu)（ 稱 可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。 和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具備以下特點(diǎn)： 1，無(wú)累積誤差，精度較高； 2，驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好； 3，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大； 4，完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性； 5，工作空間較??； 根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無(wú)須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。 2本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）： 一、內(nèi)容： 本課題的基本方案是三臺(tái)電機(jī)，成 120 度圓周布置，每臺(tái)電機(jī)帶動(dòng)兩節(jié)平行四邊形結(jié)構(gòu)的擺臂，擺臂端部成 120 度圓周布置安裝在 一個(gè)端臺(tái)結(jié)構(gòu)上。因?yàn)槠叫兴倪呅伪旧淼慕Y(jié)構(gòu)特性，端臺(tái)結(jié)構(gòu)和電機(jī)平臺(tái)之間可以保持平面平行狀態(tài)。要求學(xué)生根據(jù)這個(gè)結(jié)構(gòu)，完成細(xì)化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和強(qiáng)度剛度校核等工程設(shè)計(jì)工作。 二、要求： 工作空間范圍：直徑 300六邊形柱體，高度 100部結(jié)構(gòu)尺寸：小于 800位精度： 1對(duì)本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題成果的要求包括圖表、實(shí)物等硬件要求： （ 1）一篇論文 （ 2）一套機(jī)器人圖紙 4主要參考文獻(xiàn)： 1 郭洪紅工業(yè)機(jī)器人技術(shù)西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 2006， 9 2 吳振彪，王家正工業(yè)機(jī)器人武漢：華中科技大學(xué)出版社， 2006， 2 3 江尻正員機(jī)器人工程學(xué)及其應(yīng)用（江琪民，朱近康）北京：國(guó)防工業(yè)出版社： 1989， 12 4 渡邊 茂 . 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)（錢難）上海：華東化工學(xué)院出版社， 1989， 22 5 吳振彪工業(yè)機(jī)器人武漢：華中理工大學(xué)出版社， 1997， 5 6 蔡自興機(jī)器人原理及其應(yīng)用長(zhǎng)沙：中南工業(yè)大學(xué)出版社， 1988， 3 7 楊公仆工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器人學(xué)西安：西安交通大學(xué)出版社， 1989， 3 8 熊有倫 . 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 華中科技大學(xué)出版社， 1996， 12 9 張建民工業(yè)機(jī)器人北京：北京理工大學(xué)出版社， 1988， 4 10 孫迪生，王炎機(jī)器人控制技術(shù)北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題工作進(jìn)度計(jì)劃： 第一周： 資料的收集、專業(yè)外文資料的翻譯 第二周： 外文資料翻譯，撰寫開(kāi)題報(bào)告 第三周： 機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 第四周： 小型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 第五周： 小型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)校核 第六周： 機(jī)器人的減速器、電機(jī)設(shè)計(jì) 第七周： 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析（不做） 第八周： 小型機(jī) 器人三維建模 第九周： 小型機(jī)器人結(jié)構(gòu)仿真 第十周： 二維圖紙的繪制 第十一周：論文初稿的撰寫 第十二周：修改論文，完成論文，制作 備答辯。