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1 30 蘇州辛德斯機器人系統(tǒng)工程有限公司 安川機器人 DX200 實戰(zhàn)應(yīng)用 第一天 一 機器人介紹 1 YASKAWA 機器人發(fā)展史 控制箱 本 體 ERC K6SB K10SB 等 K 系列 MRC K6 K16 SK6 等 K 系列 MRC K6 K16 SK6 等 K 系列 XRC UP6 1400 等 NX100 HP6 EA1400N 等 DX100 MH6 HP20D 等 DX200 MH12 MH24 等 2 安川機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用 弧焊 點焊 切割 激光加工 裝配 搬運 碼垛 生物醫(yī)學 噴涂 去毛刺 3 機器人的系統(tǒng)構(gòu)成 2 30 4 DX200 機器人控制箱 3 30 安全事項 4 30 1 開機前應(yīng)確保本體動作范圍內(nèi)無人無雜物 2 檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確 3 檢查供給電源與機器人所需電源相匹配 4 檢查各個急停和暫停按鈕 確保其功能有效 5 本體運轉(zhuǎn)時 嚴禁人或物進入其工作范圍之內(nèi) 1 正確開機步驟 1 打開變穩(wěn)壓器 電源開關(guān) 按下電源 啟動 按鈕 2 打開控制箱 電源開關(guān) 按照教導(dǎo)器畫面上提示按下 伺 服按鈕 2 簡單操作機器人 1 按下示教編程器的 伺服準備 伺服接通 LED 燈會閃爍 2 握住示教編程器的啟動開關(guān) 會接通伺服電源 示教編程器的 伺服接通 LED 燈就會亮起 3 注意本體的位置及姿勢 把速度調(diào)到低速 防止發(fā)生危險 4 用關(guān)節(jié)坐標或直角坐標帶動機器人 3 關(guān)節(jié)坐標的運轉(zhuǎn) 4 各 軸 運 動 方 向 5 30 5 機器人教導(dǎo)盒功能 6 示教器畫面顯示 6 30 7 狀態(tài)顯示區(qū)詳解 1 可進行軸操作的控制軸組 當系統(tǒng)帶工裝軸或有多臺機器人時 顯示可進行軸操作的控制 軸組 7 30 2 動作坐標系 3 手動速度 4 安全模式 5 動作循環(huán) 6 執(zhí)行中的狀態(tài) 8 30 7 模式 8 翻頁 9 多畫面模式 10 存儲器電池消耗 11 數(shù)據(jù)保存中 8 運 動 模 式 9 30 10 30 11 30 9 單 一 圓 弧 運 動 10 連 續(xù) 圓 弧 運 動 12 30 或者在想要改變曲率的點加上 FPT 附加項 即使在同一個點上不插 入點 也可使其動作繼續(xù)下去 11 單 一 曲 線 運 動 12 連 續(xù) 曲 線 運 動 程序的插入及修改 要在兩條程序之間插入程序時先按 插入 再按 回車 要修改一條程序時先按 修改 再按 回車 二 機器人編程教導(dǎo) 13 30 1 新程序的建立 1 在編輯模式下選擇 程序 菜單 2 選擇 建立新程序 將會出現(xiàn)程式建立畫面 3 按 選擇 鍵 4 輸入程式名稱 5 按 回車 鍵登錄 6 按 回車 鍵確認 范 例 2 程 式 路 徑 確 認 1 把光標移至程式的第一點 速度調(diào)至低速 按 前進 鍵把機械臂帶到第一點位置 2 按 前進 鍵來檢查每個程式點是否正確 每按一次 前進 鍵 機械臂就會移動一個程式點 3 當光標下移至非移動程式行時 機械臂將不會移動至下 一點 此時需將光標跳過該非移動程式行 繼續(xù)確認下 面的程式點 4 把機器人帶到第一點位置 5 最后 按住 連鎖 測試運轉(zhuǎn) 機械臂將會把本程式 所有程式行完整地運行一遍 用戶坐標設(shè)定 14 30 工具坐標的設(shè)定 15 30 工具坐標的選擇 用戶坐標的選擇 16 30 17 30 第二天 1 程式點的修正 插入 刪除 18 30 19 30 2 程式內(nèi)容復(fù)制 剪切 貼上和反向貼上 復(fù) 制 復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū) 剪 切 從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存 并在程式中刪除 貼 上 將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中 反向貼上 將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中 1 在程序內(nèi)容畫面 將光標移動命令區(qū) 2 在開始行按 轉(zhuǎn)換 選擇 3 將光標向結(jié)束行移動 4 菜單的 編輯 中的 復(fù)制 或 粘貼 5 序內(nèi)容畫面 將光標移動到粘貼位置的前一行 6 菜單 編輯 中的 粘貼 或 反轉(zhuǎn)粘貼 試運行的操作 3 機器人應(yīng)用設(shè)定 試運行用 聯(lián)鎖 試運行 進行 出于安全考慮 機器人只有在按鍵按住期間動作 1 選擇主菜單的 程序 2 選擇 程序內(nèi)容 顯示試運行的程序內(nèi)容畫面 3 按 聯(lián)鎖 試運行 機器人開始相應(yīng)周期的動作 機器人只有在相關(guān)按鍵按住期間運動 但是 動作開始后 即使 不按住 聯(lián)鎖 動作仍持續(xù) 20 30 離開 試運行 鍵 機器人立即停止運動 4 程序命令的添加 5 變量種類 21 30 6 SFTON SFTOFF 平移指令的運用 22 30 23 30 7 速度種類的更改 將光標移動到程序中的速度方式 確認后按住轉(zhuǎn)換鍵的同時按 住光標上下鍵進行速度種類的修改 然后確認回車即可 8 文件保存和安裝 CMOS BIN 保存 按照以下步驟進行維護模式下的 CMOS BIN 保存 24 30 1 按住 主菜單 同時接通電源 2 將 CF 卡插入示教編程器 不使用 CF 卡 使用 USB 存儲器時 先安裝 USB 存儲器 在設(shè)備處 選 擇 USB 示教編程器 3 選擇主菜單中的 外部存儲 顯示外部存儲的子菜單畫面 25 30 安裝 CMOS BIN 按以下步驟安裝 CMOS BIN 1 按住 主菜單 同時接通電源 2 安全模式更改為管理模式以上 3 將 CF 卡插入示教編程器內(nèi) 不使用 CF 卡 而使用 USB 存儲器時 需先安裝 USB 存儲器 在設(shè)備處選擇 USB 示教編程器 4 選擇主菜單中的 外部存儲 顯示外部存儲的子菜單畫面 26 30 9 常用程式指令功能講解 DOUT 功能 ON OFF 外部輸出信號 PULSE 功能 外部輸出信號輸出脈沖 DIN 功能 把輸入信號讀入到變量中 JUMP 功能 向指定標號或程序跳轉(zhuǎn) 功能 顯示跳轉(zhuǎn)目的地 CALL 功能 調(diào)用指定程序 TIME 功能 只在指定時間停止 INC 功能 在指定的變量上加 1 DEC 功能 在指定的變量上減去 1 IF 功能 判斷各種條件 添加在其他進行處理的命令之后使用 27 30 28 30 第三天 由唐工結(jié)合工作經(jīng)驗現(xiàn)場講解 1 硬件構(gòu)造及模塊功能說明介紹 2 機器人更換部件注意事項培訓(xùn) 3 維護保養(yǎng)注意事項培訓(xùn) 29 30 30 30