1、第四章 多機(jī)器人規(guī)劃,2,內(nèi) 容 提 綱,為什么需要多個機(jī)器人完成任務(wù)？ 多機(jī)器人系統(tǒng)的分類 多機(jī)器人系統(tǒng)的路徑規(guī)劃思想,3,1. 多機(jī)器人系統(tǒng)的必要性,通過群體行為完成某種任務(wù)在自然界中無處不在。 如，蜂群，蟻群，菌群 雖然有的任務(wù)中只需要單個機(jī)器人，但是有的任務(wù)需要多個機(jī)器人。比如，探索一個未知的星球，推動物體，清理有毒垃圾。,4,多機(jī)器人系統(tǒng)相對單機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)勢 在某些情況下，使用多個。

2、聊城大學(xué)本科畢業(yè)論文 摘 要 四足機(jī)器人作為仿生機(jī)器人的一種 得到了廣泛的研究 行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)彎機(jī) 構(gòu)是四足機(jī)器人最關(guān)鍵的部分 目前 行走機(jī)構(gòu)的研究大多采用在腿機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié) 處安裝伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動 增加了機(jī)器人的重量和控制策略的難度 并且 機(jī)器 人本體大多是一個剛性整體 轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)研究不足 為此 項目將四足機(jī)器人本體 作為一個柔性整體 采用三維建模軟件 Pro E4 0 設(shè)計了四足機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng) 提出。

3、兩輪機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)設(shè)計 班級 什么是兩輪機(jī)器人 雙輪機(jī)器人是輪式機(jī)器人衍生出的一個分支 利用倒立擺的原理 使不穩(wěn)定的兩輪結(jié)構(gòu)在運動中可以平順行駛 兩輪自平衡機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)由車輪 電機(jī) 懸掛 軸承等部分組成 其中兩個車輪位于同一軸線 分別由兩個直流伺服電機(jī)獨立驅(qū)動 通過運動保持動態(tài)自平衡 其中 駕駛該平衡車的人與該系統(tǒng)組成一個整體 換言之 人也是這個機(jī)器人的一部分 通過人的動作和重心變化 才能實。

4、第四章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計 主要內(nèi)容 1 工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計主體結(jié)構(gòu)設(shè)計傳動方式選擇模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計材料選擇平衡系統(tǒng)設(shè)計2 傳動部件設(shè)計移動關(guān)節(jié)導(dǎo)軌及轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸承傳動件的定位及消隙諧波傳動絲杠螺母副及其滾珠絲杠傳動其它傳動 3 臂部設(shè)計臂部設(shè)計的基本要求手臂的常用結(jié)構(gòu)臂部運動驅(qū)動力計算4 手腕設(shè)計概述手腕分類手腕設(shè)計舉例 主要內(nèi)容 5 手部設(shè)計概述手部分類手爪設(shè)計和選用的要求普通手爪設(shè)計6 機(jī)身及。

5、四足仿生機(jī)器人國外研究現(xiàn)狀,典型樣機(jī)（機(jī)械機(jī)構(gòu)特點） 單自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊,典型四足步行機(jī)器人,1、引言,傳統(tǒng)的步行機(jī)器人設(shè)計往往是一個很復(fù)雜的過程，為了達(dá)到設(shè)想的運動方式，就要進(jìn)行復(fù)雜的結(jié)構(gòu)設(shè)計和規(guī)劃工作。而仿生學(xué)在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用，使得這一工作得到了簡化。動物的身體結(jié)構(gòu)，運動方式，自由度分配和關(guān)節(jié)的布置，為步行機(jī)器人的設(shè)計提供了很好的借鑒。,2003 年日本電氣通信大學(xué)的 木村浩等研制成功四。

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10、第四章 操作臂逆運動學(xué),4.1 概述 4.2 可解性 4.3 當(dāng)n6時操作臂子空間的描述 4.4 代數(shù)解法與幾何解法 4.5 通過化簡為多項式的解法 4.6 三軸相交的PIEPER解法（閱讀） 4.7 PUMA560機(jī)器人的逆運動學(xué)問題（閱讀） 4.8 標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系 4.9 重復(fù)精度和定位精度 4.10 計算問題,2,4.1 概述,操作臂的逆運動學(xué)：已知操作臂末端笛卡爾空間的位置和姿態(tài)，如何。