本科生畢業(yè)論文（設計） 題 目：刀削面機械手機構設計 專業(yè)代碼 作者姓名 學 號 單 位 指導教師 原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所提交的學位論文是本人在導師指導下，獨立進行研究取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內容外，論文中不含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得聊城大學東昌學院或其他教育機構的學位證書而使用過的材料。對本文的研究作出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人承擔本聲明的相應責任。學位論文作者簽名：日期指 導 教 師 簽 名： 日期 摘要如今刀削面加工，使用機器來取代手工，不但能夠改善面食外觀使其整齊，而且還能緩解手工工作疲勞，降低人工成本同時提高了面食的制作效率，因此刀削面機械手前景廣泛。刀削面機器人機械手組成機構有小臂擺動切削機構、進給運動機構、及傳動機構。本論文介紹了刀削面機器人的功能要求，然后提出刀削面機器人機械手的總體方案及各個分功能的機構方案；隨后對機械手的主要參數(shù)進行了設計與選擇；再對各主要零部件進行了設計與校核；最后用二維繪圖軟件詳細設計。通過本次設計，既實現(xiàn)了所學專業(yè)理論知識與實踐的結合，又提高了對AutoCAD制圖軟件的操作熟練度。關鍵字：刀削面；機械手；機構；1AbstractApplication of cutting robot manipulator in production, is conducive to improve the fabric transfer, tool replacement and Sliced noodles machine assemblyautomation, which can improve the labor productivity Sliced noodles, reduce production costs, accelerate food production mechanization and automation pace. Therefore the design of Sliced noodles manipulator will have great value.The design of the cutting robot manipulator by small arm swinging cutting mechanism, fabric movement mechanism, composition of fabric longitudinal feed movement mechanism and a transmission mechanism.This paper first analyzes the background and function of the face to the requirements of robot on the basis of this analysis, the paper puts forward the overall plan of cutting robot manipulator pass mechanism scheme function; then the overall parameters of the manipulator are designed and calculated and selection; then the design and check of the main components; finally assembly drawing surface the robot manipulator and the main parts of the map by AutoCAD software.Through the professional knowledge of the design of consolidation of the University, such as mechanical design, mechanical principle, interchangeability and measurement technology, mechanical drawing; master the design method of commonly used manipulator and can skillfully use AutoCAD drawing software.Key words: Doodle；Robots；Agencies；Design2目 錄前言11.總體方案設計31.1功能描述31.2功能分析31.3總體方案設計及選擇31. 4各機構方案選擇41.4.1切削動作方案41.4.2橫向進給運動方案41.4.3縱向進給運動方案52總體機構設計及參數(shù)選擇52.1基本運動機構設計52.1.1小臂擺動切削機構52.1.2面料橫向進給運動機構62.1.3面料縱向進給運動機構72.2主要的參數(shù)選擇72.2.1齒輪傳動72.2.2刀具切寬、切深82.2.3驅動的選擇82.3運動及動力參數(shù)計算92.3.1傳動比的分配9 2.3.2傳動參數(shù)的計算93.各主要零部件的設計103.1錐齒傳動的設計1113.1.1選精度等級、材料和齒數(shù)113.1.2按齒面接觸強度設計11 3.1.3校核齒根彎曲疲勞強度123.1.4驗算143.2圓柱齒輪傳動的設計163.2.1選精度等級、材料和齒數(shù)163.2.2按齒面接觸疲勞強度設計163.2.3按齒根彎曲強度設計183.2.4幾何尺寸計算193.3軸的設計（以中間軸為例）203.3.1 求凸輪軸上的功率、轉速和轉矩203.3.2首次確定軸的最小直徑203.3.3各段尺寸設計213.3.4軸上的周向定位213.3.5軸的校核223.4鍵連接的選擇和計算233.4.1輸入軸與聯(lián)軸器的連接233.4.2中間軸軸與圓柱齒輪的連接233.4.3凸輪軸軸與凸輪的連接24總 結24參考文獻252刀削面機械手機構設計 前言研究背景及目的中國人口眾多，餐飲在中國經(jīng)濟發(fā)展中占有不可或缺的地位，刀削面作為我國傳統(tǒng)的特色面食，遍布全國南北，尤其是在北方地區(qū)，到處都有面館，客流量巨大。人工操作既費時又費力，刀削面機器人的出現(xiàn)，極大地解放勞動力，提高餐桌翻臺率，深受商家喜愛。該機器傳動機構簡潔可靠，維護方便，切削速度優(yōu)于人工平均水平，切削出來的面條薄厚均勻適中，適用于各類小餐館。目前市面上出現(xiàn)的機器，筆者分析后發(fā)現(xiàn)大都存在結構不緊湊、定價高等問題。為此，我們對該設備進行設計優(yōu)化，投放市場，從而解決人們的需求。刀削面機械手市場調研（1）刀削面的制作方法與困境山西刀削面雖然好吃，但是傳統(tǒng)的制作方法復雜、費力，想要在自家中自制刀削面的更是困難。因此刀削面機械手出現(xiàn)使在家自制刀削面成為可能。因為，機械手能使刀削面高效大批量生產(chǎn)，所以它的市場應用前景十分廣闊。（2）刀削面機械手的應用優(yōu)勢生產(chǎn)中應用刀削面機械手，有利于提高面料的傳送，可輕松實現(xiàn)美食的標準化和智能化作業(yè)，大幅降低勞動力成本，提高產(chǎn)出效率和質量。而刀削面機械手代替人工操作，可以避免人工長期操作疲勞而引發(fā)的安全生產(chǎn)事故。由于現(xiàn)有投放市場的刀削面設備基本上都應用了PLC、Delphi等控制系統(tǒng)，這導致了它的高成本、高價位、難維護，小型門店沒有能力應用這種自動化設備。因此，刀削面機械手需要優(yōu)化設計，調整機構組合和控制策略，降低復雜度，從而降低成本。（3）刀削面機械手的意義（a）通過學習機械手設計知識，在設計過程中發(fā)現(xiàn)問題、研究問題、解決問題；（b）改善了工人的勞動限制，避免操作疲勞而引發(fā)的安全事故；（c）使食品生產(chǎn)向機械化和自動化發(fā)展 。1.總體方案設計 1.1功能描述工人擺放好面料，預調刀具，機械手全自動完成整個削面的過程動作，其中機械手需要完成的三大任務如下： （1）機械手小臂繞肘關節(jié)往復擺動做切削動作。（2）大臂相對于面料放置板，通過橫向進給運動，完成面料表層的切削，然后復位，回到進刀的初始位置。（3）大臂相對于面料放置板，通過縱向進給運動，完成切削面料后，停止進給運動。1.2功能分析該機械手臂的握緊夾具，主要用于固定面板上的面料，其安裝在固定的機架上。大臂保持固定，小臂的回轉角度控制在60至90范圍內，切削工作可以在放置面料面板的橫向進給與縱向抬升配合小臂的擺動共同完成。因此機械手的自由度最高為3，三個不同驅動力也可以通過機構聯(lián)動配合完成則該機械手自由度最低為1。該機械手運動控制可以分以下三種情況：（1）通過3個不同分布的電機控制3個不同的機構工作（該自由度為3）。 （2）通過2個不同分布的電機控制2個不同的機構工作。篩選出一個對控制要求精確的機構為獨立工作（比如上下進給運動），其他兩個動作則通過連桿或齒輪等機構聯(lián)合工作，由一個電機控制（該自由度為2）。 （3）由1個電機通過連桿或齒輪等機構聯(lián)動控制3個不同的機構工作（該自由度為10）。 1.3總體方案設計及選擇方案一：傳統(tǒng)的刀削面機械手，是通過CNC編程來精確控制三個不同動作的運動時間與運動速度，來完成全自動化控制整個機構動作。 方案二：通過控制實現(xiàn)兩個電機的配合運轉，從而完成切削作業(yè)。 方案三：對CNC技術的控制程度降低，甚至擺脫CNC控制來實現(xiàn)整個機構運動。 通過對機械手的綜合數(shù)據(jù)進行分析，可知，CNC技術的運用以及電機的使用數(shù)量不僅占了刀削面機械手的制造成本比重，而且增加了機械手的系統(tǒng)不穩(wěn)定性和維護成本，不符合機械手的操作簡易性。對比下，單自由度的方案結構設計簡單，制造成本低，因此更能適應當前的市場需求。1.4各機構方案選擇1.4.1切削動作方案 刀削面機械手圖1優(yōu)點：空間利用率高，對操作空間要求少。缺點：雙曲柄滑塊機構的成本高，機構復雜，效率低。刀削面機械手圖2優(yōu)點：效率高，成本低，機構簡單，方便安裝維護。缺點：對操作空間要求高。機械手的設計目的是使產(chǎn)品物美價廉，因為圖2各種條件都高于方案一，因此選方案一作為刀削面機械手小臂切削機構。圖1 滑塊機構 圖2 四桿機構1.4.2橫向進給運動方案 如圖3所示，輪機構優(yōu)點：結構緊湊，容錯率低，能夠實現(xiàn)自動化。缺點：不適于高速運轉。齒輪齒條優(yōu)點：承載力大，傳動精確，傳動效率高。缺點：精度差，噪音大，易磨損。用凸輪機構在控制刀削面面料板時運動速度低，且安裝方便。所以選擇凸輪機構作為面料進給機構。圖3 凸輪機構1.4.3縱向進給運動方案 因為面料板的縱向進給速度相對于橫向進給速度相當緩慢，所以選擇凸輪機構作為面料縱向進給機構。因為齒輪齒條機構與凸輪機構可以構造一個新的機構，所以簡化了機械手的復雜度也減少了凸輪機構空間占有率。因此選擇齒輪齒條機構作為面料縱向進給機構。2. 總體機構設計及參數(shù)選擇2.1基本運動機構設計2.1.1小臂擺動切削機構圖4臂擺動切削機構R45=CDBD ； R65=CD + BD 由圖4，R45、R65與R18的交點分別是該四桿機構的兩個極限位置，兩極限位置夾角為78度，符合該機械手設計方案。 2.1.2面料橫向進給運動機構機械手在切削運動時，面料在單位時間內橫向進給量是恒定，而且面料表層切削完成后的回程動作要快，由以上條件來進行該凸輪的設計。因為橫向進給的速度V是勻速的，所以凸輪的推程是等速運動。但是凸輪在起始位置的推程速度就達到V時，加速度a=（v-0）/ t ；則加速度a無窮大。因此凸輪推程起始與結束位置作簡諧運動，中間作等速運動。 凸輪機構簡圖：基圓半徑為10mm則推程：簡諧運動 s=h(1-cos0)/2v=h(sin0)/(20)a=2h2（cos0）/(22) 等速運動 s=h/0v=h/0a=0 回程：簡諧運動 s=h(1+cos0)/2v=-hsin0/(20)a=-2h2cos0/(202) 等速運動 s=h(1-/0)v=-h/0a=0其中最大推程=12cm，1 ：2 =1 ：5 ；即推程角 =60；回程角 =300 2.1.3面料縱向進給運動機構因為面料橫向進給運動機構為凸輪機構，可以通過降低機械手內部機構的復雜度，將凸輪機構與齒輪齒條機構結合，形成一個新機構，如圖5所示。圖5料縱向進給運動機構該機構的矩形螺紋在作旋轉運動相當于齒輪，齒距為2mm。該刀削面機械手完成一次面料表層的切削，即凸輪旋轉一圈，放置面料板隨即抬升2mm，繼續(xù)切削新一層的裸露面料。2.2主要的參數(shù)選擇2.2.1齒輪傳動如圖6，選定的齒輪布置如下：圖6輪傳動布置圖為了方便設計，所有的齒輪統(tǒng)一相同的模數(shù)。按圖6方案，由電機驅動的錐齒輪a通過整個輪系帶動凸輪h旋轉。則：注釋： d-齒輪直徑 m-齒輪模數(shù) z-齒輪齒數(shù) n-齒輪傳動比由于： d = m*z則N1:N2= z2: z1 = (d2/m2): (d1/m1)又因為： m1=m2=m3=m4=mn 傳動比為： Na : Nb = db: da = 2 : 1 ; Nb : Nd = dd: db = 2 : 1 ; Nd : Nf = Nd : Ne = 6 : 1 ; Nf : Ng = 14:3即： Nd: Ng = 28 : 1（d齒輪即是四桿機構的曲柄）2.2.2刀具切寬、切深由推程角與回程角比是1:2 =1:5得出，1 =60；2 =300該刀削面機械手在面料表層將切削的最大面條數(shù)為：28*5/6=24（取整）。由最大推程為12cm，者刀削面面寬最大為12/24=0.5cm；因此刀具的削面寬度最小為5mm，刀具的切深為2mm。2.2.3驅動的選擇（1）驅動形式的選擇機械手的驅動裝置常見的是電力傳動、氣壓傳動、液壓傳動和機械傳動等四類基本形式。由于本設計研究的機械手額定負載不大，綜合分析后，決定采用電力傳動。電力驅動方式具有結構簡單、易于控制、使用維修方便、不污染環(huán)境等優(yōu)點。當采用電力驅動方式時，需要根據(jù)實際情況對電機進行選擇。電機分為四種，步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機和三相異步電機。使用直流伺服電機能構成閉環(huán)控制，精度高，額定轉速高，但價格較高，步進電機驅動成本低，但若高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲。上述電機的功能要求基本上是針對數(shù)控加工的，而刀削面驅動裝置無需通過脈沖控制，因而使用通用的三相異步電動機。 由于 Na : Nb = da : db = 2 : 1 ; Nb : Nd = db: dd = 2 : 1 ; 則：Na : Nd = 4 : 1 ; 刀削面機械手的小臂搖桿機構搖擺速度即是切削速度?？紤]到搖桿機械疲勞強度，搖桿最高速度v為4次/s。不同電機極數(shù)的三相異步電動機同步轉速如下：2極電機同步轉速為3000轉/分。4極電機同步轉速為1500轉/分。6極電機同步轉速為1000轉/分。8極電機同步轉速為750轉/分。三相異步電機速度V v*Nd/Na = 16/s= 960轉/分；故選擇8極三相異步電機。則刀削面機械手的切削速度v = 750/（4*60）=3.125條/秒；（2）功率的確定根據(jù)參數(shù)，選用額定功率為500W的電機。電機參數(shù)如表1：表1電動機參數(shù)電動機型號額定功率（W）電動機轉速（r/min）堵轉轉矩最大轉矩同步滿載Y50L-85007507202.02.22.3運動及動力參數(shù)計算2.3.1傳動比的分配機械手曲柄總傳動比：=4凸輪總傳動比=112選擇各級傳動比如下：圓錐齒輪傳動比范圍，取一級圓柱傳動比二級圓柱傳動比三級圓柱傳動比2.3.2傳動參數(shù)的計算（1）各軸的轉速n電機軸0的轉速：=750r/min1軸的轉速：=750r/min2軸的轉速：=/=750/2=375r/min3軸的轉速：=/=375/2=187.5r/min4軸的轉速：=/=31.25r/min5軸的轉速：=/=6.7r/min（2）各軸的輸入功率P電機軸0的輸入功率：1軸的輸入功率：2軸的輸入功率：3軸的輸入功率：4軸輸入功率：5軸的輸入功率：（3）各軸的輸入轉矩T電機軸0的輸入轉矩：6.37Nm1軸的輸入轉矩：6.3Nm2軸的輸入轉矩：12.23Nm3軸的輸入轉矩：23.73Nm4軸的輸入轉矩：138.15Nm5軸的輸入轉矩：625.14Nm（4）各軸參數(shù)表2所示：表2 軸參數(shù)軸名功率P/W轉矩T/(N.m）轉速n/（r/min）傳動比i電機軸5006.37 75011軸4956.30 7502軸480.2512.23 37523軸465.9423.73 187.524軸452.05138.15 31.2565軸438.58625.14 6.728/63.各主要零部件的設計 3.1錐齒傳動的設計3.1.1選精度等級、材料和齒數(shù)選用直齒錐齒輪傳動，速度不高，故選用7級精度材料選擇：選取小齒輪材料為45（調質），硬度為280HBS，大齒輪材料為45鋼（調質），硬度為240HBS，二者材料硬度差為40HBS。選小齒輪齒數(shù)Z115，大齒輪齒數(shù)Z2i1Z1215=303.1.2按齒面接觸強度設計由設計計算公式進行試算，即）確定公式內的各計算數(shù)值（1）試選載荷系數(shù)（2）計算小齒輪傳遞的轉矩（3）選取齒寬系數(shù) （4）知齒輪，查得節(jié)點區(qū)域系數(shù) 材料的彈性影響系數(shù)（5）按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強度極限，大齒輪的接觸疲勞強度極限（6）計算應力循環(huán)次數(shù)（7）接觸疲勞強度壽命系數(shù) （8）計算接觸疲勞強度許用應力 取失效概率為1，安全系數(shù)為S=1 ）計算（1）試算小齒輪分度圓直徑，由計算公式得（2）計算圓周速度（3）模數(shù)及主要尺寸的確定 模數(shù)：，取分度圓直徑： 節(jié)錐角：錐距 平均分度圓直徑： 齒寬，取 3.1.3校核齒根彎曲疲勞強度（1） 彎曲強度校核公式：（2）確定各參數(shù) 平均分度圓處螺旋角，則 查得動載系數(shù)1.15 齒向載荷分布系數(shù) 使用系數(shù) 故 （3）分度圓圓周 （4）齒輪系數(shù)YF和應力修正系數(shù)YS得 （5）許用彎曲應力可由下式算得可得出彎曲疲勞極限應力小錐齒輪的彎曲疲勞強度極限大錐齒輪的彎曲疲勞強度極限查得壽命系數(shù) 查得 ，查得安全系數(shù)是 故許用彎曲應力 因此滿足齒根彎曲疲勞強度。3.1.4驗算1）齒面接觸強度驗算接觸強度壽命系數(shù); 最小安全系數(shù)因此齒面強度足夠。綜上所述，圓錐齒輪參數(shù)數(shù)據(jù)整理如表3所示：表3 圓錐齒輪參數(shù)名稱符號公式直齒圓錐小齒輪直齒圓錐大齒輪齒數(shù)1530模數(shù)mm2傳動比ii2分度圓錐度，分度圓直徑3060齒頂高22齒根高2.42.4齒全高h4.44.4齒頂圓直徑，33.58(大端)61.79（大端）齒根圓直徑25.6257.85齒距p6.286.28頂隙c0.40.4錐距R33.5433.54齒頂角，齒根角齒頂圓錐角，齒根圓錐角，齒寬11.511.5 3.2圓柱齒輪傳動的設計本次總共用到3級圓柱齒輪傳動，本次設計中以第2級圓柱齒輪傳動為例進行計算，其他各級計算過程類似，不一一列舉。3.2.1選精度等級、材料和齒數(shù)采用7級精度選擇小齒輪材料為40Cr（調質），硬度為320HBS，大齒輪材料為40Cr鋼（調質），硬度為300HBS。選小齒輪齒數(shù)大齒輪齒數(shù)，取3.2.2按齒面接觸疲勞強度設計由設計計算公式進行試算，即1） 確定公式各計算數(shù)值（1）試選載荷系數(shù)（2）計算小齒輪傳遞的轉矩（3）小齒輪相對兩支承非對稱分布，選取齒寬系數(shù)（4）得出材料的彈性影響系數(shù)（5）按齒面硬度得出小齒輪的接觸疲勞強度極限大齒輪的接觸疲勞強度極限（6）計算應力循環(huán)次數(shù)（7）接觸疲勞強度壽命系數(shù) （8）計算接觸疲勞強度許用應力取失效概率為1，安全系數(shù)為S=1，由式10-12得（9）計算試算小齒輪分度圓直徑，代入中的較小值計算圓周速度v計算齒寬b計算齒寬與齒高之比b/h模數(shù)齒高計算載荷系數(shù)K根據(jù)，7級精度，查得動載荷系數(shù)假設，由表查得得使用系數(shù).15得得故載荷系數(shù)（10）按實際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑，由式可得（11）計算模數(shù)3.2.3按齒根彎曲強度設計彎曲強度的設計公式為（1）確定公式內的計算數(shù)值小齒輪的彎曲疲勞強度極限大齒輪的彎曲疲勞強度極限得彎曲疲勞壽命系數(shù) 計算彎曲疲勞許用應力取失效概率為1，安全系數(shù)為S=1.3，由式得計算載荷系數(shù)（2）查取齒形系數(shù)得（3）查取應力校正系數(shù) （4）計算大小齒輪的，并比較 大齒輪的數(shù)據(jù)大（5）設計計算對比計算結果，由齒面接觸疲勞強度計算的模數(shù)m大于由齒根彎曲疲勞強度計算的模數(shù)，可取有彎曲強度算得的模數(shù)1.67，并就近圓整為標準值m2mm。按接觸強度算得的分度圓直徑算出小齒輪齒數(shù)取大齒輪齒數(shù)取3.2.4幾何尺寸計算（1）計算分度圓直徑（2）計算中心距 （3）計算齒寬寬度取B2=20mm, B1=20mm圓柱齒輪參數(shù)數(shù)據(jù)整理如表4所示：表4圓柱齒輪參數(shù)數(shù)據(jù)序號名稱符號計算公式及參數(shù)選擇1齒數(shù)Z20，1202模數(shù)m2mm3分度圓直徑40mm,240mm4齒頂高2mm5齒根高2.5mm6全齒高h4.5mm7頂隙0.25mm8齒頂圓直徑44mm,244mm9齒根圓直徑35mm,235mm10中心距140mm 3.3軸的設計（以中間軸為例）3.3.1 求凸輪軸上的功率、轉速和轉矩=452.05W=31.25r/min=138.15Nm3.3.2首次確定軸的最小直徑首次計算軸的最小直徑。選取軸的材料為45鋼（調質），根據(jù)課本表15-3，取得低速軸的最小值顯然是安裝聯(lián)軸器的直徑。因軸上有兩個鍵槽，故直徑增大5%10%，故3.3.3各段尺寸設計為整個軸直徑最小處選=20mm為了滿足齒輪的軸向定位，取根據(jù)齒輪寬度及綜合考慮取=20mm綜上，初步確定了軸各個分段直徑與長度。3.3.4軸上的周向定位小圓柱齒輪的周向定位采用平鍵連接，按由課本表6-1查得平鍵截面鍵槽用鍵槽銑刀加工，長為18mm，同時為保證齒輪與軸配合有良好的對中性，故選擇齒輪輪轂與軸的配合為；大齒輪的周向定位采用平鍵連接，按由課本表6-1查得平鍵截面鍵槽用鍵槽銑刀加工，長為18mm，同時為保證齒輪與軸配合有良好的對中性，故選擇齒輪輪轂與軸的配合為；滾動軸承與軸的周向定位是通過過渡配合來保證的，此處選軸的尺寸公差為m6。確定軸上圓角和倒角尺寸，參考表15-2，取軸端倒角為。3.3.5軸的校核（1）計算軸上的載荷依照圖7可知，畫出軸的計算簡圖，通過從軸的結構圖，以及彎矩和扭矩圖中可以得出圓柱齒輪位置的中點截面是軸的危險截面。圖7 結構圖計算出的圓柱齒輪位置的中點截面處的、及的值列于表5：表5 圓柱齒輪載荷水平面H垂直面V支反力F彎矩M總彎矩扭矩T=424.53Nm（2）按彎扭合成應力校核軸的強度根據(jù)上表數(shù)值和軸的單向旋轉，扭轉切應力為脈動循環(huán)變應力，取 ，軸的計算應力前已選定軸的材料為45鋼，調質處理，由課本表15-1查得許用彎曲應力因此故安全。3.4鍵連接的選擇和計算3.4.1輸入軸與聯(lián)軸器的連接軸徑，選取的平鍵界面為，長L=22mm。由指導書表14-26得，鍵在軸的深度t=2.5mm，輪轂深度1.8mm。圓角半徑r=0.2mm。查課本表6-2得，鍵的許用應力。 滿足強度要求。3.4.2中間軸軸與圓柱齒輪的連接軸徑，選取的平鍵界面為，長L=18mm。由指導書表14-26得，鍵在軸的深度t=3.0mm，輪轂深度2.3mm。圓角半徑r=0.2mm。查課本表6-2得，鍵的許用應力。 滿足強度要求。3.4.3凸輪軸軸與凸輪的連接軸徑，選取的平鍵界面為，長L=18mm。由指導書表14-26得，鍵在軸的深度t=4.0mm，輪轂深度3.3mm。圓角半徑r=0.3mm。查課本表6-2得，鍵的許用應力。 滿足強度要求?？?結大學時光就要結束了，在最后階段的緊張實踐學習中，我的綜合能力得到了很大的提高。削面機械手削面機構這一課題，涉及了多方面學科的知識，是非常重要的課題。在整體的設計中，對產(chǎn)品機械結構設計也有了進一步的認識。本次設計，在原有的基礎上加了一點創(chuàng)新，融入了我很多新的構想，然而由于實踐經(jīng)驗的缺乏，本次設計還有很多的不足之處，請指正。參考文獻1 數(shù)字化手冊編委會. 機械設計手冊（新編軟件版）2008.化學工業(yè)出版社2 朱龍英. 機械設計基礎 北京：機械工業(yè)出版社 20103 林清安. 完全精通Pro/Engineer綜合教程 北京：電子工業(yè)出版社 20094 寇尊權. 機械設計課程設計 北京：機械工業(yè)出版社 20115 孫士保. AutoCAD2008中文版應用教程 北京：機械工業(yè)出版社 20136 京玉海.機械制造基礎 重慶大學出版社，2007.57 邱家駿.工程力學 機械工業(yè)出版社，2007.118 張建中.機械設計基礎 高等教育出版社，2007.89 吳宗澤. 機械設計師手冊M. 機械工業(yè)出版社， 2002 10 成大先. 機械設計圖冊M. 化學工業(yè)出版社， 2002 11 王玉新. 機構創(chuàng)新設計方法學M（第一版）. 天津大學出版社， 1996 12 張建民. 工業(yè)機器人BM. 北京理工大學出版社，1992 13 馬香峰. 機器人結構學B M . 機械工業(yè)出版社，1991 14曲忠萍. 國外工業(yè)機器人發(fā)展態(tài)勢分析J. 機器人技術與應用， 2001，（02）15 徐學林. 互換行與測量技術基礎M. 湖南大學出版社， 2005致 謝臨近畢業(yè)，我要對在生活學習中給予我支持和鼓勵的各位老師和同學致以深深的感謝。我要感謝我的指導老師李玉娟，老師深厚的理論知識與誨人不倦的精神更給予我許多無私的關心和幫助，使我深受感動。我要特別感謝我的母校，為我提供了良好的學習環(huán)境，使得我順利完成學業(yè)，感謝學校的支持和鼓勵，這是我所有信念的力量源泉。27