1、第四章 多機(jī)器人規(guī)劃,2,內(nèi) 容 提 綱,為什么需要多個(gè)機(jī)器人完成任務(wù)？ 多機(jī)器人系統(tǒng)的分類 多機(jī)器人系統(tǒng)的路徑規(guī)劃思想,3,1. 多機(jī)器人系統(tǒng)的必要性,通過群體行為完成某種任務(wù)在自然界中無處不在。 如，蜂群，蟻群，菌群 雖然有的任務(wù)中只需要單個(gè)機(jī)器人，但是有的任務(wù)需要多個(gè)機(jī)器人。比如，探索一個(gè)未知的星球，推動(dòng)物體，清理有毒垃圾。,4,多機(jī)器人系統(tǒng)相對單機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)勢 在某些情況下，使用多個(gè)。

2、聊城大學(xué)本科畢業(yè)論文 摘 要 四足機(jī)器人作為仿生機(jī)器人的一種 得到了廣泛的研究 行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)彎機(jī) 構(gòu)是四足機(jī)器人最關(guān)鍵的部分 目前 行走機(jī)構(gòu)的研究大多采用在腿機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié) 處安裝伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng) 增加了機(jī)器人的重量和控制策略的難度 并且 機(jī)器 人本體大多是一個(gè)剛性整體 轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)研究不足 為此 項(xiàng)目將四足機(jī)器人本體 作為一個(gè)柔性整體 采用三維建模軟件 Pro E4 0 設(shè)計(jì)了四足機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng) 提出。

3、兩輪機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 班級 什么是兩輪機(jī)器人 雙輪機(jī)器人是輪式機(jī)器人衍生出的一個(gè)分支 利用倒立擺的原理 使不穩(wěn)定的兩輪結(jié)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)中可以平順行駛 兩輪自平衡機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)由車輪 電機(jī) 懸掛 軸承等部分組成 其中兩個(gè)車輪位于同一軸線 分別由兩個(gè)直流伺服電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng) 通過運(yùn)動(dòng)保持動(dòng)態(tài)自平衡 其中 駕駛該平衡車的人與該系統(tǒng)組成一個(gè)整體 換言之 人也是這個(gè)機(jī)器人的一部分 通過人的動(dòng)作和重心變化 才能實(shí)。

4、第四章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 主要內(nèi)容 1 工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)傳動(dòng)方式選擇模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)材料選擇平衡系統(tǒng)設(shè)計(jì)2 傳動(dòng)部件設(shè)計(jì)移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌及轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸承傳動(dòng)件的定位及消隙諧波傳動(dòng)絲杠螺母副及其滾珠絲杠傳動(dòng)其它傳動(dòng) 3 臂部設(shè)計(jì)臂部設(shè)計(jì)的基本要求手臂的常用結(jié)構(gòu)臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算4 手腕設(shè)計(jì)概述手腕分類手腕設(shè)計(jì)舉例 主要內(nèi)容 5 手部設(shè)計(jì)概述手部分類手爪設(shè)計(jì)和選用的要求普通手爪設(shè)計(jì)6 機(jī)身及。

5、四足仿生機(jī)器人國外研究現(xiàn)狀,典型樣機(jī)（機(jī)械機(jī)構(gòu)特點(diǎn)） 單自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊,典型四足步行機(jī)器人,1、引言,傳統(tǒng)的步行機(jī)器人設(shè)計(jì)往往是一個(gè)很復(fù)雜的過程，為了達(dá)到設(shè)想的運(yùn)動(dòng)方式，就要進(jìn)行復(fù)雜的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和規(guī)劃工作。而仿生學(xué)在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用，使得這一工作得到了簡化。動(dòng)物的身體結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)方式，自由度分配和關(guān)節(jié)的布置，為步行機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供了很好的借鑒。,2003 年日本電氣通信大學(xué)的 木村浩等研制成功四。

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10、第四章 操作臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué),4.1 概述 4.2 可解性 4.3 當(dāng)n6時(shí)操作臂子空間的描述 4.4 代數(shù)解法與幾何解法 4.5 通過化簡為多項(xiàng)式的解法 4.6 三軸相交的PIEPER解法（閱讀） 4.7 PUMA560機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題（閱讀） 4.8 標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系 4.9 重復(fù)精度和定位精度 4.10 計(jì)算問題,2,4.1 概述,操作臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)：已知操作臂末端笛卡爾空間的位置和姿態(tài)，如何。