機器人控制概述 機器人控制分類 機器人控制系統(tǒng)硬件配置及。工業(yè)機器人的組成。系統(tǒng)組成 機械部分 控制部分 傳感部分。工業(yè)機器人由三大部分6個子系統(tǒng)組成?？刂茩C器人?；『笝C器人。了解弧焊原理和分類 掌握弧焊對機器人的要求 熟悉弧焊機器人系統(tǒng)組成和應用?；『笇C器人的要求。機器人的控制系統(tǒng)。
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1、機器人控制,參考書目,Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, et al. Robotics: Modeling, planning and control. 蔡自興. 機器人學（第二版）. 北京：清華大學出版社，2009 譚民，徐德，侯增廣等.先進機器人控制. 北京：高等教育出版社， 2007.,本章內容,機器人控制概述 機器人控制分類 機器人控制系統(tǒng)硬件配置及結構 機器人的位置控制 機器人的力控制 總結,學習目標,了解機器人控制的基本概念 掌握機器人控制的分類及特點 掌握機器人的位置控制方法 深入理解機器人的力控制方法，包括直接力控制，阻抗控制等,一. 機器人控制技術綜述,“控。
2、弧焊機器人,1,主要內容,了解弧焊原理和分類 掌握弧焊對機器人的要求 熟悉弧焊機器人系統(tǒng)組成和應用,2,弧焊,利用電弧放電所產生的熱量熔化焊條和工件，冷卻凝結在一起的過程。,3,弧焊對機器人的要求,弧焊作業(yè)均采用連續(xù)路徑控制（CP），其定位精度應土0.5mm。 使弧焊機器人可達到的工作空間大于焊接所需的工作空間。 按焊件材質、焊接電源、弧焊方法選擇合適種類的機器人。 正確選擇周邊設備，組成弧焊機器人工作站。 弧焊機器人應防碰撞及焊槍矯正，焊縫自動跟蹤，清槍剪絲等功能。 機器人應具有較高的抗干擾能力和可靠性，并有較強的故障。
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