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4、 摘要由于目前使用的油漆大多含有苯,笨是一種極易揮發(fā),并且能致癌的化學(xué)物質(zhì).在沒(méi)有任何防護(hù)的情況下進(jìn)展噴漆作業(yè)對(duì)工人的危害極大的,因此各種各樣的噴漆機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生.本文設(shè)計(jì)了一種關(guān)節(jié)式噴漆機(jī)器人,具有六個(gè)自由度,其中手腕關(guān)節(jié)具有三個(gè)自由度。