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目 錄
1引言…………………………………………………………………………………1
1.1 慧魚組合模型簡介…………………………………………………………………2
2救援機(jī)器人項(xiàng)目的研究意義………………………………………………………… 3
2.1 城市地震救援面臨的困難……………………………………………………… 4
2.2 救援隊(duì)面臨的困難……………………………………………………………… 5
2.3 機(jī)器人在救災(zāi)方面的優(yōu)勢……………………………………………………… 5
3救災(zāi)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀……………………………………………………………… 6
4國內(nèi)外的救援機(jī)器人的研究現(xiàn)狀…………………………………………………… 7
4.1 日本……………………………………………………………………………… 7
4.2 美國……………………………………………………………………………… 8
4.3 中國……………………………………………………………………………… 9
5機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢………………………………………………………………11
6通訊排障機(jī)器人設(shè)計(jì)思路……………………………………………………………11
6.1通訊方面……………………………………………………………………………12
6.2電力方面……………………………………………………………………………13
6.3地面廢墟方面………………………………………………………………………13
6.4通訊排障機(jī)器人的設(shè)計(jì)……………………………………………………………14
7通訊排障機(jī)器人的擴(kuò)展………………………………………………………………18
7.1思路介紹……………………………………………………………………………19
8通訊排障機(jī)器人個部位介紹及其運(yùn)動分析…………………………………………20
8.1履帶…………………………………………………………………………………20
8.1.1履帶穩(wěn)定性分析…………………………………………………………………21
8.2后背儲存箱…………………………………………………………………………23
8.3空降設(shè)備……………………………………………………………………………24
8.4雷達(dá)裝置……………………………………………………………………………25
8.4.1雷達(dá)支架氣動部分設(shè)計(jì)…………………………………………………………25
8.5小型遙控探索機(jī)器人………………………………………………………………27
8.5.1小型遙控探索機(jī)器人力學(xué)分析…………………………………………………28
結(jié)束語 ……………………………………………………………………………… 31
致謝 ……………………………………………………………………………………32