566 方程式賽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)（轉(zhuǎn)向系統(tǒng)）,566,方程式賽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)（轉(zhuǎn)向系統(tǒng)）,方程式賽車(chē),轉(zhuǎn)向,系統(tǒng),設(shè)計(jì) 通用網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)測(cè)試平臺(tái)： 無(wú)線傳感器導(dǎo)航的無(wú)人駕駛汽車(chē) 摘要 網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)（CPSs）整合了虛擬的網(wǎng)絡(luò)世界和現(xiàn)實(shí)世界。如今CPSs在應(yīng) 用和理論方面仍面臨巨大的挑戰(zhàn)。為了更好地促進(jìn)這一新興領(lǐng)域的發(fā)展，一種低 價(jià)的，利用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)行駛的智能車(chē)輛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)被設(shè)計(jì)出來(lái)用以驗(yàn)證相關(guān)方法和 理論。我們簡(jiǎn)單的回顧了CPSs，WSNs和無(wú)人駕駛車(chē)輛的研究歷程，藉由深度 分析了測(cè)試平臺(tái)和WSNs航行原則，硬件和軟件都得到了改進(jìn)。實(shí)驗(yàn)表明行駛精 度高于0.67m。根據(jù)這些，概略的提出未來(lái)發(fā)展方向，以及面臨的挑戰(zhàn)。 1.介紹 CPSs系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算、通信和控制整合現(xiàn)實(shí)世界。CPSs系統(tǒng)應(yīng)用于包 和 ， ， 通 ， 進(jìn) 車(chē)系統(tǒng)，程 控制，能 ， 表 ， 控制， 系統(tǒng)，制 ，控制 程，人 智能， 系統(tǒng)以 及通信 方面。 ?這一領(lǐng)域的應(yīng)用￠￡? ￥?人，仍§面臨currency1'的挑戰(zhàn) 為了“?這一新興領(lǐng)域的發(fā)展，設(shè)計(jì)出一?通用測(cè)試平臺(tái)?? fifl 的。以無(wú) 線網(wǎng)絡(luò)–?行駛車(chē)輛為?，我們?cè)O(shè)計(jì)了軟件和硬件，· ?一臺(tái)低價(jià)的智能車(chē) 輛。這?平臺(tái)????的CPSs系統(tǒng)，?于驗(yàn)證理論測(cè)試新方法，這?系統(tǒng)fi” 大?…‰（1）車(chē)輛和 WSNs? `′–被設(shè)計(jì)??ˉ?，價(jià)˙? 低（2）平 臺(tái)能測(cè)試大¨分 ?，?分 fi?表?。 2.WSNs和CPSs WSNsˇ—?一?? 的? 網(wǎng)絡(luò)更fi 。? 制和 的 能 的? ?用法和計(jì)算的 a 過(guò)在 的? 網(wǎng)絡(luò) 5-7] ?一? ? 的大的 ?。如今，WSNs 在??和o 地被用。CPSs ?今 的? 網(wǎng)絡(luò)， ?們ˇ WSNs 更 。在 CPSs ，? ?的?能?一?控制回 一 關(guān)。 WSNs 出現(xiàn)于90 ?，在諸如軍事目標(biāo)的??和偵測(cè)，–§災(zāi)害的預(yù) 警 學(xué)，危險(xiǎn)環(huán)境探測(cè)，地震預(yù)警 領(lǐng)域。在這些應(yīng)用 ，都 ?即時(shí)系統(tǒng) 如今，許'領(lǐng)域的應(yīng)用已??熟，但仍面臨currency1' ?，這些 ?主 包 拓?fù)?學(xué)結(jié)構(gòu)、通信 、 的實(shí)施，fi 池容 、 能 、能 回收、`靠的通信 和服務(wù)，質(zhì) －數(shù)據(jù)處理，及其?方面 8]。近幾 來(lái)， CPSs 已?被美國(guó)政府 當(dāng)做一?新發(fā)展策略。CPSs 研究程 的目標(biāo)將深深地整合現(xiàn)實(shí)的和網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)。一 些研究員在 CPSweek 和在CPSs主? 9] 上的國(guó)際的會(huì) 上從相關(guān)的研究學(xué)會(huì) 和大學(xué)討論對(duì)相關(guān)的觀念、技術(shù)、應(yīng)用提出挑戰(zhàn)。 3.無(wú)人 車(chē) 在近? ，智能 車(chē)已??為一?￥?人的領(lǐng)域，￥?更'的來(lái)–世界 各地的關(guān)注。在這些無(wú)人駕駛的車(chē)輛，視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng) 起?重 的 用檢測(cè)的 理環(huán)境。 GPS和其?一些傳? ?子公司的 位和導(dǎo)航。如今，許'實(shí)際應(yīng)用 已付諸實(shí)施。 2getthere?人?速發(fā)展 通（PRT）?提供?? ，按需馬 停 蹄的 通運(yùn)輸方 。該系統(tǒng)由一些 的–? 車(chē)輛構(gòu)?[11]。同樣，ParkShuttle的 旅客捷運(yùn)系統(tǒng)連接”?城市[12]。[13]此外，蛇 RobuRide系統(tǒng)?無(wú)人駕駛車(chē)輛 為一?整體，無(wú)人車(chē)輛現(xiàn)在 能推 ?用，因?yàn)橐恍┘夹g(shù)上的局 ?。M. Li [14]提出了在緊急情況利用無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施 為CPS用于航行內(nèi)¨ 用戶。在這?系統(tǒng) ，主 來(lái)–于無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)的位置信息， GPS和觀測(cè) 系統(tǒng)提供配套基準(zhǔn)面。這種? 下的無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)航和上段提出的方法 同 無(wú)人駕駛車(chē)輛集?智能道 ，?一?? 的?征。 4.CPSs一?‰無(wú)人駕駛車(chē)輛導(dǎo)航與無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò) 圖1 測(cè)試平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖 圖2 無(wú)線傳感器智能車(chē)輛 4.1平臺(tái)架構(gòu) 對(duì)于大'數(shù)的研究?，一般及低價(jià)CPSs測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行理論和實(shí)際的實(shí)驗(yàn)。 我們現(xiàn)fi的技術(shù)，如無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)，嵌入 系統(tǒng)和軟件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行 了分析和討論了擬 的測(cè)試平臺(tái)，從以下三?方面‰平臺(tái)架構(gòu)，導(dǎo)航原理和高 速公 的應(yīng)用，這其 就包 許'挑戰(zhàn)。圖1 了測(cè)試平臺(tái)架構(gòu)，這主 ?由 無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)和無(wú)人駕駛車(chē)輛。許'傳? …（?如 IEEE802.15.4/ZigBee），其?…?構(gòu) 無(wú)線網(wǎng)絡(luò)? 重·。與傳? …連接無(wú) 人駕駛車(chē)輛基準(zhǔn)無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)和進(jìn)一 處理的信息，以? 車(chē)輛的 。一 ?無(wú)人駕駛車(chē)輛包 GPS和視覺(jué)系統(tǒng)，視覺(jué)系統(tǒng)， 位系統(tǒng)， 體主 為 位， 無(wú)人駕駛車(chē)輛主 于無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。圖 無(wú)線傳? 的”?智能車(chē)輛。 2。 無(wú)人駕駛車(chē)輛無(wú)視覺(jué)系統(tǒng) ?通過(guò)無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)和GPS 位和導(dǎo)航。 Linux平臺(tái)的 系統(tǒng)。 4.2 導(dǎo)航原理 無(wú)人駕駛車(chē)輛的導(dǎo)航原理? 的。如圖3 ，這?制 的車(chē)輛 的無(wú) 線傳? 網(wǎng)絡(luò)。通過(guò)無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)航，無(wú)人駕駛車(chē)輛`以 ? 地方的平 表面上。 設(shè)從起…到 …的無(wú)人駕駛車(chē)輛 ?。實(shí)驗(yàn)￠， …的位置信息應(yīng) 該被發(fā) 到無(wú)人駕駛車(chē)輛進(jìn)行 ， 一? 的 。在運(yùn)行的過(guò)程 無(wú)線傳? …實(shí)時(shí) 無(wú)人駕駛車(chē)輛與無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)。以這種方 ， ?用? 到一?合理的 。據(jù)無(wú)人駕駛車(chē)輛的當(dāng)￠位置，無(wú)線傳? 通 信 ?￠￡?合。如￥一?傳? 出?，§即重新配置無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)重·和。 圖 的currency1線。 3' 了“ 的運(yùn)? 。 4.3 應(yīng)用‰集?智能道 無(wú)人駕駛車(chē)輛 ??無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)，嵌入 系統(tǒng)， 的發(fā)展，一些新的? 方?，`以 應(yīng)用到無(wú)人駕駛車(chē)輛。fi用 fl提出的測(cè)試平臺(tái)，我們 在運(yùn)行一?程 ，圖4 出的情況下公 ” – 許'無(wú)線傳? …·?的無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)，提供 導(dǎo)航通過(guò)相關(guān)信息的 和處理。測(cè)試平臺(tái)的 ，無(wú)線傳? 導(dǎo)航的分??· 于無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)的 位精度、實(shí)時(shí)?能、控制算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)￥表明，無(wú)線傳? 導(dǎo)航的分????于0.67?。 圖3 無(wú)人車(chē)的導(dǎo)航原理 圖4 集成智能道路的無(wú)人駕駛車(chē)輛 5.從 同的?度研究研究 從 同的?度 于圖 5這?平臺(tái)的基礎(chǔ)上，?如系統(tǒng)? 分配，能 控制， – 控制，傳輸和?理 方面，基于? 的軟件設(shè)計(jì)，系統(tǒng) ?，控制技術(shù) 進(jìn)行測(cè)試和驗(yàn)證?！??合大'數(shù)的相關(guān)研究人員。 在過(guò)…的? ，許'研究都‰a于無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)。大 ??￥已 `在這一領(lǐng)域?！?，′CPSs”??將虛擬的網(wǎng)絡(luò)世界與“實(shí)的 理世界結(jié)合的 ˉ出?…，為”?入了許'新的挑戰(zhàn)如實(shí)時(shí)?能，和控制方法。 圖5 從不同角度研究 6.挑戰(zhàn) CPSs?一?? ?的新領(lǐng)域，需 ? 各種 ?，在 同的˙¨體系結(jié) 構(gòu)和系統(tǒng)設(shè)計(jì)從 同的?度，來(lái) 發(fā)，?于連接的 理和網(wǎng)絡(luò)世界[1]。 ′CPSs”的挑戰(zhàn)，?了上?提到的挑戰(zhàn)， 包 ??，基于? 的 發(fā)，控制 系統(tǒng)和ˇ合?a系統(tǒng)，傳? 網(wǎng)絡(luò)和 ?網(wǎng)絡(luò)，—用?，`靠?，– ? 方 面fi 驗(yàn)證[4]。高?能無(wú)人駕駛 車(chē)仍§面臨?一些關(guān) ?。此外，如 實(shí)現(xiàn) 新的方法和理論， ?一?關(guān) 的挑戰(zhàn)。車(chē)輛的速度與系統(tǒng)的?能 相關(guān)。 ??速度的 “，我們fl ￠實(shí)時(shí)?能 ?！?，fi許'因 ，如硬件 平臺(tái)，設(shè)計(jì)方法， 系統(tǒng)的 應(yīng)速度。?此?外，無(wú)人駕駛車(chē)輛fl ˉ出– ?和`靠?，這?ˇ CPSs’更 ˙的。因此，應(yīng) §一? 新的方法，以￠證 系統(tǒng)的– ，無(wú)人駕駛車(chē)輛導(dǎo)航與無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用一 在進(jìn)行通過(guò)? 樣 的測(cè)試。 7.結(jié)論 CPSs在過(guò)…的幾 ，這一新興領(lǐng)域已?￥?了 ?的利 ，將 ?為未 來(lái)的a ?速發(fā)展。 ??速發(fā)展，我們?nèi)悦媾R新的 和 ?的挑戰(zhàn)。在這 ?fl? ，我們?o 論無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)和CPSs系統(tǒng)， 設(shè)計(jì)通用，低價(jià)的測(cè) 試平臺(tái)。該平臺(tái)包 無(wú)線傳? 網(wǎng)絡(luò)的智能導(dǎo)航車(chē)輛，這被 應(yīng)用于測(cè)試和驗(yàn) 證相關(guān)理論。在此基礎(chǔ)上，一?? 的應(yīng)用程 ，集?智能道 無(wú)人駕駛車(chē)輛， 出 好的應(yīng)用￠￡。? ，我們 結(jié)幾?研究 ?， 更深入的研究這一領(lǐng) 域。 ‰? ? ?? 國(guó) ? 學(xué)基 （??20090460769）， ?大學(xué)，? 理 大學(xué)（ 2011ZM0070），國(guó) 基礎(chǔ)研究基 國(guó)–§ 學(xué)基 （??‰ 50905063）， 省–§ 學(xué)基 會(huì)， 國(guó)（S2011010001155?）的鼎a支￡ 研究。 參考?料 [1]E. 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