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6、基金項(xiàng)目：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目 （ 50905175） ； 國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目 （ 2011 通訊作者 ：魏鮮明 ， 收 稿 /錄用 /修回 ：足水上行走機(jī)器人控制方法研究及仿真 魏鮮明 1,2，徐林森 2，曹凱 3，趙江海 2 （ 1. 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)， 安徽 合肥 230026； 安徽 合肥 230026； 江蘇 常州 213164） 摘 要： 本文以雙足水上行走機(jī)器人為控制對(duì)象，研究能夠?qū)崿F(xiàn)其水上行走的控制方法。由于水面環(huán)境的復(fù)雜性，雙足機(jī)器人水上行走時(shí)具有外界環(huán)境難以建模、步態(tài)規(guī)劃有效性低、水面干擾強(qiáng)度較大的特點(diǎn)，傳統(tǒng)的基于模型的精確運(yùn)動(dòng)學(xué)求解。