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西南交通大學(xué)2002－2003機(jī)械工程控制基礎(chǔ)試題 課程代碼：02240 一、單項(xiàng)選擇題(在每小題的四個(gè)備選答案中，選出一個(gè)正確答案，并將正確答案的序號(hào)填在題干的括號(hào)內(nèi)。每小題1分，共30分) 1.機(jī)械工程控制論是研究該領(lǐng)域中系統(tǒng)的( )問(wèn)題。 A. 靜力學(xué) B. 能量守恒 C. 動(dòng)力學(xué) D. 物理學(xué) 2.開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)是指( )對(duì)系統(tǒng)沒(méi)有控制作用。 A. 系統(tǒng)輸入量 B. 系統(tǒng)輸出量 C. 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) D. 系統(tǒng)的干擾 3.若L［f(t)］=F(s)，則L［f(at)］=( )。 A. F(s) B. F() C. F(as) D. F() 4.若L［f(t)］=，則f(t)=( )。 A. (t-4)5 B. (t+4)5 C. e4tt5 D. e-4tt5 5.若F(s)=，則 f(t)=( )。 A. 1 B. 4 C. ∞ D. 0 6.已知函數(shù)f(t)=u(t-4)+2u(t+3)，則L［f(t)］=( )。 A. e4s+e3s B. e-4s+e3s C. e4s+e-3s D. e-4s+2e3s 7.L［∫t0 e-3τsinτdτ］=( )。 A. B. C. D. 8.某系統(tǒng)的微分方程為(t)+t (t)+4x0(t)=3xi(t)，它是( )。 A. 線性時(shí)變系統(tǒng) B. 非線性系統(tǒng) C. 線性定常系統(tǒng) D. 非性線時(shí)變系統(tǒng) 9.某環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G(s)=，它是( ) A. 延時(shí)環(huán)節(jié) B. 比例環(huán)節(jié) C. 慣性環(huán)節(jié) D. 積分環(huán)節(jié) 10.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)=，其阻尼比ζ是( )。 A. B. C. 2 D. 11.圖示系統(tǒng)的微分方程為( )。 A. m(t)+(k1+k2)y(t)=f(t) B. m(t)+(k1-k2)y(t)=f(t) C. m(t)+()y(t)=f(t) D. m(t)+( )y(t)=f(t) 12.一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)曲線在t=0處的值為( )。 A. B. 12 C. - D. 13.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)=，則其單位脈沖響應(yīng)函數(shù)為( )。 A. e-t/8 B. e-t/8 C. 3(1-e-t/8) D. (1-e-t/8) 14.圖示系統(tǒng)稱為( )型系統(tǒng)。 A. 0 B. Ⅰ C. Ⅱ D. Ⅲ 15.若保持二階系統(tǒng)的ζ不變，提高ωn，則可以( )。 A. 減少上升時(shí)間和峰值時(shí)間 B. 提高上升時(shí)間和峰值時(shí)間 C. 提高上升時(shí)間和調(diào)整時(shí)間 D. 減少超調(diào)量 16.已知系統(tǒng)的頻率特性為G(jω)=，則頻率特性的虛部為( )。 A. B. C.- D. - 17.對(duì)數(shù)幅頻特性的漸近線如圖所示，它對(duì)應(yīng)的傳遞函數(shù)G(s)為( )。 A. s B. C. D. 1+s 18.圖示對(duì)應(yīng)的環(huán)節(jié)為( )。 A. 1+s B. C. s D. 19.設(shè)系統(tǒng)的特征方程為D(s)=3s4+10s3+5s2+s+2=0,則此系統(tǒng)( )。 A. 穩(wěn)定 B. 臨界穩(wěn)定 C. 不穩(wěn)定 D. 穩(wěn)定性不確定 20.二階系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間長(zhǎng)，則說(shuō)明( )。 A. 系統(tǒng)響應(yīng)快 B. 系統(tǒng)響應(yīng)慢 C. 無(wú)阻尼固有頻率大 D. 系統(tǒng)的精度差 21.若系統(tǒng)的Bode圖在ω=5處出現(xiàn)轉(zhuǎn)折(如圖所示)，這說(shuō)明系統(tǒng)中有( )環(huán)節(jié)。 A. B. C. 0.2s+1 D. 5s+1 22.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=，其零、極點(diǎn)是( )。 A. 零點(diǎn)s=-6；極點(diǎn)s=-2,s=-5 B. 零點(diǎn)s=-2；極點(diǎn)s=-6,s=-5 C. 零點(diǎn)s=-2，s=-6；極點(diǎn)s=-5 D. 零點(diǎn)s=2；極點(diǎn)s=6,s=5 23.系統(tǒng)的靜態(tài)位置誤差系數(shù)kp定義為( )。 A. G(s)H(s) B. G(s)H(s) C. sG(s)H(s) D. s2G(s)H(s) 24.一個(gè)線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性取決于( )。 A. 系統(tǒng)的輸入 B. 系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)和參數(shù) C. 系統(tǒng)的初始狀態(tài) D. 外界干擾 25.一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，則系統(tǒng)的增益K和時(shí)間常數(shù)T依次為( )。 A. 3.75，1.25 B. 3，0.8 C. 0.8，3 D. 1.25，3.75 26.一階微分環(huán)節(jié)G(s)=1+Ts，當(dāng)頻率ω=時(shí)，則相頻特性∠G(jω)為( )。 A. 45 B. -45 C. 90 D. -90 27.若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)在右半S平面上沒(méi)有零點(diǎn)和極點(diǎn)，則該系統(tǒng)稱作( )。 A. 非最小相位系統(tǒng) B. 最小相位系統(tǒng) C. 不穩(wěn)定系統(tǒng) D. 振蕩系統(tǒng) 28.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為，則它是一種( )。 A. 相位滯后校正 B. 相位超前校正 C. 相位滯后—超前校正 D. 相位超前—滯后校正 29.下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在頻率ωc=2處提供最大相位超前角的是( )。 A. B. C. D. 30.從某系統(tǒng)的Bode圖上，已知其剪切頻率ωc≈10，則下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中能在基本保持原系統(tǒng)穩(wěn)定性及頻帶寬的前提下，通過(guò)適當(dāng)調(diào)整增益使穩(wěn)態(tài)誤差減至最小的是( )。 A. B. C. D. 二、填空題(每小題2分，共10分) 1.頻率響應(yīng)是_______________響應(yīng)；頻率特性G(jω)與傳遞函數(shù)G(s)的關(guān)系為_(kāi)______________。 2.開(kāi)環(huán)穩(wěn)定，閉環(huán)_______；開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定，閉環(huán)_______。 3.系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)tr,tp,Mp和ts是根據(jù)系統(tǒng)在_______________時(shí)，對(duì)_______的響應(yīng)得出的。 4.設(shè)函數(shù)f(t)，其拉氏變換為F(s)，則拉氏變換的表達(dá)式為_(kāi)______；拉氏逆變換的表達(dá)式為_(kāi)_______。 5.二階系統(tǒng)的諧振峰值Mr=_______，諧振頻率ωr=_______。 三、簡(jiǎn)答題(每小題4分，共16分) 1.已知系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)為 g(t)=3e-2t+7e-6t，t≥0， 求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 2.已知系統(tǒng) 如果希望系統(tǒng)的阻尼比ζ=0.707，K0應(yīng)取何值? 3.已知系統(tǒng) 請(qǐng)寫出R(s)與N(s)共同作用時(shí)C(s)的表達(dá)式。 4.已知系統(tǒng) 請(qǐng)分別計(jì)算當(dāng)R(s) =1/s、N (s)=1/s時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 四、計(jì)算題(共44分) 1.(7分)用極坐標(biāo)表示系統(tǒng) G(s)= 的頻率特性(要求在ω→∞、ω=0、ω=ωn等點(diǎn)準(zhǔn)確表示，其余定性畫出)。 2.(7分)已知系統(tǒng) 求C(s)/N(s)及C(s)/R(s) 3.(7分)已知系統(tǒng)傳遞函數(shù)為，請(qǐng)用對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖(Bode圖)表示系統(tǒng)的頻率特性。 4.(8分)求如圖所示機(jī)械網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)，其中X為輸入位移，Y為輸出位移。 5.(8分)某單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，試設(shè)計(jì)一個(gè)最簡(jiǎn)單的串聯(lián)校正裝置使Kv=10、相位裕度γ≥30。 6.(7分)已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 G(s)=， 請(qǐng)用勞斯判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 西南交通大學(xué)2003－2004機(jī)械工程控制基礎(chǔ)試題 課程代碼：02240 一、單項(xiàng)選擇題(在每小題的四個(gè)備選答案中選出一個(gè)正確答案，并將其號(hào)碼填在題干的括號(hào)內(nèi)。每小題1.5分，共30分) 1.控制工程主要研究并解決的問(wèn)題之一是( ) A.系統(tǒng)已定，輸入不確定，求系統(tǒng)的輸出 B.系統(tǒng)已定，輸入已知，求系統(tǒng)的輸出(響應(yīng)) C.系統(tǒng)已定，規(guī)定系統(tǒng)的輸入 D.系統(tǒng)不定，輸入已知，求出系統(tǒng)的輸出(響應(yīng)) 2.f(t)如圖所示 則L［f(t)］為( ) A.e-2t B. e-2s C. e-2s D. e-ts 3.已知F(s)=，則L-1［F(s)］為( ) 4.已知F(s)=L［f(t)］，若F(s)=,則f(t)|t=?( ) A. B.1 C. D.0 5.下列系統(tǒng)中為線性系統(tǒng)的微分模型為：( ) A. B. C. D. 6.對(duì)于定?？刂葡到y(tǒng)來(lái)說(shuō)，( ) A.表達(dá)系統(tǒng)的微分方程各項(xiàng)系數(shù)不隨時(shí)間改變 B.微分方程的各階微分項(xiàng)的冪為1 C.不能用微分方程表示 D.系統(tǒng)總是穩(wěn)定的 7.系統(tǒng)方框圖如圖所示，則系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為( ) A. B. C. 1+G(S)H(S) D. 8.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為,則系統(tǒng)增益為( ) A.10 B.0.5 C.4 D.5 9.若系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)為e-2t+2e-t，則系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：( ) A. B. C. D. 10.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為系統(tǒng)的零極點(diǎn)為( ) A.極點(diǎn)s1=-1, s2=-2,零點(diǎn)s3=5 B.極點(diǎn)s1=1, s2=2 C.極點(diǎn)s1=-1, s2=-2 D.極點(diǎn)s1=1, s2=2,零點(diǎn)s3=-5 11.下列信號(hào)中，哪個(gè)用來(lái)定義二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)指標(biāo)( ) A.單位階躍 B.單位脈沖 C.單位斜坡 D.單位正弦 12.系統(tǒng)如圖 ，其穩(wěn)態(tài)誤差定義為( ) A.ess=SG(S) B.ess=te(t) C.ess=e(t) D.ess=e(t) 13.某系統(tǒng)傳函數(shù)為G(s)=，則轉(zhuǎn)角頻率為( ) A. B.τ C.k/τ D.kτ 14.控制系統(tǒng)中( ) A.系統(tǒng)型次越高，增益K越大，系統(tǒng)穩(wěn)定誤差越大 B.系統(tǒng)型次越高，增益K越大，系統(tǒng)穩(wěn)定誤差越小 C.系統(tǒng)階次越高，增益K越大，系統(tǒng)穩(wěn)定誤差越小 D.系統(tǒng)階次越高，穩(wěn)態(tài)誤差越大 15.在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)，穩(wěn)定性判斷( ) A.不必判斷 B.絕對(duì)必要 C.有時(shí)是必要的 D.根據(jù)系統(tǒng)而定 16.系統(tǒng)的正弦響應(yīng)是指( ) A.不論輸入為何種信號(hào)，輸出都為正弦時(shí)的情況 B.對(duì)系統(tǒng)輸入一系列不同頻率正弦信號(hào)時(shí)，輸出的響應(yīng)變化情況 C.對(duì)系統(tǒng)輸入一個(gè)固定的頻率正弦信號(hào)時(shí)，輸出的響應(yīng)變化情況 D.對(duì)系統(tǒng)輸入一系列幅值不同的正弦信號(hào)時(shí)，輸出的響應(yīng)變化情況 17.勞斯判據(jù)應(yīng)用于控制系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷時(shí)是針對(duì)( ) A.閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù) B.開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù) C.閉環(huán)系統(tǒng)中的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的特征方程 D.閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程 18.為了增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性裕量，可以( ) A.減小系統(tǒng)的增益 B.增大系統(tǒng)的增益 C.減小輸入信號(hào) D.使用開(kāi)環(huán)系統(tǒng) 19.所謂校正(又稱補(bǔ)償)是指( ) A.加入PID校正器 B.在系統(tǒng)中增加新的環(huán)節(jié)或改變某些參數(shù) C.使系統(tǒng)穩(wěn)定 D.使用勞斯判據(jù) 20.二階振蕩環(huán)節(jié)G(s)=的幅頻特性（ ） A.ζ越大，諧振峰越高 B.ζ越小，諧振峰越高 C.ωn越小，諧振峰越高 D.ωn越大，諧振峰越高 二、填空題(每空0.5分，共10分) 21.閉環(huán)系統(tǒng)是指系統(tǒng)的________對(duì)系統(tǒng)有控制作用，或者說(shuō)，系統(tǒng)中存在________的回路。 22.設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)基于以下幾個(gè)要求：________性、________性、________性和________性。 23.傳遞函數(shù)通過(guò)________與________之間信息的傳遞關(guān)系，來(lái)描述系統(tǒng)本身的動(dòng)態(tài)特征。 24.系統(tǒng)在外加激勵(lì)作用下，其________隨________變化的函數(shù)關(guān)系稱為系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)。 25.頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對(duì)________輸入的________。 26.若系統(tǒng)傳遞函數(shù)G(S)的所有________均在S平面的________，則系統(tǒng)稱為最小相位系統(tǒng)。 27.一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定的必要和充分條件是，其特征方程的所有的根都必須為_(kāi)_______或________。也即穩(wěn)定系統(tǒng)的全部根Si均應(yīng)在復(fù)平面的________。 28.PID校正器是能夠?qū)崿F(xiàn)P________，I 和D________控制作用的校正器。 三、簡(jiǎn)答題(每小題5分，共20分) 29.(5分)什么是反饋(包括正反饋和負(fù)反饋)?什么是閉環(huán)控制系統(tǒng)? 30.(5分)單位反饋系統(tǒng)的前向通道傳遞函數(shù)為Gk(s)=，a、b、c為大于0的常數(shù)。 (1)試寫出靜態(tài)誤差系數(shù)Kp、Kv和Ka。 (2)當(dāng)系統(tǒng)輸入為單位斜坡函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)有無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，若有為何值? 31.(5分)簡(jiǎn)述系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性的概念?何為相位裕量?(畫圖說(shuō)明) 32.(5分)串聯(lián)相位超前校正時(shí)瞬態(tài)響應(yīng)作了何種改善?簡(jiǎn)述原理。 四、計(jì)算題(共40分) 33.(6分)某系統(tǒng)方框圖如下，求使系統(tǒng)穩(wěn)定的f值范圍。 34.(6分)寫出圖示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，并寫出系統(tǒng)的ωn和ζ。 35.(6分)化簡(jiǎn)下列方框圖，并寫出傳遞函數(shù)。 36.(6分)某系統(tǒng)如圖 試求該系統(tǒng)的峰值時(shí)間、最大超調(diào)量(單位階躍輸入) 37.(8分)設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G(s)= 試求閉環(huán)的Mr,ωr 和ωd 38.(8分)已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)= (1)試畫出傳遞函數(shù)對(duì)應(yīng)的漸近線幅頻特性曲線； (2)試畫出相應(yīng)的近似相頻特性曲線； (3)系統(tǒng)是否穩(wěn)定，為什么? 西南交通大學(xué)2004－2005年機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 課程代碼：02240 第一部分 選擇題 一、 單項(xiàng)選擇題（本大題共30小題，每小題1分，共30分）在每小題列出的四個(gè)選項(xiàng)中只有一個(gè)選項(xiàng)是符合題目要求的，請(qǐng)將正確選項(xiàng)前的字母填在題后的括號(hào)內(nèi)。 1. 開(kāi)環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)最本質(zhì)的區(qū)別是（ ） A.開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的輸出對(duì)系統(tǒng)無(wú)控制作用，閉環(huán)系統(tǒng)的輸出對(duì)系統(tǒng)有控制作用 B.開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的輸入對(duì)系統(tǒng)無(wú)控制作用，閉環(huán)系統(tǒng)的輸入對(duì)系統(tǒng)有控制作用 C.開(kāi)環(huán)系統(tǒng)不一定有反饋回路，閉環(huán)系統(tǒng)有反饋回路 D.開(kāi)環(huán)系統(tǒng)不一定有反饋回路，閉環(huán)系統(tǒng)也不一定有反饋回路 2. 若，則（ ） A. B. C. D. 3. 已知其（ ） A. B. C. D. 4. 下列函數(shù)既可用初值定理求其初始值又可用終值定理求其終值的為（ ） A. B. C. D. 5. 若，則（ ） A. B. C. D. 6. 線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)的根本區(qū)別在于（ ） A.線性系統(tǒng)微分方程的系數(shù)為常數(shù)，而非線性系統(tǒng)微分方程的系數(shù)為時(shí)變函數(shù) B.線性系統(tǒng)只有一個(gè)外加輸入，而非線性系統(tǒng)有多個(gè)外加輸入 C.線性系統(tǒng)滿足迭加原理，非線性系統(tǒng)不滿足迭加原理 D.線性系統(tǒng)在實(shí)際系統(tǒng)中普遍存在，而非線性系統(tǒng)在實(shí)際中存在較少 7. 系統(tǒng)方框圖如圖示，則該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為（ ） A. B. C. D. 8. 二階系統(tǒng)的極點(diǎn)分別為，系統(tǒng)增益為5，則其傳遞函數(shù)為（ ） A. B. C. D. 9. 某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，則該系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)函數(shù)為（ ） A. B. C. D. 10. 二階欠阻尼系統(tǒng)的上升時(shí)間定義為（ ） A.單位階躍響應(yīng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)值所需的時(shí)間 B.單位階躍響應(yīng)從穩(wěn)態(tài)值的10%上升到90%所需的時(shí)間 C.單位階躍響應(yīng)從零第一次上升到穩(wěn)態(tài)值時(shí)所需的時(shí)間 D.單位階躍響應(yīng)達(dá)到其穩(wěn)態(tài)值的50%所需的時(shí)間 11. 系統(tǒng)類型、開(kāi)環(huán)增益對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的影響為（ ） A.系統(tǒng)型次越高，開(kāi)環(huán)增益K越大，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小 B.系統(tǒng)型次越低，開(kāi)環(huán)增益K越大，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小 C.系統(tǒng)型次越高，開(kāi)環(huán)增益K越小，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小 D.系統(tǒng)型次越低，開(kāi)環(huán)增益K越小，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小 12. 一系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，則該系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的快速性（ ） A.與K有關(guān) B.與K和T有關(guān) C.與T有關(guān) D.與輸入信號(hào)大小有關(guān) 13. 一閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，則該系統(tǒng)為（ ） A.0型系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)增益為8 B.I型系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)增益為8 C.I型系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)增益為4 D.0型系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)增益為4 14. 瞬態(tài)響應(yīng)的性能指標(biāo)是根據(jù)哪一種輸入信號(hào)作用下的瞬態(tài)響應(yīng)定義的（ ） A.單位脈沖函數(shù) B.單位階躍函數(shù) C.單位正弦函數(shù) D.單位斜坡函數(shù) 15.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 ，當(dāng)K增大時(shí)，其（ ） A.無(wú)阻尼自然頻率增大，阻尼比增大 B.無(wú)阻尼自然頻率增大，阻尼比減小 C.無(wú)阻尼自然頻率減小，阻尼比減小 D.無(wú)阻尼自然頻率減小，阻尼比增大 16. 所謂最小相位系統(tǒng)是指（ ） A.系統(tǒng)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)均在S平面左半平面 B.系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的所有零點(diǎn)和極點(diǎn)均在S平面左半平面 C.系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的所有零點(diǎn)和極點(diǎn)均在S平面右半平面 D.系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的所有零點(diǎn)和極點(diǎn)均在S平面右半平面 17. 一系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，則其截止頻率為（ ） A. 2 B.0.5 C.5 D.10 18. 一系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，則其相位角可表達(dá)為（ ） A. B. C. D. 19. 一系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，當(dāng)輸入時(shí)，則其穩(wěn)態(tài)輸出的幅值為（ ） A. B. C.2 D.4 20. 延時(shí)環(huán)節(jié)，其相頻特性和幅頻特性的變化規(guī)律是（ ） A. dB B. dB C. dB D. dB 21. 一單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，當(dāng)K增大時(shí)，對(duì)系統(tǒng)性能能的影響是（ ） A.穩(wěn)定性降低 B.頻寬降低 C.階躍輸入誤差增大 D.階躍輸入誤差減小 22. 一單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)Bode圖已知，其幅頻特性在低頻段是一條斜率為的漸近直線，且延長(zhǎng)線與0dB線的交點(diǎn)頻率為，則當(dāng)輸入為時(shí)，其穩(wěn)態(tài)誤差為（ ） A.0.1 B.0.2 C.0 D.0.5 23. 利用乃奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性時(shí)，中的Z表示意義為（ ） A.開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)零點(diǎn)在S左半平面的個(gè)數(shù) B.開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)零點(diǎn)在S右半平面的個(gè)數(shù) C.閉環(huán)傳遞函數(shù)零點(diǎn)在S右半平面的個(gè)數(shù) D.閉環(huán)特征方程的根在S右半平面的個(gè)數(shù) 24. 關(guān)于勞斯—胡爾維茨穩(wěn)定性判據(jù)和乃奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)，以下敘述中正確的是（ ） A.勞斯—胡爾維茨判據(jù)屬代數(shù)判據(jù)，是用來(lái)判斷開(kāi)環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的 B.乃奎斯特判據(jù)屬幾何判據(jù)，是用來(lái)判斷閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的 C.乃奎斯特判據(jù)是用來(lái)判斷開(kāi)環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的 D.以上敘述均不正確 25.以下頻域性能指標(biāo)中根據(jù)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)來(lái)定義的是（ ） A.截止頻率 B.諧振頻率與諧振峰值 C.頻帶寬度 D.相位裕量與幅值裕量kg 26. 一單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，則該系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍為（ ） A.K＞0 B.K＞1 C.0＜K＜10 D. K＞－1 27. 對(duì)于開(kāi)環(huán)頻率特性曲線與閉環(huán)系統(tǒng)性能之間的關(guān)系，以下敘述中不正確的有（ ） A.開(kāi)環(huán)頻率特性的低頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性 B.中頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性 C.高頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的抗干擾能力 D.低頻段的增益應(yīng)充分大，以保證穩(wěn)態(tài)誤差的要求 28. 以下性能指標(biāo)中不能反映系統(tǒng)響應(yīng)速度的指標(biāo)為（ ） A.上升時(shí)間 B.調(diào)整時(shí)間 C.幅值穿越頻率 D.相位穿越頻率 29. 當(dāng)系統(tǒng)采用串聯(lián)校正時(shí)，校正環(huán)節(jié)為，則該校正環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)性能的影響是（ ） A.增大開(kāi)環(huán)幅值穿越頻率 B.增大穩(wěn)態(tài)誤差 C.減小穩(wěn)態(tài)誤差 D.穩(wěn)態(tài)誤差不變，響應(yīng)速度降低 30. 串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，關(guān)于A與B之間關(guān)系的正確描述為（ ） A.若Gc(s)為超前校正環(huán)節(jié)，則A＞B＞0 B.若Gc(s)為滯后校正環(huán)節(jié)，則A＞B＞0 C.若Gc(s)為超前—滯后校正環(huán)節(jié)，則A≠B D.若Gc(s)為PID校正環(huán)節(jié)，則A=0，B＞0 第二部分 非選擇題 二、填空題（本大題共5小題，每小題2分，共10分） 31.傳遞函數(shù)的定義是對(duì)于線性定常系統(tǒng),在 的條件下，系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與 之比。 32.瞬態(tài)響應(yīng)是系統(tǒng)受到外加作用激勵(lì)后，從 狀態(tài)到 狀態(tài)的響應(yīng)過(guò)程。 33.判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的出發(fā)點(diǎn)是系統(tǒng)特征方程的根必須為 ，即系統(tǒng)的特征根必須全部在 是系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件。 34.I型系統(tǒng)在單位階躍輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為 ，在單位加速度輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為 。 35.頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對(duì) 的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，頻率特性包括 兩種特性。 三、簡(jiǎn)答題（共16分） 36.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，試在左圖中標(biāo)出系統(tǒng)的特征根在S平面上的位置，在右圖中標(biāo)出單位階躍曲線。 37.時(shí)域動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)有哪些？它們反映系統(tǒng)哪些方面的性能？ 38.簡(jiǎn)述相位裕量的定義、計(jì)算公式，并在極坐標(biāo)上表示出來(lái)。 39.簡(jiǎn)述串聯(lián)相位超前校正的特點(diǎn)。 四、計(jì)算題（本大題共6小題，共44分） 40.（7分）機(jī)械系統(tǒng)如圖所示，其中，外力f(t)為系統(tǒng)的輸入，位移x(t)為系統(tǒng)的輸出，m為小車質(zhì)量，k為彈簧的彈性系數(shù)，B為阻尼器的阻尼系數(shù)，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)（忽略小車與地面的摩擦）。 41.（7分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖，試求傳遞函數(shù)及 42.（7分）系統(tǒng)如圖所示，為單位階躍函數(shù)，試求： 1. 系統(tǒng)的阻尼比和無(wú)阻尼自然頻率 2. 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)：超調(diào)量Mp和調(diào)節(jié)時(shí)間 43.（8分）如圖所示系統(tǒng)，試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定且在單位斜坡輸入下時(shí)，K的數(shù)值。 44.（7分）已知開(kāi)環(huán)最小相位系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性如圖所示。 1. 寫出開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G(s)的表達(dá)式； 2. 概略繪制系統(tǒng)的乃奈斯特圖。 45.（8分）已知單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)，試求系統(tǒng)的相位裕量和幅值裕量kg 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)試題參考答案 課程代碼：02240 一、 單項(xiàng)選擇題（本大題共30小題，每小題1分，共30分） 1.A 2.B 3.C 4.D 5.B 6.C 7.B 8.D 9.A 10.C 11.A 12.C 13.C 14.B 15.C 16.B 17.A 18.B 19.A 20.D 21.A 22.A 23.D 24.B 25.D 26.A 27.A 28.D 29.D 30.A 二、 填空題（本大題共5小題，每空1分，共10分） 31.初始條件為零 輸入量的拉氏變換 32.初始狀態(tài) 最終狀態(tài) 33.負(fù)實(shí)根或負(fù)實(shí)部的復(fù)數(shù)根 復(fù)平面的左半平面 34.0 35.正弦輸入 幅頻和相頻 三、 簡(jiǎn)答題（本大題共4小題，共16分） 36. 37.td 延遲時(shí)間 tr 上升時(shí)間 tp 峰值時(shí)間 Mp 超調(diào)量 ts 調(diào)節(jié)時(shí)間 td、tr、tp、ts反映系統(tǒng)的快速性 Mp反映系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性。 38.定義：是開(kāi)環(huán)頻率特性幅值為1時(shí)對(duì)負(fù)實(shí)軸的相位差值。即從原點(diǎn)到奈氏圖與單位圓交點(diǎn)的連線與負(fù)實(shí)軸的夾角。 計(jì)算公式： 在極坐標(biāo)下表示為 39.相位超前校正特點(diǎn)： ① 增加相位余量，提高穩(wěn)定性 ② 增加幅值穿越頻率，提高快速性 ③ 增加高頻增益（或高通濾波器），抗干擾能力下降。 四、計(jì)算題（本大題共6小題，共44分） 40.系統(tǒng)的微分方程為 拉氏變換得：（零初始條件） 41. 42. 1． 2． 43. 由勞斯判據(jù)： 第一列系數(shù)大于零，則系統(tǒng)穩(wěn)定得 又有：≤2.25 可得：K≥4 4≤K＜54 44. 1． 2． 45.系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 ，解得 又 西南交通大學(xué)2005－2006機(jī)械工程控制基礎(chǔ)試題 課程代碼：02240 一、單項(xiàng)選擇題(在每小題的四個(gè)備選答案中，選出一個(gè)正確答案，并將正確答案的序號(hào)填在題干的括號(hào)內(nèi)。每小題1分，共30分) 1.當(dāng)系統(tǒng)的輸入和輸出已知時(shí)，求系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與參數(shù)的問(wèn)題，稱為( ) A.最優(yōu)控制 B.系統(tǒng)辯識(shí) C.系統(tǒng)校正 D.自適應(yīng)控制 2.反饋控制系統(tǒng)是指系統(tǒng)中有( ) A.反饋回路 B.慣性環(huán)節(jié) C.積分環(huán)節(jié) D.PID調(diào)節(jié)器 3.( )=,(a為常數(shù))。 A. L［e－at］ B. L［eat］ C. L［e－(t－a)］ D. L［e－(t+a)］ 4.L［t2e2t］=( ) A. B. C. D. 5.若F(s)=，則=( ) A. 4 B. 2 C. 0 D. ∞ 6.已知f(t)=eat,(a為實(shí)數(shù))，則L［］=( ) A. B. C. D. 7.f(t)= ，則L［f(t)］=( ) A. B. C. D. 8.某系統(tǒng)的微分方程為,它是( ) A.線性系統(tǒng) B.線性定常系統(tǒng) C.非線性系統(tǒng) D.非線性時(shí)變系統(tǒng) 9.某環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G(s)=e－2s，它是( ) A.比例環(huán)節(jié) B.延時(shí)環(huán)節(jié) C.慣性環(huán)節(jié) D.微分環(huán)節(jié) 10.圖示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為( ) A. B. C. RCs+1 D. 11.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=,其無(wú)阻尼固有頻率ωn是( ) A. 10 B. 5 C. 2.5 D. 25 12.一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)曲線在t=0處的斜率為( ) A. B. KT C. D. 13.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)=,則其單位階躍響應(yīng)函數(shù)為( ) A. B. C. K(1－e－t/T) D. (1－e－Kt/T) 14.圖示系統(tǒng)稱為( )型系統(tǒng)。 A. 0 B. Ⅰ C. Ⅱ D. Ⅲ 15.延時(shí)環(huán)節(jié)G(s)=e－τs的相頻特性∠G(jω)等于( ) A. τω B. –τω C.９０ D.１８０ 16.對(duì)數(shù)幅頻特性的漸近線如圖所示， 它對(duì)應(yīng)的傳遞函數(shù)G(s)為( ) A. 1+Ts B. C. D. (1+Ts)2 17.圖示對(duì)應(yīng)的環(huán)節(jié)為( ) A. Ts B. C. 1+Ts D. 18.設(shè)系統(tǒng)的特征方程為D(s)=s3+14s2+40s+40τ=0，則此系統(tǒng)穩(wěn)定的τ值范圍為( ) A. τ>0 B. 0<τ<14 C. τ>14 D. τ<0 19.典型二階振蕩環(huán)節(jié)的峰值時(shí)間與( )有關(guān)。 A.增益 B.誤差帶 C.增益和阻尼比 D.阻尼比和無(wú)阻尼固有頻率 20.若系統(tǒng)的Bode圖在ω=5處出現(xiàn) 轉(zhuǎn)折(如圖所示)，這說(shuō)明系統(tǒng)中有 ( )環(huán)節(jié)。 A. 5s+1 B. (5s+1)2 C. 0.2s+1 D. 21.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=,其零、極點(diǎn)是( ) A.零點(diǎn)s=－0.25,s=3;極點(diǎn)s=－7,s=2 B.零點(diǎn)s=7,s=－2;極點(diǎn)s=0.25,s=3 C.零點(diǎn)s=－7,s=2;極點(diǎn)s=－1,s=3 D.零點(diǎn)s=－7,s=2;極點(diǎn)s=－0.25,s=3 22.一系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為,則系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益和型次依次為( ) A. 0.4，Ⅰ B. 0.4，Ⅱ C. 3，Ⅰ D. 3，Ⅱ 23.已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)=，其幅頻特性｜G(jω)｜應(yīng)為( ) A. B. C. D. 24.二階系統(tǒng)的阻尼比ζ，等于( ) A.系統(tǒng)的粘性阻尼系數(shù) B.臨界阻尼系數(shù)與系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)之比 C.系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)與臨界阻尼系數(shù)之比 D.系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)的倒數(shù) 25.設(shè)ωc為幅值穿越(交界)頻率，φ(ωc)為開(kāi)環(huán)頻率特性幅值為1時(shí)的相位角，則相位裕度為( ) A. 180－φ(ωc) B. φ(ωc) C. 180+φ(ωc) D. 90+φ(ωc) 26.單位反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)=，則系統(tǒng)在r(t)=2t輸入作用下，其穩(wěn)態(tài)誤差為( ) A. B. C. D. 0 27.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=,在0＜ζ＜時(shí)，其無(wú)阻尼固有頻率ωn與諧振頻率ωr的關(guān)系為( ) A. ωn<ωr B. ωn=ωr C. ωn>ωr D. 兩者無(wú)關(guān) 28.串聯(lián)相位滯后校正通常用于( ) A.提高系統(tǒng)的快速性 B.提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度 C.減少系統(tǒng)的阻尼 D.減少系統(tǒng)的固有頻率 29.下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在頻率ωc=4處提供最大相位超前角的是( ) A. B. C. D. 30.從某系統(tǒng)的Bode圖上，已知其剪切頻率ωc≈40，則下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中能在基本保持原系統(tǒng)穩(wěn)定性及頻帶寬的前提下，通過(guò)適當(dāng)調(diào)整增益使穩(wěn)態(tài)誤差減至最小的是( ) A. B. C. D. 二、填空題(每小題2分，共10分) 1.系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的增益、_______和_______有關(guān)。 2.一個(gè)單位反饋系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)為，則該閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為_(kāi)______開(kāi)環(huán)增益為_(kāi)______。 3.二階系統(tǒng)在階躍信號(hào)作用下，其調(diào)整時(shí)間ts與阻尼比、_______和_______有關(guān)。 4.極坐標(biāo)圖(Nyquist圖)與對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖(Bode圖)之間對(duì)應(yīng)關(guān)系為：極坐標(biāo)圖上的單位圓對(duì)應(yīng)于Bode圖上的_______；極坐標(biāo)圖上的負(fù)實(shí)軸對(duì)應(yīng)于Bode圖上的_______。 5.系統(tǒng)傳遞函數(shù)只與_______有關(guān)，與______無(wú)關(guān)。 三、簡(jiǎn)答題(共16分) 1.(4分)已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，求系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)表達(dá)式。 2.(4分)已知單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，試問(wèn)該系統(tǒng)為幾型系統(tǒng)?系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)穩(wěn)態(tài)值為多少? 3.(4分)已知二階欠阻尼系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如下，如果將阻尼比ζ增大(但不超過(guò)1)，請(qǐng)用文字和圖形定性說(shuō)明其單位階躍響應(yīng)的變化。 4.(4分)已知各系統(tǒng)的零點(diǎn)(o)、極點(diǎn)(x)分布分別如圖所示，請(qǐng)問(wèn)各個(gè)系統(tǒng)是否有非主導(dǎo)極點(diǎn)，若有請(qǐng)?jiān)趫D上標(biāo)出。 四、計(jì)算題(本大題共6小題，共44分) 1.(7分)用極坐標(biāo)表示系統(tǒng)的頻率特性(要求在ω→∞、ω=0、ω=ωn等點(diǎn)準(zhǔn)確表示，其余定性畫出)。 2.(7分)求如下系統(tǒng)R(s)對(duì)C(s)的傳遞函數(shù)，并在圖上標(biāo)出反饋通道、順饋通道。 3.(6分)已知系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器為 問(wèn)是否可以稱其為PID調(diào)節(jié)器，請(qǐng)說(shuō)明理由。 4.(8分)求如圖所示機(jī)械網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)，其中X為輸入位移，Y為輸出位移。 5.(10分)已知單位反饋閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，請(qǐng)繪出頻率特性對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖(Bode圖)，并據(jù)圖評(píng)價(jià)系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)性能和靜態(tài)性能(要說(shuō)明理由)。 6.(6分)請(qǐng)寫出超前校正裝置的傳遞函數(shù)，如果將它用于串聯(lián)校正，可以改善系統(tǒng)什么性能? 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)試題參考答案 課程代碼：02240 一、單項(xiàng)選擇題(每小題1分，共30分) 1.B 2.A 3.A 4.B 5.B 6.C 7.C 8.C 9.B 10.B 11.B 12.C 13.C 14.B 15.B 16.D 17.C 18.B 19.D 20.D 21.D 22.A 23.D 24.C 25.C 26.A 27.C 28.B 29.D 30.B 二、填空題(每小題2分，共10分) 1.型次 輸入信號(hào) 2.s3+5s2+4s+K=0， 3.誤差帶 無(wú)阻尼固有頻率 4.0分貝線 －180線 5.本身參數(shù)和結(jié)構(gòu) 輸入 三、簡(jiǎn)答題(共16分) 1. g(t)=e－t－e－3t,t≥0 2.Ⅰ型；穩(wěn)態(tài)值等于1 3.上升時(shí)間 變大；超調(diào)量減少； 調(diào)節(jié)時(shí)間減小(大體上)； 4. 無(wú)非主導(dǎo)極點(diǎn)； 非主導(dǎo)極點(diǎn)； 非主導(dǎo)極點(diǎn) 四、計(jì)算題(共44分) 1.ω→∞點(diǎn) ω=0點(diǎn) ωn=0.5點(diǎn)  曲線大體對(duì)  2. 3.(6分) G0(s)=(T3+T4)+T3T4s+1/s G0(s)由比例部分(T3+T4)、微分部分T3T4s及積分部分1/s相加而成 4.(8分) B=0 G(s)=，T=B/k 5. 開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)在復(fù)半平面無(wú)極點(diǎn)，據(jù)圖相位裕度為正，幅值裕度分貝數(shù)為正，根據(jù)乃奎斯特判據(jù)，系統(tǒng)穩(wěn)定。系統(tǒng)為Ⅰ型，具有良好的靜態(tài)性能。相位裕度約為60度，具有良好的動(dòng)態(tài)性能。 6.G0(s)= 可增加相位裕度，調(diào)整頻帶寬度。