1、12 屆畢業(yè)設(shè)計多臂采摘機(jī)器人的初步設(shè)計采摘手的設(shè)計學(xué)生姓名 張 鑫 學(xué) 號 8011208101 所屬學(xué)院 機(jī)械電氣化工程學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 班 級 12-1 指導(dǎo)教師 黃 新 成 日 期 2012.06 塔里木大學(xué)教務(wù)處制11 緒論 11.1 研究內(nèi)容及意義 11.2 研究現(xiàn)狀 11.3 機(jī)械手 32.機(jī)械手的設(shè)計 .52.1 設(shè)計方案 52.2 手指數(shù)量 52.3 手指關(guān)節(jié)數(shù)量 52.4 尺寸的設(shè)定 62.5 材料的選擇 63 動力源的選擇 .63.1 微小型驅(qū)動模塊的研究 63.2 電機(jī)的選擇 73.3 步進(jìn)電機(jī)的確定 84.傳動方式選擇和設(shè)計 .84.1 微小型傳動模塊研究 94.2 輸出端齒輪 94.3 幾何。