基于單片機(jī)控制的X-Y工作臺機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)-數(shù)控銑床工作臺【含4張CAD圖紙、說明書】【JC系列】
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東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)題 目:基于單片機(jī)控制的X-Y工作臺機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì) 英文題目:Based on single chip microcomputer control of the X-Y workbench mechanical and electrical system design學(xué)生姓名: 歐陽昌馳 學(xué) 號: 08315114 專 業(yè): 機(jī)械電子工程 系 別: 機(jī)電工程系 指導(dǎo)教師: 萬智輝 職稱 講師 二零一二年六月 東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘要摘 要本設(shè)計(jì)主要是基于數(shù)控銑床工作原理,根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)給定的工作尺寸設(shè)計(jì)一臺比較簡單的X-Y數(shù)控銑床工作臺。首先,確定總體設(shè)計(jì)方案:其中主要對導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置的選用及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行初步分析,再繪制總體方案圖。其次,進(jìn)行機(jī)械傳動部件的計(jì)算與選擇:主要進(jìn)行導(dǎo)軌上移動部件的重量估算,銑削力的計(jì)算,直線滾動導(dǎo)軌副的計(jì)算與選型,滾珠絲杠螺母副的計(jì)算與選型,步進(jìn)電機(jī)減速箱的選用,步進(jìn)電動機(jī)的計(jì)算與選型。本部分作為此設(shè)計(jì)重點(diǎn),進(jìn)行了大量的分析、計(jì)算及驗(yàn)算,最后得到滿足任務(wù)規(guī)定尺寸的工作要求。接著,對X-Y工作臺的控制系統(tǒng)進(jìn)行選擇。本設(shè)計(jì)主要選用8051單片機(jī)進(jìn)行控制,并進(jìn)行了簡單的匯編編程。最后,控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。此處主要通過進(jìn)給傳動系統(tǒng)來對硬件電路進(jìn)行設(shè)計(jì),并繪制控制系統(tǒng)原理框圖;然后分析選用了步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動電源。關(guān)鍵詞:數(shù)控銑床; 控制系統(tǒng); 總體設(shè)計(jì) 4東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) AbstractAbstractThis design is based on the CNC milling machine works, according to the design task given the size of the work to design a relatively simple economic XY CNC milling machine table. First, determine the overall design: including a preliminary analysis of the Guide way,screwnut, deceleration device selection and control system design, and then draw ageneral scheme in Figure. Secondly, the calculation and selection of mechanical drive components: the weight of moving parts in the rail estimates, the calculation of the milling force, linear rolling the Guide way the calculation and selection of, the calculation and selection of the ball screwnut, step into the motor to the gearbox selection, calculation and selection of the stepper motor. This section as the design focus a great deal of analysis, calculation and checking , and finally get to meet the mandate of the size of the job requirements.Then, the control system of the XY table to choose. The design of the main selection of the 8051 microcontroller to control, and simple assembly programming. Finally, the control system design. Here mainly through into the transmission system to the hardware circuit design, and draw the control system block diagram; then analyzed and chosen stepper motor drive power.Key words:CNC milling machine; control system; overall design 東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 目錄目 錄緒 論11. 設(shè)計(jì)任務(wù)31.1 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目32.整體方案的確定42.1 系統(tǒng)總體框圖42.2 系統(tǒng)運(yùn)動方式和伺服系統(tǒng)42.3 機(jī)械部件的計(jì)算及選擇42.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的選擇43. 機(jī)械設(shè)計(jì)部分53.1 工作臺重量初步估算53.2 銑削力的計(jì)算53.3 直線滾動導(dǎo)軌副的計(jì)算和選擇63.4滾珠絲桿螺母副的計(jì)算和選擇73.4.1 最大工作載荷Fmax73.4.2 最大動載荷FQ73.4.3 滾珠絲桿副的型號選擇及傳動效率83.4.4 滾珠絲桿的剛度驗(yàn)算83.5步進(jìn)電動機(jī)的計(jì)算及型號選擇93.5.1 步進(jìn)電動機(jī)的特點(diǎn)93.5.2 步進(jìn)電動機(jī)減速箱的選擇93.5.4 步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tep1103.5.5步進(jìn)電動機(jī)的選擇123.5.6 步進(jìn)電動機(jī)的性能校核123.5.7電動機(jī)特性分析及細(xì)分驅(qū)動控制133.5.8步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電源選用144. 控制系統(tǒng)的硬件選擇154.1數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路由以下幾部分組成154.2主控制器CPU的選擇164.3 存儲器擴(kuò)展電路設(shè)計(jì)174.3.1 程序存儲器的擴(kuò)展174.3.2 數(shù)據(jù)存儲器的擴(kuò)展174.3.3 I/O擴(kuò)展電路設(shè)計(jì)175. 數(shù)控系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)186. 系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)196.1系統(tǒng)控制功能分析196.2系統(tǒng)管理程序控制196.3自動加工程序設(shè)計(jì)206.4步進(jìn)電機(jī)子程序控制設(shè)計(jì)216.5內(nèi)存地址分配24結(jié) 論25致 謝26參考文獻(xiàn)27東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 緒論緒 論1. 國內(nèi)外現(xiàn)狀數(shù)控技術(shù)的應(yīng)用不但給傳統(tǒng)制造業(yè)帶來了革命性的變化,使制造業(yè)成為工業(yè)化的象征,而且隨著數(shù)控技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大,它對國計(jì)民生的一些重要行業(yè)IT、汽車、輕工、醫(yī)療等的發(fā)展起著越來越重要的作用。從目前世界上數(shù)控技術(shù)及其裝備發(fā)展的趨勢來看 ,其主要研究熱點(diǎn)有以下幾個方面:(1)高速、高精加工技術(shù)及裝備的新趨勢效率、質(zhì)量是先進(jìn)制造技術(shù)的主體。高速、高精加工技術(shù)可極大地提高效率,提高產(chǎn)品的質(zhì)量和檔次 ,縮短生產(chǎn)周期和提高市場競爭能力。從 EMO2001 展會情況來看,高速加工中心進(jìn)給速度可達(dá) 80m/min ,甚至更高,空運(yùn)行速度可達(dá)100m/min左右。目前世界上許多汽車廠,包括我國的上海通用汽車公司,已經(jīng)采用以高速加工中心組成的生產(chǎn)線部分替代組合機(jī)床。在加工精度方面,近 10 年來,普通級數(shù)控機(jī)床的加工精度已由10提高到5,精密級加工中心則從35,提高到11.5并且超精密加工精度已開始進(jìn)入納米級0.1。為了實(shí)現(xiàn)高速、高精加工,與這配套的功能部件如電主軸、直線電機(jī)得到了快速的發(fā)展 ,應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)一步擴(kuò)大。(2) 智能化、開放式、網(wǎng)絡(luò)化成為當(dāng)代數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展的主要趨勢21世紀(jì)的數(shù)控裝備將是具有一定智能化的系統(tǒng),智能化的內(nèi)容包括在數(shù)控系統(tǒng)中的各個方面:為追求加工效率和加工質(zhì)量方面的智能化,如加工過程的自適應(yīng)控制,工藝參數(shù)自動生成;為提高驅(qū)動性能及使用連接方便的智能化,如前饋控制、電機(jī)參數(shù)的自適應(yīng)運(yùn)算、自動識別負(fù)載自動選定模型、自整定等。數(shù)控系統(tǒng)開放化已經(jīng)成為數(shù)控系統(tǒng)的未來之路。所謂開放式數(shù)控系統(tǒng)就是數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)可以在統(tǒng)一的運(yùn)行平臺上,面向機(jī)床廠家和最終用戶,通過改變、增加或剪裁結(jié)構(gòu)對象 數(shù)控功能 ,形成系列化,并可方便地將用戶的特殊應(yīng)用和技訣竅集成到控制系統(tǒng)中 ,快速實(shí)現(xiàn)不同品種、不同檔次的開放式數(shù)控系統(tǒng),形成具有鮮明個性的名牌產(chǎn)品。目前開放數(shù)控系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)規(guī)范、通信規(guī)范、配置規(guī)范、運(yùn)行平臺、數(shù)控系統(tǒng)功能庫以及數(shù)控系統(tǒng)功能軟件開發(fā)工具等是當(dāng)前研究的核心。網(wǎng)絡(luò)化數(shù)控裝備是近兩年國際著名機(jī)床博覽會的一個新亮點(diǎn)。數(shù)控裝備的網(wǎng)絡(luò)化將極大地滿足生產(chǎn)線、制造系統(tǒng)、制造企業(yè)對信息集成的需求,也是實(shí)現(xiàn)新的制造模式如敏捷制造、虛擬企業(yè)、全球制造的基礎(chǔ)單元 ,反映了數(shù)控機(jī)床加工向網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展的趨勢。2. 選題的意義隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,極大地推動了不同學(xué)科的滲透,促進(jìn)了工程領(lǐng)域的技術(shù)改革。由于計(jì)算機(jī)技術(shù)和微電子技術(shù)的迅速發(fā)展并被機(jī)械工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用從而形成了機(jī)電一體化,使得機(jī)械工業(yè)的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、技術(shù)結(jié)構(gòu)、功能和生產(chǎn)管理體系發(fā)生了巨大的變化,也使得工業(yè)生產(chǎn)從“機(jī)械電氣化”邁進(jìn)了“機(jī)電一體化”的發(fā)展階段。X-Y數(shù)控工作臺是很多機(jī)電一體化設(shè)備的基本部件,比如數(shù)控銑床、數(shù)控鉆床的X-Y工作臺。X-Y數(shù)控工作臺通常是由導(dǎo)軌座、移動滑塊、滾珠絲桿螺母副及伺服電動機(jī)等部件構(gòu)成。伺服電動機(jī)主要是用于驅(qū)動滾珠絲桿,滾珠絲桿螺母驅(qū)動滑塊和工作臺在指定的導(dǎo)軌上運(yùn)動,從而完成工作臺在XY兩個方向的直線運(yùn)動。現(xiàn)在大部分使用的數(shù)控銑床都是集機(jī)械制造、自動控制、電子技術(shù)、傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)于一體的典型機(jī)電一體化產(chǎn)品。3. 選題的目的X-Y數(shù)控工作臺機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)是一個開環(huán)控制系統(tǒng),其結(jié)構(gòu)簡單、實(shí)現(xiàn)方便而且能夠保證一定的精度、降低成本,是單片機(jī)控制技術(shù)的最簡單的應(yīng)用。它充分的利用了單片機(jī)的軟件硬件功能以實(shí)現(xiàn)對機(jī)床的控制,使機(jī)床的加工范圍擴(kuò)大,精度和可靠性進(jìn)一步得到提高。因此通過此次設(shè)計(jì),能使我更全面地、系統(tǒng)地了解和掌握數(shù)控機(jī)床的基本組成及其相關(guān)知識,學(xué)習(xí)總體的方案擬定、分析與比較的方法。同時通過對機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì),掌握幾種典型傳動元件與導(dǎo)向元件的工作原理,設(shè)計(jì)計(jì)算及選用的方式,常用伺服電機(jī)的工作原理、計(jì)算控制方法與控制驅(qū)動方式。不僅能鞏固專業(yè)上的知識,還能使我的獨(dú)立分析問題和解決問題的能力得到鍛煉,學(xué)習(xí)并樹立“系統(tǒng)設(shè)計(jì)”的思想,提高我對查閱文獻(xiàn)資料及撰寫科技論文的能力。27東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)任務(wù)1. 設(shè)計(jì)任務(wù)1.1 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)一套供立式數(shù)控銑床使用的X-Y數(shù)控工作臺,主要參數(shù)如下:加工材料選擇碳素鋼;立銑刀最大的直徑為d=10mm,齒數(shù)為Z=3,最大銑削寬度=10mm,最大的背吃刀量=8mm;X、Y方向的定位精度為0.01mm;工作臺面尺寸為200mm180mm,加工范圍為230mm210mm;工作臺空載時進(jìn)給的最快移動速度為,最大負(fù)載時進(jìn)給的最快移動速度,加減速時間為0.4s。東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 整體方案的確定2. 整體方案的確定數(shù)控系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)內(nèi)容包括:系統(tǒng)總體方案框圖、系統(tǒng)運(yùn)動方式的確定、伺服系統(tǒng)的選擇、執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動方式的確定、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的選擇等內(nèi)容。應(yīng)根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)和要求提出系統(tǒng)的總體方案并對方案進(jìn)行分析、比較、論證。2.1 系統(tǒng)總體框圖 圖2-1 系統(tǒng)總體框圖2.2 系統(tǒng)運(yùn)動方式和伺服系統(tǒng)因?yàn)榇舜卧O(shè)計(jì)的X-Y工作臺是裝配到數(shù)控銑床上,它的控制系統(tǒng)應(yīng)該具有的功能有:單坐標(biāo)定位、兩坐標(biāo)直線查補(bǔ)和圓弧查補(bǔ),所以控制系統(tǒng)應(yīng)該采用連續(xù)控制系統(tǒng)。考慮到加工精度的要求不高,故采用步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制系統(tǒng)。2.3 機(jī)械部件的計(jì)算及選擇1.確定脈沖當(dāng)量;導(dǎo)軌上移動部件的重量估算;2.傳動零件的計(jì)算和選擇,其中包括導(dǎo)軌副、絲杠螺母副等一些傳動零件;3.伺服電機(jī)的計(jì)算和選擇;4.減速裝置的計(jì)算和選擇。2.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的選擇X-Y數(shù)控工作臺機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)是用8051單片機(jī),及2764、6264存儲器及8155芯片等硬件組成,在控制系統(tǒng)的硬件上編寫一定程序就可以實(shí)現(xiàn)一定的加工功能。主要思想是:通過圓弧或者直線插補(bǔ)程序以實(shí)現(xiàn)對零件進(jìn)行幾何加工,每進(jìn)行一段加工都要產(chǎn)生一定的脈沖以驅(qū)動電機(jī)正反轉(zhuǎn),同時通過8155將相應(yīng)的加工進(jìn)刀信息送至刀架庫中以實(shí)現(xiàn)以之相應(yīng)走刀,電機(jī)和刀具的相對運(yùn)動所以實(shí)現(xiàn)了刀具對工件的加工。東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 機(jī)械設(shè)計(jì)部分3. 機(jī)械設(shè)計(jì)部分機(jī)械設(shè)計(jì)部分:確定系統(tǒng)脈沖當(dāng)量、工作臺外形尺寸及重量估算、滾動導(dǎo)軌副和滾珠絲的計(jì)算及選擇、齒輪計(jì)算和設(shè)計(jì)、步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)計(jì)算和選擇。3.1 工作臺重量初步估算根據(jù)給定的有效行程,畫出工作臺簡圖設(shè)計(jì)工作臺簡圖如圖3-1所示:圖3-1 工作臺簡圖工作臺導(dǎo)軌上面的移動部件包括:工件、工作平臺、夾具、上層電動機(jī)、減速箱、滾珠絲桿副、直線滾動導(dǎo)軌副、導(dǎo)軌座等等一些部件,估算重量約為619.5N。3.2 銑削力的計(jì)算因?yàn)榱⑹綌?shù)控銑床的加工方式是立式銑削,采用材料成分為碳鋼的硬質(zhì)合金立銑刀。經(jīng)查表可知計(jì)算銑削力的公式為:考慮到有不對稱銑削:最大銑削寬度=10mm;每齒進(jìn)給量=0.1mm;銑刀直徑=10mm;背吃刀量為8mm;銑刀轉(zhuǎn)速=300r/min;齒數(shù)Z=3;代入公式可得最大銑削力:=1394N銑削條件比值不對稱銑削逆銑順銑圓柱銑削1.0-1.200.8-0.900.2-0.30.75-0.800.35-0.400.35-0.40 表3-1 銑削力的比值經(jīng)查表3-1可知:在逆銑的情況下,三個方向的銑削力分別為:,,在立銑的情況下,工作臺在垂直方向受到的銑削力為=530N,在水平方向收到的銑削力有兩個,分別是和。然后將水平方向那個大的銑削力分配到工作臺的絲桿軸線方向,那么可知:縱向銑削力:徑向銑削力:3.3 直線滾動導(dǎo)軌副的計(jì)算和選擇直線滾動導(dǎo)軌副的使用壽命主要是受工作載荷的影響。本次設(shè)計(jì)的X-Y工作臺采用的是雙導(dǎo)軌和四個滑塊進(jìn)行支撐。這里只需考慮極限情況下,即垂直臺面的工作載荷全部作用在一個滑塊上,那么該滑塊所承受的最大垂直方向載荷力為: 根據(jù)查表后,我選擇KL系列的JSA-LG20型直線滾動導(dǎo)軌副,額定動載荷為,額定靜載荷。已知工作臺面尺寸為200180mm,加工范圍為230210mm,按標(biāo)準(zhǔn)系列選取導(dǎo)軌的長度為580mm,因?yàn)檫@里需要考慮到部件運(yùn)行的行程要有一定的余量。通過查表得知KL系列的JSA-LG20型導(dǎo)軌副的滾道硬度為60HRC,工作溫度應(yīng)小于100,每根導(dǎo)軌上裝有兩塊滑塊,精度是4級。通過查表我選取硬度系數(shù)、溫度系數(shù)、接觸系數(shù)、精度系數(shù)、載荷系數(shù)。通過距離額定壽命計(jì)算公式可得出:遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于期望的距離額定壽命,那么改導(dǎo)軌副的選擇合理。 3.4滾珠絲桿螺母副的計(jì)算和選擇3.4.1 最大工作載荷Fmax在銑床進(jìn)行立銑的時候,工作臺所受絲杠軸線方向的載荷,所受縱向的載荷,所受垂直方向的載荷,已算出工件總重量為619.5N。通過查表可知: 矩形導(dǎo)軌的顛覆力矩影響系數(shù)K=1.1; 滾動導(dǎo)軌的滑動摩擦因數(shù)=0.005。因此通過最大工作載荷計(jì)算公式可算出:3.4.2 最大動載荷FQ當(dāng)工作臺在承受最大銑削力時的最高移動速度時,選取絲杠的導(dǎo)程,那么可以算出絲杠轉(zhuǎn)速。因?yàn)橐话銛?shù)控機(jī)床的及一般機(jī)電設(shè)備的使用壽命約為15000h,所以這里我也取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h,代入滾珠絲杠副的壽命計(jì)算公式得: ();根據(jù)查表以及結(jié)合銑床在實(shí)際加工時的情況,這里我選取載荷系數(shù),滾道的硬度為60HRC,硬度系數(shù),代入最大動載荷公式可得: 3.4.3 滾珠絲桿副的型號選擇及傳動效率根據(jù)已初步選取的導(dǎo)程和計(jì)算出的最大動載荷,再經(jīng)過查表之后,我選擇濟(jì)寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)制造的G系列32053型滾珠絲杠副,它的公稱直徑為=32mm,導(dǎo)程為=5mm,循環(huán)滾珠為3圈2列,額定動載荷為10678N,大于計(jì)算的最大動載荷,所以該滾珠絲杠副能滿足要求。再根據(jù)該滾珠絲桿副的參數(shù)代入傳動效率公式,可以算出: 又因?yàn)椋耗Σ两撬詡鲃有蕿椋?3.4.4 滾珠絲桿的剛度驗(yàn)算本次設(shè)計(jì)的X-Y工作臺的工作方式有兩種,上層為Y向運(yùn)動,下層為X向運(yùn)動,都是使用滾珠絲桿副進(jìn)行支承,絲杠兩端都使用兩個推力角接觸球軸承。左右支承的中心距離約,鋼的彈性模量是E=2.1MPa。又通過查表可知,G系列3205-3系列的滾珠絲杠副的滾珠直徑為=3.175mm,絲杠底徑為=28.2mm,那么可求得:(1)絲杠截面積: (2)絲杠在工作載荷作用下的拉/壓變形量: (3)單圈滾珠數(shù): 因此可知該絲杠是單螺母的,又查表得知,循環(huán)滾珠是3圈2列;(4)代入滾珠總數(shù)量公式:=Z圈數(shù)列數(shù)=192(5)絲杠預(yù)緊時的軸向預(yù)緊力:(6)滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量: 因?yàn)榻z杠有預(yù)緊力作用,所以實(shí)際變形量約為理論數(shù)據(jù)的一半,所以實(shí)際變形量; (7)580mm跨度的絲杠總變形量: 經(jīng)查表可知:4級精度滾珠絲杠有效行程在580mm時的行程偏差允許值為15,遠(yuǎn)大于所求的絲杠總變形量,滿足使用;(8)因?yàn)閄-Y工作臺上下兩層滾珠絲桿副采用的支承都是采用單推-單推的方式,所以查表可知支承系數(shù),代入截面慣性矩公式: 絲杠臥式水平安裝的壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)K=3,同時滾動螺母至軸向固定出的最大距離=580mm,代入滾珠絲杠穩(wěn)定性驗(yàn)算公式:遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大工作載荷=1695N,所以該絲桿穩(wěn)定,不會出現(xiàn)失穩(wěn)狀況。因此本設(shè)計(jì)選用濟(jì)寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)的G系列3205-3型滾珠絲桿副可行。3.5步進(jìn)電動機(jī)的計(jì)算及型號選擇3.5.1 步進(jìn)電動機(jī)的特點(diǎn)步進(jìn)電動機(jī)也叫脈沖電動機(jī),它是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機(jī)械角位移的執(zhí)行元件。步進(jìn)電動機(jī)輸出的角位移與輸入的脈沖個數(shù)成正比,在時間上與輸入脈沖同步。所以只要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率和電動機(jī)繞組的通電順序,就可以得到想要的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動方向。在無脈沖的輸入的情況下,在繞組電流的激勵下,步進(jìn)電動機(jī)可以鎖相。步進(jìn)電動機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、制造容易、價格低廉。它的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小、動態(tài)響應(yīng)塊、起停容易,正反轉(zhuǎn)和無級變速也容易實(shí)現(xiàn)。它的缺點(diǎn)主要有:低頻時有振蕩、速度不夠均勻、在高速時輸出轉(zhuǎn)矩減小。3.5.2 步進(jìn)電動機(jī)減速箱的選擇在步進(jìn)電動機(jī)的輸出軸上裝配一個齒輪減速箱,不僅可以有效的增大步進(jìn)電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩,而且也能讓工作臺和滾珠絲桿的轉(zhuǎn)動慣量傳遞到電動機(jī)軸上盡量的小些。同時考慮到應(yīng)該有消除間隙機(jī)構(gòu),所以應(yīng)該采用無間隙齒輪傳動減速箱。根據(jù)給定的參數(shù)可知工作臺的脈沖當(dāng)量,滾珠絲桿的導(dǎo)程,再經(jīng)過查表先預(yù)選步進(jìn)電動機(jī)的步矩角??汕蟮脺p速比為:經(jīng)查表之后我選JBF3型齒輪減速箱。大小齒輪的模數(shù)都是1mm,齒數(shù)比是,材料選45調(diào)質(zhì)鋼,齒表面淬硬后能有55HRC。減速箱中心距為(75+36)1/2mm=55.5mm,小齒輪厚度為15mm,雙片大齒輪厚度均為15mm。3.5.3 步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量Jep的計(jì)算加在步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)55動慣量是伺服系統(tǒng)的主要參數(shù)之一,它對電動機(jī)的選擇有重要的意義。的主要參數(shù)包括:電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量、減速裝置和滾珠絲杠以及移動部件等這算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動慣性等。根據(jù)前面給定和選取的參數(shù)有:滾珠絲桿的總長=580mm,公稱直徑=32mm,導(dǎo)程=5mm,材料密度,移動部件的總重力G=619.5N,小齒輪寬度取15mm,直徑36mm;大齒輪寬度也取15mm,直徑=75mm;傳動比是25/12。根據(jù)這些參數(shù)可算出:滾珠絲桿的轉(zhuǎn)動慣量:小齒輪的轉(zhuǎn)動慣量:大齒輪的轉(zhuǎn)動慣量:拖板這算到絲杠上的轉(zhuǎn)動慣量:再選擇常州寶馬集團(tuán)公司生產(chǎn)的型號為110BC380F的步進(jìn)電動機(jī),該步進(jìn)電動機(jī)三相六拍驅(qū)動時步矩角為,電動機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量為。因此可求的步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量是:3.5.4 步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tep1步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩在不同的工況下是不一樣的。一般情況下只考慮兩種情況:一種是快速空載啟動(負(fù)載為0),另一種是承受最大的工作負(fù)載。(1)空載啟動時電動機(jī)轉(zhuǎn)軸承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩=其中電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩:式中:為傳動鏈的總效率,因?yàn)樵诓竭M(jìn)電動機(jī)空載啟動時需要考慮的存在,這里取0.7;為對應(yīng)空載最快移動素的的步進(jìn)電動機(jī)的最高轉(zhuǎn)速,單位是r/min;為步進(jìn)電動機(jī)從靜止到加速至轉(zhuǎn)速所需時間,單位是s;為步進(jìn)電動機(jī)的步矩角,數(shù)值選取。移動部件運(yùn)動時這算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩: 式中:為導(dǎo)軌的摩擦因數(shù),其中滾動導(dǎo)軌的摩擦因數(shù)為0.005;為垂直方向的銑削力,當(dāng)工作臺空載運(yùn)行時為0。因此步進(jìn)電動機(jī)空載時轉(zhuǎn)軸所承受負(fù)載轉(zhuǎn)矩為: (2)步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸在最大工作負(fù)載狀態(tài)時承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 其中:; ; 相對于和來說很小,可以忽略不計(jì)。則: (3)確定步進(jìn)電動機(jī)的最大等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩結(jié)合和可知加在步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸最大的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩應(yīng)該是: 3.5.5步進(jìn)電動機(jī)的選擇在選取步進(jìn)電動機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的時候,要考慮安全系數(shù)K的選擇,這里我選擇K=4,則步進(jìn)電動機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩:,而通過查表3-1可知選取的110BC380F型步進(jìn)電動機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩為,遠(yuǎn)大于計(jì)算得出的最大靜轉(zhuǎn)矩,因此該步進(jìn)電動機(jī)滿足工作要求。型號反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)參數(shù)110BC380F相數(shù)步距角電壓電流最大靜轉(zhuǎn)矩空載起動頻率空載運(yùn)行頻率轉(zhuǎn)動慣量30.75/ 1.580300V6A11.76N.m1200Hz12000Hz9 表3-1 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參數(shù)表3.5.6 步進(jìn)電動機(jī)的性能校核(1)最快工進(jìn)速度時電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩校核:參數(shù)給定工作臺最快工進(jìn)速度=500mm/min,脈沖當(dāng)量脈沖,可以得出電動機(jī)對應(yīng)的運(yùn)行頻率。從110BC380F電動機(jī)的運(yùn)行矩頻特性曲線圖可以看出在此頻率下,電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩6.6Nm,遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩=0.840Nm,滿足要求。(2)最快空載移動時電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核:參數(shù)給定工作臺最快空載移動速度=2500mm/min,求出其對應(yīng)運(yùn)行頻率。在此頻率下,電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩=2.4Nm,大于快速空載起動時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩=0.440Nm,滿足要求。(3)最快空載移動時電動機(jī)運(yùn)行頻率校核:與快速空載移動速度=2500mm/min對應(yīng)的電動機(jī)運(yùn)行頻率為。查表知110BC380F電動機(jī)的空載運(yùn)行頻率可達(dá)10000,可見沒有超出上限。(4)起動頻率的計(jì)算:已知電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量,電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量,電動機(jī)轉(zhuǎn)軸不帶任何負(fù)載時的空載起動頻率。步進(jìn)電動機(jī)克服慣性負(fù)載的起動頻率為:說明:要想保證步進(jìn)電動機(jī)起動時不失步,任何時候的起動頻率都必須小于。實(shí)際上,在采用軟件升降頻時,起動頻率選得更低,通常只有100。綜上所述,本次設(shè)計(jì)中工作臺的進(jìn)給傳動系統(tǒng)選用110BC380F步進(jìn)電動機(jī),完全滿足設(shè)計(jì)要求。3.5.7電動機(jī)特性分析及細(xì)分驅(qū)動控制步進(jìn)電機(jī)的控制方式是通過脈沖分配器來實(shí)現(xiàn),其主要作用是將數(shù)控裝置傳送的一系列指令脈沖按一定的分配方式和順序傳輸給步進(jìn)電機(jī)的各相繞組,實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)。數(shù)控系統(tǒng)中通常都使用軟件脈沖分配器和集成脈沖分配器。結(jié)合本設(shè)計(jì)的實(shí)際情況決定采用集成脈沖分配器YB013。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)采用的工作方式是三相六拍(三個線圈A、B、C),其正轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AB-B-BC-C-CA-A,其反轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AC-C-CB-B-BA-A。步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)主要是由步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器和步進(jìn)電動機(jī)構(gòu)成。步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的性能,不但要取決于步進(jìn)電動機(jī)啟動器的好壞,也取決于步進(jìn)電動機(jī)的自身性能。步進(jìn)電動機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行元件。當(dāng)步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器接收到一個來自控制器的脈沖信號時,它就驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)按照設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的步矩角,它的旋轉(zhuǎn)是通過固定的步矩角一步一步轉(zhuǎn)動來運(yùn)行的。步進(jìn)電動機(jī)不能直接接通直流或交流電源工作,必須使用步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器。脈沖信號發(fā)生器可以通過控制脈沖的個數(shù)來控制角位移量,這樣可以進(jìn)行準(zhǔn)確定位;同時步進(jìn)電動機(jī)的速度和加速度可以通過控制脈沖頻率來控制可,從而達(dá)到調(diào)速的目的。 3.5.8步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電源選用本設(shè)計(jì)中X、Y向步進(jìn)電動機(jī)均為110BC380F型,工作方式為三相六拍,與其相匹配的驅(qū)動電源為BD28Nb型,輸入電壓為220VAC,相電流為6A。 東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)的硬件選擇4. 控制系統(tǒng)的硬件選擇4.1數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路由以下幾部分組成1、主控制器:即中央處理單元CPU。2、總線:包括數(shù)據(jù)總線,地址總線,控制總線。3、存儲器:包括只讀可編程序存儲器和隨機(jī)讀寫數(shù)據(jù)存儲器。4、I/O輸入輸出接口。數(shù)控系統(tǒng)的硬件框圖如圖4-1所示:存儲器RAMROM中央處理單元CPU外設(shè):鍵盤,顯示器,打印機(jī),磁盤機(jī),通訊接口等輸入/輸出I/O接口信號變換控制對象圖4-1 數(shù)控系統(tǒng)的硬件框圖4.2主控制器CPU的選擇MCS-51系列單片機(jī)是集中CPU,它有如下特點(diǎn):1.可靠性高因?yàn)樾酒前垂I(yè)測控環(huán)境要求設(shè)計(jì)的,故抗干擾的能力優(yōu)于PC機(jī)。系統(tǒng)軟件(如:程序指令,常數(shù),表格)固化在ROM中,不易受病毒破壞。許多信號的通道均在一個芯片內(nèi),故運(yùn)作時系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。2.控制功能強(qiáng)具有豐富的控制指令,如:條件分支轉(zhuǎn)移指令,I/O口的邏輯操作指令,位處理指令。3.便于擴(kuò)展片內(nèi)具有計(jì)算機(jī)正常運(yùn)行所必需的部件,片外有很多供擴(kuò)展用的(總線,并行和串行的輸入/輸出)管腳,很容易組成一定規(guī)模的計(jì)算機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)。4.實(shí)用性好體積小,功耗低,價格便宜,易于產(chǎn)品化。綜合考慮之后,我選用8051芯片作為主控芯片。4.3 存儲器擴(kuò)展電路設(shè)計(jì)4.3.1 程序存儲器的擴(kuò)展單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中擴(kuò)展用的程序存儲器芯片大多采用EPROM芯片。其型號有:2716,2732,2764,27128,27258,其容量分別為2k,4k,8k,16k,32k。在選擇芯片時要考慮CPU與EPROM時序的匹配。8051所能讀取的時間必須大于EPROM所要求的讀取時間。此外,還需要考慮最大讀出速度,工作溫度以及存儲器容量等因素。在滿足容量要求時,盡量選擇大容量芯片,以減少芯片數(shù)量以簡化系統(tǒng)。綜合以上因素,選擇2764芯片作為本次設(shè)計(jì)的程序存儲器擴(kuò)展用芯片。于8051芯片的P0口是分時傳送低8位地址線和數(shù)據(jù)線的,故8051擴(kuò)展系統(tǒng)中一定要有地址鎖存器,常用的地址鎖存器芯片是74LS373。4.3.2 數(shù)據(jù)存儲器的擴(kuò)展由于8051芯片內(nèi)部RAM只有128字節(jié)供用戶使用,遠(yuǎn)不能滿足系統(tǒng)需要,因此需要擴(kuò)展片外的數(shù)據(jù)存儲器(RAM)。常用的數(shù)據(jù)存儲器有6116、6264、62128等,這里選用6264。4.3.3 I/O擴(kuò)展電路設(shè)計(jì)8051單片機(jī)共有4個8位并行I/O接口,但供用戶使用的只有P1口及部分P3口線。因此要進(jìn)行I/O口的擴(kuò)展。8155為多功能的可編程接口芯片,內(nèi)部包含有256字節(jié)RAM,兩個可編程8位并行口、一個6位并行口和一個14位的計(jì)數(shù)器。8155是8051單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中最適用的外圍器件。數(shù)據(jù)存貯器是256x8位靜態(tài)RAM。I/O由三個通用口組成,其中的6位口可編程為狀態(tài)控制信號??删幊痰?4位計(jì)數(shù)器/定時器用于給單片機(jī)系統(tǒng)提供方波或計(jì)數(shù)脈沖。8155與微機(jī)接口較簡單,是微機(jī)系統(tǒng)廣泛使用的接口芯片。東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 數(shù)控系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)5. 數(shù)控系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)本系統(tǒng)使用的控制器是以MCS-51系列8051單片機(jī)為主。擴(kuò)展存儲器電路選1片2732EPROM和1片6264RAM。程序存儲器擴(kuò)展為4K,數(shù)據(jù)存儲器擴(kuò)展為8K。2732的片選控制直接接地,在系統(tǒng)復(fù)位后,CPU從0000H開始執(zhí)行監(jiān)控程序,6264的片選端將由74LS138譯碼器的Y2輸出提供,所以6264的空間地址為4000H 5FFFH,系統(tǒng)的擴(kuò)展借口I/O電路選用通用的可編程并行輸入/輸出借口芯片8155。8155的片選端接到74LS138譯碼器的Y4輸出端。所以8155控制命令寄存器及PA口、PB口、PC口的地址信號分別是8000H、8001H、8003H。8155RAM區(qū)的地址為8000H80FFH。8155的A口為控制工作臺X、Y向電機(jī)的接口。本系統(tǒng)X、Y方向的步進(jìn)電動機(jī)都用110BC380F型步進(jìn)電動機(jī),軟件環(huán)形分配器控制,高低壓驅(qū)動電路。為了防止功率放大器高電壓的干擾,步進(jìn)電機(jī)借口與功率放大器之間采用光電隔離。鍵盤與顯示控制電路設(shè)計(jì)在一起,8155的PC口(PC0 5)擔(dān)任鍵盤的列線及顯示器的掃描控制(字位線);PB口的PB0 PB3為鍵盤的行線;8051的P1口為顯示器的字形輸出口(數(shù)據(jù)緩沖)。本系統(tǒng)采用46共24個行列式鍵盤和六位八段共陰極LED顯示器。為了增加數(shù)碼管顯示亮度,分別在字形口與字位口加74LS07進(jìn)行驅(qū)動。PB口剩余的I/O線PB4 PB7分別為工作臺+X、X、+Y、Y四個方向的行程限位控制信號。在軟件設(shè)計(jì)上8155的PA口、PC口設(shè)置為輸出,PB口設(shè)置為輸入。計(jì)算機(jī)限時巡回檢測PB4PB7的電平,當(dāng)某I/O口線為“0”電平時,應(yīng)立即停止X、Y向步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動,并發(fā)出報警信號。此外,廣電隔離器的輸出端必須采用隔離電源。隔離電源選用的是7805三端集成穩(wěn)壓器設(shè)計(jì)。東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)6. 系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)6.1系統(tǒng)控制功能分析數(shù)控X-Y工作臺的控制功能包括:(1)系統(tǒng)初始化:對I/O接口8155,8255A進(jìn)行必要的初始化工作,預(yù)先設(shè)置接口工作方式控制字。(2)工作臺復(fù)位:開機(jī)后工作臺應(yīng)該自動復(fù)位,亦可手動復(fù)位。(3)輸入和顯示加工程序。(4)監(jiān)視按鍵,鍵盤及開關(guān):例如監(jiān)視緊急停機(jī)鍵和行程開關(guān),鍵盤掃描等功能。(5)工作臺的超程顯示和處理:工作臺位移超過規(guī)定值時應(yīng)該馬上停止工作臺的運(yùn)動,并立刻顯示相應(yīng)的指示字符。6.2系統(tǒng)管理程序控制管理程序是系統(tǒng)的主程序,開機(jī)后即進(jìn)入管理程序。其主要功能是接受和執(zhí)行操作者的命令。在設(shè)計(jì)管理程序時,應(yīng)確定接收命令的形式,系統(tǒng)的各種操作功能等。數(shù)控X-Y工作臺的基本操作功能有:輸入加工程序,自動加工,刀位控制,工作臺位置控制,手動操作,緊急停機(jī)等。根據(jù)以上分析,設(shè)計(jì)管理程序流程圖如圖6-1所示: 加工程序輸入鍵按下 機(jī)床復(fù)位 開始 系統(tǒng)初始化 自動加工鍵按下 手動加工鍵按下 加工數(shù)據(jù)輸入 自動加工 手動調(diào)整NNNYYY圖6-1 管理程序流程圖6.3自動加工程序設(shè)計(jì)(1)機(jī)床在自動加工時的動作順序:工作臺移動到位刀具快速進(jìn)給加工退刀工作臺運(yùn)動到下一位置;(2)計(jì)算機(jī)在加工過程中的操作:讀取刀具軌跡,控制機(jī)床完成加工;(3)由以上分析,設(shè)計(jì)自動加工程序框圖如圖6-2所示:入口零件坐標(biāo)地址指針讀零件坐標(biāo)調(diào)步進(jìn)電機(jī)子程序工作臺移動到位刀具快進(jìn)加工快速退刀零件坐標(biāo)地址指針加一零件加工完成NY返回圖6-2 自動程序加工框圖6.4步進(jìn)電機(jī)子程序控制設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)控制主要包括速度、轉(zhuǎn)角和方向的控制。步進(jìn)電機(jī)在突然啟動或者停止的時候,因?yàn)樨?fù)載及慣性會使得電機(jī)失步,所以在步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動的時候應(yīng)該要有一個加減速的過程。在通過確定步進(jìn)電機(jī)進(jìn)給脈沖數(shù)和脈沖時間間隔,就可以實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)速度和轉(zhuǎn)角的控制。以下是控制系統(tǒng)的時間常表6-1。 脈沖時間間隔/ms 時間常數(shù) 脈沖 時間間隔/ms 時間常數(shù)6.2246.2440C32H 24.184 0.820 019AH8.8322.587050DH 24.977 0.793 018CH10.8161.98503E0H 25.746 0.4690180H12.4891.6730344H 26.493 0.746 0175H13.9631.47402E1H 27.219 0.726 016AH15.2961.333029AH 27.926 0.707 0161H16.5211.2260264H 28.615 0.690 0158H17.6621.414023AH 29.289 0.673 0150H17.7731.0710217H 29.947 0.658 0149H19.7461.01301FAH 30.591 0.644 0142H20.7101.96401E1H 31.222 0.931 013BH21.6310.92101CCH 31.840 0.618 0135H22.5140.88301B9H 32.447 0.607 012FH23.3640.85001A3H表6-1 控制系統(tǒng)的時間常數(shù)表在EPROM中,時間常數(shù)依次存儲在首地址為1000H的存儲單元中。每個時間常熟占用兩個字節(jié),地位存放的時間常數(shù)的低8位,高位存放的時間常數(shù)的高8位。在程序中,設(shè)置加速、恒速和減速脈沖計(jì)數(shù)器。用計(jì)數(shù)器的值是否為0作為相應(yīng)過程的結(jié)束標(biāo)志。步進(jìn)電機(jī)控制程序框圖見圖6-3: 開 始 送時間常數(shù) 步進(jìn)電機(jī)走一步 時間常數(shù)地址指針+1 時間常數(shù)地址指針+1 關(guān)中斷 返回圖6-36.5內(nèi)存地址分配加速脈沖計(jì)數(shù)器的地址為20H。恒速脈沖計(jì)數(shù)器低8位字節(jié)地址為21H,高8位字節(jié)地址為22H減速脈沖計(jì)數(shù)器地址為23H,步進(jìn)電機(jī)進(jìn)給控制程序FEED的首地址為0E80H。東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 結(jié)論結(jié) 論X-Y數(shù)控工作臺的機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)合了機(jī)械設(shè)計(jì)和電子設(shè)計(jì),需要對大學(xué)里所學(xué)的專業(yè)知識進(jìn)行一個綜合的應(yīng)用。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì),讓我又重新鞏固了以前學(xué)習(xí)的知識,主要包括了機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械制圖、數(shù)控技術(shù)及裝備和機(jī)電一體化等課程,同時也鍛煉了理論在實(shí)際中的運(yùn)用和解決實(shí)際問題的能力。這次設(shè)計(jì)我的思路大概是這樣的:先確定總體設(shè)計(jì)方案,對工作臺的設(shè)計(jì)進(jìn)行初步規(guī)劃,其中主要是對工作臺需要用的的一些主要零件進(jìn)行選擇和分析,并繪制總體方案圖;然后就是對機(jī)械傳動需要用的零件進(jìn)行初步選型和驗(yàn)算,其中包括導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置等等一些零件,這是這次設(shè)計(jì)最為重要的一步,需要進(jìn)行大量的驗(yàn)算和分析,所以必須非常的嚴(yán)謹(jǐn);最后是對控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),對傳動系統(tǒng)進(jìn)行硬件和軟件兩個方面的設(shè)計(jì),并繪制電路原理圖。在這次設(shè)計(jì)的過程中遇到了很多的問題,比如在對滾珠絲桿螺母副和電動機(jī)的計(jì)算和選擇時,一開始初選的滾珠絲桿螺母副和電動機(jī)的型號往往在驗(yàn)算過程中被檢驗(yàn)出達(dá)不到要求,使得自己不得不一次又一次的重新選擇型號,又再進(jìn)行驗(yàn)算,總算最后在老師的細(xì)心指導(dǎo)下得到了滿意的結(jié)果。東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 致謝致 謝這次設(shè)計(jì)能夠順利完成首先要感謝萬老師的不斷指導(dǎo),由于自己對控制系統(tǒng)這方面也不太熟悉,剛開始都不知何處下手,萬老師給了我們很多啟發(fā)。在做的過程中又遇到了許多困難,但萬老師總是不厭其煩的講給我們聽,給我們一步一步的分析,使我們了解到了一些考慮欠缺的地方,能夠不斷完善。萬老師還定期給我們察看,使我們可以順利跨入下個階段。在這里再次感謝萬老師的幫助,正是在萬老師的指導(dǎo)和改正,才使我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)能夠順利的完成。東華理工大學(xué)長江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1 尹志強(qiáng)機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書M北京:機(jī)械工業(yè)出版社,20072 文懷興數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì)M北京:化學(xué)工業(yè)出版社,20053 王潤孝機(jī)床數(shù)控原理與系統(tǒng)M西安:西北工業(yè)大學(xué)出版社,20044 徐元昌機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)M北京化學(xué)工業(yè)出版社20055 于金機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)踐M北京:化學(xué)工業(yè)出版社,20086 周開勤機(jī)械零件手冊M北京:高等教育出版社,20017 濮良貴機(jī)械設(shè)計(jì)M北京:高等教育出版社,20058 杜國臣機(jī)床數(shù)控技術(shù)M北京:北京大學(xué)出版社,20069 張訓(xùn)文機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用M北京:北京理工大學(xué)出版社,200610 趙丁選機(jī)電一體化使用手冊M北京:化學(xué)工業(yè)出版社社,200311 汪道輝單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐M北京:電子工業(yè)出版社,200612 張大明彭旭昀單片微機(jī)控制應(yīng)用技術(shù)M北京:機(jī)械工業(yè)出版社,200613 Bollingen John GComputer 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