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蘭州交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 課題 三自由度圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人設(shè)計 姓名 專業(yè) 班級 設(shè) 計 任 務(wù) 三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，其工作方向為兩個直線方向和一個旋轉(zhuǎn)方向。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一條流水線拿到另一條流水線這一簡單的動作 ,本課題要求設(shè)計一臺工作空間是圓柱形的機(jī)器人。本課題 主要完成的任務(wù)為 : 1) 圓柱 坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計、三維建模 2) 電機(jī)、控制卡、驅(qū)動卡選型 3) 運動學(xué)、動力學(xué)建模 所設(shè)計的系統(tǒng)要達(dá)到如下要求： 要求設(shè)計一個小型的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其工作的行為 方式主要是通過完成 1 個軸上的旋轉(zhuǎn)運動和 2 個軸上的平移線性運動 末端可以實現(xiàn)末端的空間位置。 設(shè) 計 要 求 1、任務(wù)背景及相關(guān)知識查閱及綜述 1) 工業(yè)機(jī)器人相關(guān)知識 2) 三維建模 3) 電機(jī)、控制卡、驅(qū)動卡的學(xué)習(xí) 2、任務(wù)分析 1）研究 三自由度圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，模型 2）學(xué)習(xí)三維建模軟件 3、時間允許的條件下，給定結(jié)構(gòu)尺寸，估算該機(jī)器人的位置工作空間。 指導(dǎo)教師 簽字 系主任 簽字 主管院長 簽章