1、機(jī)器人零點(diǎn)設(shè)定,1,學(xué)習(xí)目標(biāo)和技能,學(xué)習(xí)目標(biāo) 零點(diǎn)標(biāo)定的必要性 執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定 機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方式 帶負(fù)載的偏量學(xué)習(xí) 學(xué)習(xí)技能 駛至零點(diǎn)標(biāo)定位置 借助EMD給所有軸標(biāo)定零點(diǎn),2,為什么一定要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定？,零點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)，只有在工業(yè)機(jī)器人得到充分和正確標(biāo)定零點(diǎn)時(shí)，它的使用效果才會最好。因?yàn)橹挥羞@樣，機(jī)器人才能達(dá)到它最高的點(diǎn)精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設(shè)定的動(dòng)作運(yùn)行。 如果機(jī)器人軸未經(jīng)零點(diǎn)標(biāo)定，則會嚴(yán)重限制機(jī)器人的功能，由此造成的后果有： 1）無法編程運(yùn)行 2）無法進(jìn)行笛卡爾式手動(dòng)運(yùn)行 3）軟件限位開關(guān)關(guān)閉,。

2、第三章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 已知關(guān)節(jié)變量 ，求末端執(zhí)行器位姿 TnqqqQ ,., 11 ?E 本章要解決的問題： 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題： 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題： 已知 ，求 ?QE 3.1 桿件、關(guān)節(jié)、標(biāo)架、桿件變換 一、基本概念（圖 3 1） 圖 3-1 1、 桿件 （ Link): 操作機(jī)器人的每個(gè)運(yùn)動(dòng)單元，稱 為 圖 3-1 0L 2L nL 1L 1J 2J nJ :0L 機(jī)座，固定不動(dòng)。

3、8.1 引 言 8.2 目 標(biāo) 物 體 的 描 述 8.3 任 務(wù) 的 描 述 8.4 視 覺8.5 程 序 8.6 傳 送 帶 跟 蹤8.7 位 置 之 間 的 運(yùn) 動(dòng) 8.8 關(guān) 節(jié) 運(yùn) 動(dòng)8.9 笛 卡 爾 運(yùn) 動(dòng) 8.10 本 章。

4、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)】工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡模擬的現(xiàn)實(shí) 摘 要 根據(jù)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡模擬的需要，應(yīng)用OpenGL和3DSMAX等軟件相互配合，在3DSMAX中建立其模型，應(yīng)用VC+設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中讀取該工業(yè)機(jī)器人的模型參數(shù)，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的關(guān)系，實(shí)現(xiàn)它的運(yùn)動(dòng)軌跡模擬。 關(guān)鍵詞 工業(yè)機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)軌跡；模擬 中圖分類號：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1671-7597（201。

5、機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 指 令 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 指 令l運(yùn) 動(dòng) 指 令 MoveAbsJl 運(yùn) 動(dòng) 指 令 MoveJl 運(yùn) 動(dòng) 指 令 MoveLl 運(yùn) 動(dòng) 指 令 MoveC 116 了 解 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 指 令 的 類 型 。。

6、第 4章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃 2020/10/16 主要內(nèi)容 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃基本方法 軌跡規(guī)劃問題與性能指標(biāo) 常用機(jī)器人路徑控制方式 機(jī)器人軌跡規(guī)劃實(shí)例 1 2 3 4 【學(xué)習(xí)目標(biāo)】 1. 知識目標(biāo) 了解機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基本概念。 熟悉機(jī)器人軌跡規(guī)劃的性能指標(biāo)。 掌握機(jī)器人的路徑控制方式。 掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃的基本方法 。 2. 技能目標(biāo) 能夠進(jìn)行點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)軌跡示教及程序編寫與調(diào)試。 能。

7、工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算,1,主要內(nèi)容,掌握工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 掌握機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的方法,2,運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,剛體 無間隙,3,兩類運(yùn)動(dòng)學(xué)問題,a）正向運(yùn)動(dòng)學(xué),a）逆向運(yùn)動(dòng)學(xué),4,正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算,5,正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,根據(jù)D-H表示法，確定了相鄰連桿坐標(biāo)系i與i-1的齊次變換矩陣，最后根據(jù)正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，寫出機(jī)器人的總變換矩陣,6,正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算-例題,某機(jī)器人有2個(gè)關(guān)節(jié)，分別位于 ， 點(diǎn)，機(jī)械手中心為 點(diǎn)。這三個(gè)點(diǎn)分別為三個(gè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人各關(guān)節(jié)使得末端操作器最終到達(dá)指定位置（未沿Z軸發(fā)生平移），其中 求機(jī)械手末端操作器的位。

8、工業(yè)機(jī)器人周邊運(yùn)動(dòng)控制部分,伺服、步進(jìn)、變頻 整理：機(jī)械580,工業(yè)機(jī)器人周邊運(yùn)動(dòng)控制部分有哪些？,1、伺服控制部分 2、步進(jìn)控制部分 3、變頻控制部分,伺服控制,交流伺服電機(jī)的工作原理：伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的UVW三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精。

9、1 第二章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制 章節(jié)目錄 2 1 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 2 1 1 操作機(jī) 2 1 2 控制器 2 1 3 示教器 2 2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo) 學(xué)習(xí)目標(biāo) 導(dǎo)入案例 課堂認(rèn)知 擴(kuò)展與提高 本章小結(jié) 思考練習(xí) 2 3 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制 2 3 1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問題 2 3 2 機(jī)器人的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng) 2 3 3 機(jī)器人的位置控制 課前回顧 何為工業(yè)機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人具有幾個(gè)。

10、第 三 章 工 業(yè) 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 引 言 要 實(shí) 現(xiàn) 對 工 業(yè) 機(jī) 器 人 在 空 間 運(yùn) 動(dòng) 軌 跡 的 控 制 ，完 成 預(yù) 定 的 作 業(yè) 任 務(wù) ， 就 必 須 知 道 機(jī) 器 人 在 空 間瞬 時(shí) 的 位 置 與 姿。

11、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)探討 摘要 隨著信息科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在控制質(zhì)量、工作效率、成本等方面表現(xiàn)出了較大的優(yōu)勢，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定、速度可調(diào)節(jié)、抗疲勞的工業(yè)機(jī)器人能夠替代人工完成相應(yīng)的操作(包括完 隨著信息科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在控制質(zhì)量、工作效率、成本等方面表現(xiàn)出了較大的優(yōu)勢，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定、速度可調(diào)節(jié)、抗疲勞的工業(yè)機(jī)器人能夠替代人工完成相應(yīng)的操作(包括完成一些具備高危險(xiǎn)系數(shù)的工作。

12、3. 微分運(yùn)動(dòng)與雅可比 速度 關(guān)系 3.1 引例 例 31 圖示 RP平面機(jī)械手，有兩個(gè)關(guān)節(jié)，一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) ，一個(gè)移 動(dòng)關(guān)節(jié) r。 運(yùn)動(dòng)方程為 方程兩邊對時(shí)間 t 求導(dǎo) 寫成矩陣形式 s in c os ry rx s inc o s c。