1、1 緒 論 1 1 緒 論 言 移動機(jī)器人已經(jīng)成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要分支。在軍事、危險操作和服務(wù)業(yè)等許多場合得到應(yīng)用，需要機(jī)器人以無線方式實時接受控制命令，以期望的速度、方向和軌跡靈活自如地移動。 移動機(jī)器人按照移動方式可分為輪式、履帶式、腿足式等，其中輪式機(jī)器人由于具有機(jī)構(gòu)簡單、活動靈活等特點尤為受到青睞。按照移動特性又可將移動機(jī)器人分為非全方位和全方位兩種。而輪式移動機(jī)構(gòu)的類型也很多，對于一般的輪式移動機(jī)構(gòu)，都不能進(jìn)行任意的定位和定向，而全方位移動機(jī)構(gòu)則可以利用車輪所具有的定位和定向功能，實現(xiàn)可在。

2、目 錄 1 緒論 1 1 1 前言 1 1 2 課題的來源與背景 1 1 3 研究的目的和意義 2 1 4 林業(yè)集材機(jī)的概述 3 1 5 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 3 1 5 1 國內(nèi)發(fā)展動態(tài)及研究現(xiàn)狀 3 1 5 2 國外發(fā)展動態(tài)及研究現(xiàn)狀 4 1 6 論文主要研究內(nèi)容 5 2 機(jī)械臂設(shè)計理論 7 2 1 機(jī)械臂的組成及分類 7 2 1 1 機(jī)械臂的組成 7 2 1 2 機(jī)械臂的分類 7 2 2。

3、1 緒 論 1 1 緒 論 言 移動機(jī)器人已經(jīng)成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要分支。在軍事、危險操作和服務(wù)業(yè)等許多場合得到應(yīng)用，需要機(jī)器人以無線方式實時接受控制命令，以期望的速度、方向和軌跡靈活自如地移動 1 。 移動機(jī)器人按照移動方式可分為輪式、履帶式、腿足式等，其中輪式機(jī)器人由于具有機(jī)構(gòu)簡單、活動靈活等特點尤為受到青睞。按照移動特性又可將移動機(jī)器人分為非全方位和全方位兩種。而輪式移動機(jī)構(gòu)的類型也很多，對于一般的輪式移動機(jī)構(gòu)，都不能進(jìn)行任意的定位和定向，而全方位移動 機(jī)構(gòu)則可以利用車輪所具有的定位和定向功能，實現(xiàn)。

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