畢業(yè)設(shè)計（論文）中期報告
題目： 沖床上料機械手設(shè)計
系 別 機電信息系
專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化
班 級
姓 名
學 號
導 師
2013年 3 月 19 日
1.設(shè)計（論文）進展狀況
1.1機械手的總體設(shè)計的框架設(shè)計以及部分的詳細完善
1.1.1 機械手的總體結(jié)構(gòu)
1） 機械手總體結(jié)構(gòu)的類型
2）設(shè)計具體采用方案
1.1.2 機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計
腰座是機器人的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，對機械手的最終精度影響大，故采用氣壓驅(qū)動來實現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運動。
1）氣缸選擇單活塞桿的雙作用氣缸，他是氣缸中應(yīng)用最廣泛的一種。
活塞桿上的驅(qū)動推力，驅(qū)動拉力和活塞直徑的計算：
驅(qū)動推力： P推=ΠD2pη／4
驅(qū)動拉力：P拉=Π（D2-d2）pη／4
2）確定氣壓系統(tǒng)的主要參數(shù)
計算氣壓缸的總機械載荷
根據(jù)機構(gòu)的工作情況氣壓缸所受的總機械載荷為
3）氣缸主要參數(shù)的確定
缸筒壁厚的較核
當 D/時，氣壓缸壁厚的較核公式如下：
活塞桿直徑的較核
活塞桿直徑的較核公式為:
4）計算和選擇氣缸元件
氣動馬達的計算
確定氣動馬達的實際工作壓力
確定氣動馬達的氣流量
1.1.3 機械手手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計
機械手的垂直手臂（大臂）升降和水平手臂（小臂）的伸縮運動都為直線運動。兩手臂的調(diào)節(jié)采用手動螺栓調(diào)節(jié)，不用再設(shè)計另外的執(zhí)行件了。
1.1.4 機械手手部的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計
氣動驅(qū)動方式 使用氣流負壓式吸盤。
下面計算吸盤的直徑:
吸力的計算公式為:
1.1.5 機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計
具體到本設(shè)計，因為選用了螺栓調(diào)節(jié)來調(diào)節(jié)機械手的水平手臂和垂直手臂，故不需要中間傳動機構(gòu)。而機械手腰部的回轉(zhuǎn)運動采用氣動驅(qū)動，采用一級齒輪傳動。
1.1.3 部分機構(gòu)的CAD裝配草圖以及外文翻譯
2.存在問題及解決措施
存在問題：
1.各個機構(gòu)的參數(shù)確定以及計算會出錯
2.CAD制圖的具體數(shù)據(jù)以及零件的型號的具體確定
解決措施
通過查表和驗算確定參數(shù)和矯正計算錯誤；通過計算和查表得出的結(jié)果，選擇零件的具體型號，再繪制匹配的CAD圖。
3. 后期工作安排
完善前期遺留工作，數(shù)據(jù)計算以及繪制所有CAD圖，驗證校核，撰寫論文。
修改論文，準備畢業(yè)答辯。
指導教師簽字：
年 月 日
注：1. 正文：宋體小四號字，行距22磅；標題：加粗 宋體四號字。