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基于模糊PID控制的液壓防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的研究與應(yīng)用
摘要: 在液壓制動(dòng)系統(tǒng)中，針對(duì)當(dāng)前的防抱死制動(dòng)系統(tǒng)，一個(gè)新的控制策略被提出，其分析了液壓系統(tǒng)的制動(dòng)特性和瞬時(shí)動(dòng)態(tài)。根據(jù)相關(guān)的數(shù)學(xué)模型，通過利用MATLAB/SIMULINK建立了仿真模型。為了保持可操縱性和提高制動(dòng)效率，考慮到非線性特征、時(shí)變和防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的不確定性，模糊控制論被采用。由于缺乏單模糊控制器，又設(shè)計(jì)出了模糊PID控制器。通過具有更好控制精度的傳統(tǒng)PID控制器，模糊控制器得到了優(yōu)化。模擬結(jié)果表明模糊PID控制器使車胎在制動(dòng)過程中總能達(dá)到完美的滑動(dòng)狀態(tài)，同時(shí)確保汽車有更好的方向機(jī)動(dòng)性、穩(wěn)定性，使制動(dòng)距離相對(duì)縮短。
關(guān)鍵詞：防抱死制動(dòng)；液壓；模糊控制；PID控制器；模擬
1. 前言
防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）是一種采用電子控制技術(shù)的機(jī)電液體綜合裝置。它是基于傳統(tǒng)的制動(dòng)系統(tǒng)在預(yù)留范圍內(nèi)通過汽車輪胎剎車過程來控制滑動(dòng)系數(shù)，從而提高制動(dòng)效率和橫向穩(wěn)定性以及方向可操縱性。
對(duì)于液壓ABS系統(tǒng)來說，控制器主要用于控制閘壓力的變化：當(dāng)較大的電流進(jìn)入電磁閥，制動(dòng)主缸和制動(dòng)輪缸間的通道被堵塞，制動(dòng)輪缸和液壓燃料箱相通，制動(dòng)液從前者流向后者，因此閘壓力立即減少。同時(shí)電動(dòng)機(jī)開啟，驅(qū)使液壓泵工作。制動(dòng)液被迫流回液壓汽油箱，然后被運(yùn)輸?shù)綔?zhǔn)備開始下一個(gè)循環(huán)的制動(dòng)主缸；當(dāng)較小的電流進(jìn)入電磁閥，所有的通道都被堵塞，所以閘壓力保持不變。在電磁閥關(guān)掉后，制動(dòng)主缸里的高壓制動(dòng)液（包括從液壓泵輸出的制動(dòng)液）再次進(jìn)入制動(dòng)輪缸，增加閘壓力。增壓和降壓的速度能通過電磁閥轉(zhuǎn)換油料來控制。
ABS是一種時(shí)變的、非線性的、未確定的系統(tǒng)?？刂撇呗詮膯慰刂颇Ｊ街饾u發(fā)展，例如PID控制、模糊控制、神經(jīng)控制等等，它們都是基于加速和減速邏輯門限發(fā)展成為結(jié)合各種控制模式的綜合性控制模式。在本文中，模糊PID控制器對(duì)于ABS來說是一個(gè)結(jié)合了單模糊控制和PID控制的優(yōu)點(diǎn)的混合控制模式。這個(gè)混合控制系統(tǒng)能充分利用兩種控制策略來達(dá)到更好的控制結(jié)果。
2. ABS動(dòng)態(tài)模型
（1）汽車模型
七自由度（包括四個(gè)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)、車身側(cè)擺動(dòng)、縱向和橫向的移動(dòng)）車輛模型如圖一所示。
考慮到輪胎滾動(dòng)阻力和空氣動(dòng)力阻力的影響，汽車運(yùn)動(dòng)的基本方程式如下：
fx和fy表示汽車的縱向力和橫向力，F(xiàn)x1和Fy1表示每個(gè)輪子和地面間產(chǎn)生的摩擦力，Vx、Vy、MZ、?表示縱向和橫向的速率，慣性的瞬間和橫向擺動(dòng)的角速度，Bf、Br表示前輪距和后輪距，M是汽車總質(zhì)量，IZ是是整個(gè)汽車的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。
（2）輪胎模型
描述四個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的微分方程式如下：
ωi是輪子的角加速度，Iωi是輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，Mf是輪子的制動(dòng)力矩，Mft是輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)阻力矩，Ri是輪子的有效半徑。
車輪滑動(dòng)的方程式如下：
S和a分別是車輪縱向滑動(dòng)和車輪橫向滑動(dòng)。
在車輪與地面間，摩擦和滑動(dòng)的長度系數(shù)的關(guān)系如圖2（μx）雙線性模型所示。
函數(shù)關(guān)系如下：
μ、μh、μg分別表示增長系數(shù)，增長系數(shù)最大值和滑動(dòng)增長系數(shù)，S和Sr表示滑動(dòng)和預(yù)期滑動(dòng)。
摩擦力橫向系數(shù)和滑動(dòng)間的關(guān)系采用復(fù)雜曲線所表達(dá)，如圖2(μy)。
（3）制動(dòng)器模型
設(shè)置制動(dòng)器模型的目的是為了建立車輪制動(dòng)瞬間和閘壓力在制動(dòng)器中的關(guān)系。模擬時(shí)，集中在不同車輪泵上的閘壓力直接作為車輪閘壓力的輸入值。當(dāng)ABS工作時(shí)，中斷驅(qū)動(dòng)器來控制制動(dòng)管路壓力，并且車輪閘壓力被安裝在制動(dòng)管路附近的壓力調(diào)節(jié)器所控制。因此通過ABS控制器的控制算法算出了閘壓力值。
3. 模糊控制器的設(shè)計(jì)
模擬模型的控制配置為四個(gè)途徑，四個(gè)車輪上每個(gè)分別裝有一個(gè)感應(yīng)器。每個(gè)控制途徑的結(jié)構(gòu)如圖3所示。
在本文中，ABS模糊控制器的設(shè)計(jì)使車輪滑動(dòng)保持接近目標(biāo)值，期望能獲得更好的制動(dòng)性能，橫向穩(wěn)定性是在要求范圍內(nèi)?；刂剖且环N連續(xù)的數(shù)量控制，可以采用PID和優(yōu)化控制等方法。雖然PID的方法簡(jiǎn)單且有實(shí)用性，但是它的參數(shù)需要根據(jù)系統(tǒng)情況匹配，然而因?yàn)檐囕v操縱模式多變和輪胎的非線性，匹配參數(shù)是一件很困難的事。模糊控制可以采用多變的工作情況和非線性系統(tǒng)，而且有穩(wěn)健性的優(yōu)勢(shì)。
輪胎的滑動(dòng)誤差（e）和它的變化率（ec）作為模糊控制器精確的輸入量。閘壓力的變化量（Δp）作為精確的輸出?；瑒?dòng)誤差為預(yù)期的S0和實(shí)際的S之間的差距。e，ec和Δp在特定的基本定域里分別被量化，因此在相應(yīng)的量化定域里得到模糊輸入E和EC以及模糊輸出Δp。
模糊控制器變量的定域和隸屬函數(shù)如圖4所示。模糊控制器輸入變量采用E和EC。在不同泵里的制動(dòng)汽油壓力Δp作為輸出變量。圖4（a）（b）（c）分別所示的是兩個(gè)輸入變量和一個(gè)輸出變量的隸屬。為了得到更高的靈敏度，每個(gè)變量隸屬采用三角函數(shù)，分別如下所示：
E分成五個(gè)等級(jí)：NB，NS，ZE，PS，PB。
EC分為三個(gè)等級(jí)：NB，ZE，PB。
Δp分為五個(gè)等級(jí)：NB，NS，ZE，PS，PB。
在圖4里，每個(gè)變量隸屬函數(shù)分為更小的級(jí)別，為了防止太多的規(guī)則控制過程反應(yīng)太慢。相比之下我們期望變量EC有一個(gè)較小的輸出敏感度，所以它只被分成了三個(gè)級(jí)別。為了提高控制的敏感性，在較小的誤差領(lǐng)域內(nèi)采用了高識(shí)別模糊設(shè)置，而在大誤差領(lǐng)域內(nèi)采用低識(shí)別模糊設(shè)置，所以系統(tǒng)具有更好的穩(wěn)定性。因此它更加接近零點(diǎn)，并且通過變量Δp的隸屬函數(shù)更多的控制策略被采納。
構(gòu)建ABS模糊控制規(guī)則是為了表現(xiàn)數(shù)據(jù)間的關(guān)系。當(dāng)ABS工作，輸入輸出之間的變量作為邏輯推論規(guī)定了輸入輸出間的語言變量?？刂埔?guī)律設(shè)置的數(shù)被輸入語言變量數(shù)和其隸屬數(shù)所確定。本文采用的模糊規(guī)則如表1所示，四個(gè)途徑的模糊邏輯采用的是同樣的控制規(guī)則。模糊邏輯研究法采用馬丹尼最大值和無窮小推論，以及在去模糊化中采用了重心法。
根據(jù)模糊控制，模擬結(jié)果如圖5和圖6所示。初始狀態(tài)設(shè)置為V0=30km/h。在這些圖中，F(xiàn)L、FR、RR、RL分別指左前輪、右前輪、左后輪、右后輪，Vx是車速。
分析滑動(dòng)曲線，車速和輪速形成兩個(gè)曲線。我們發(fā)現(xiàn)采用模糊控制可以限制實(shí)際的滑動(dòng)更接近于期望的結(jié)果，防止車輪抱死和汽車無法控制。但是滑動(dòng)波動(dòng)更接近于預(yù)期值，說明模糊控制器在控制精度方面較低，而避免系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的能力很好。為了克服單模糊控制的缺點(diǎn)，PID控制器被用于提高控制精度。
4. 模糊PID控制器的設(shè)計(jì)
模糊PID控制器的設(shè)計(jì)理念：當(dāng)滑動(dòng)誤差較大，模糊控制才會(huì)被采用，因?yàn)樗忻艚莺洼^強(qiáng)的抗干擾能力；當(dāng)滑動(dòng)誤差較小，PID控制方法被采用，因?yàn)樗懈玫姆€(wěn)定性和更高的控制精度。根據(jù)模糊PID控制器，ABS的結(jié)構(gòu)如圖7所示。
在本文中，滑動(dòng)誤差的絕對(duì)值被設(shè)置為閾值。當(dāng)少于這個(gè)值，采用PID控制，反之采用模糊控制。閾值的選擇直接影響PID控制器和模糊控制器工作時(shí)間的長度，而且對(duì)控制效果也有很大的影響。如果這個(gè)值選的太大，PID控制器的工作時(shí)間會(huì)相對(duì)較長，將會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)性。如果這個(gè)值太小，模糊控制器的工作時(shí)間相對(duì)較長，會(huì)影響控制的精度。
5. 模擬結(jié)果和模糊PID控制器的分析
初始狀態(tài)是V0=30km/h，控制器門限被設(shè)置為0.08。模擬結(jié)果如圖8到圖11所示。汽車制動(dòng)數(shù)據(jù)如表格2所示。
后穩(wěn)定在預(yù)期值附近。圖中沒有很大的浮動(dòng)，幅度范圍保持在-0.1～0.1之間。因?yàn)樨?fù)載的移動(dòng)使輪胎和地面間的摩擦力增大，在轉(zhuǎn)為制動(dòng)的過程中，只考慮了橫向移動(dòng)而忽略了俯仰移動(dòng)，這將導(dǎo)致在分配制動(dòng)力時(shí)出現(xiàn)誤差。因此，在1.56秒時(shí)前輪有停止轉(zhuǎn)動(dòng)的趨勢(shì)，而后輪依然正常轉(zhuǎn)動(dòng)。從圖9我們可以看出在ABS開始工作后車輪的速度很好地跟隨汽車的速度。車輪一直保持減速狀態(tài)，所以車身的方向穩(wěn)定性能被控制。對(duì)比單模糊控制器，模糊PID控制器的穩(wěn)定誤差顯然更小，制動(dòng)穩(wěn)定性更好。
如圖10和圖11表明，制動(dòng)距離是7.9米，汽車的橫向偏移量是1.22米。制動(dòng)距離并不是很理想，因?yàn)樵谥苿?dòng)開始時(shí)ABS還未工作，所以車輪速度下降的很慢，明顯延長了距離。而汽車的橫向偏移量在允許范圍內(nèi)。這證明了模糊PID控制器能更好地控制方向穩(wěn)定性和可操作性。
6. 總結(jié)
本文通過研究汽車制動(dòng)模式，考慮了ABS模式的非線性和不確定性，設(shè)計(jì)出一個(gè)模糊控制器，實(shí)施了系統(tǒng)的模擬并且分析了模擬結(jié)果。結(jié)果證實(shí)模糊控制器能有效地控制車輛制動(dòng)。鑒于模糊控制器控制精度方面的局限性，在采用相同模糊規(guī)則的情況下，模糊PID控制器被設(shè)計(jì)出來。模擬結(jié)果表明模糊PID控制器使輪胎在制動(dòng)過程中一直保持更理想的滾動(dòng)狀態(tài)，確保操縱方向、穩(wěn)定性和制動(dòng)性能更佳優(yōu)越，并且它證實(shí)了模糊PID控制器能達(dá)到更理想的制動(dòng)控制性能。
中 北 大 學(xué) 信 息 商 務(wù) 學(xué) 院
畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書
系 名：
機(jī)械工程
專 業(yè)：
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué) 生 姓 名：
高世成
學(xué) 號(hào)：
12020144X10
設(shè) 計(jì) 題 目：
礦用掘進(jìn)機(jī)截割部液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)
起 迄 日 期:
2016年2月29日~ 2016年6月10日
指 導(dǎo) 教 師:
董磊
系 主 任:
暴建崗
發(fā)任務(wù)書日期: 2016 年 2 月 28 日
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 任 務(wù) 書
1．畢業(yè)設(shè)計(jì)的任務(wù)和要求：
由于液壓系統(tǒng)承載力大，所以液壓系統(tǒng)是煤礦機(jī)械中最為重要的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)之一。懸臂式掘進(jìn)機(jī)的截割煤的工作均由液壓系統(tǒng)來驅(qū)動(dòng)完成。因此，對(duì)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是懸臂式掘進(jìn)機(jī)設(shè)計(jì)工作中重要的一項(xiàng)內(nèi)容。本課題要求首先根據(jù)掘進(jìn)機(jī)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求，對(duì)其工況和結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，建立牽引速度——流量特征方程，確定液壓系統(tǒng)各元件參數(shù)，繪制液壓系統(tǒng)原理圖。
2．畢業(yè)設(shè)計(jì)的具體工作內(nèi)容：
（1）原始數(shù)據(jù)：
①采用油泵開式系統(tǒng)，對(duì)油缸的速度實(shí)行容積調(diào)速。
②主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方式為上升、下降、左擺、右擺和推進(jìn)。
③切割頭牽引速度ν≤6 m/min。
④執(zhí)行元件負(fù)載特性為基本均勻等幅脈動(dòng)牽引力。最大牽引力為Fmax≤15 t。
⑤工作性能要求：
a） 精度，速度精度△ν/ν不小于5%
b） 系統(tǒng)總效率不小于75%
c） 系統(tǒng)正常工作時(shí)油溫不大于75℃
d） 系統(tǒng)操作在控制室完成，應(yīng)有過壓過熱、油位保護(hù)及信號(hào)顯示。
e） 液壓系統(tǒng)的工作性質(zhì)：間斷工作，連續(xù)時(shí)間不超過4小時(shí)。
（2）根據(jù)平衡方程、額定壓力計(jì)算，建立牽引速度——流量特征方程。
（3）確定液壓系統(tǒng)元件參數(shù)并選擇合適的元件，包括泵、電機(jī)、液壓油缸等。
（4）繪制液壓系統(tǒng)原理圖。
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 任 務(wù) 書
3．對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)成果的要求：
（1）畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書，內(nèi)容須包括詳細(xì)的液壓系統(tǒng)計(jì)算說明
（2）液壓系統(tǒng)原理圖1張
（3）升降油缸零件圖1張，換向閥零件圖1張
（4）相關(guān)外文文獻(xiàn)翻譯1份
4．畢業(yè)設(shè)計(jì)工作進(jìn)度計(jì)劃：
起 迄 日 期
工 作 內(nèi) 容
2016年
2月29日~ 3月10日
3月11日~ 4月 1 日
4月 2 日~ 5月 1 日
5月 2 日~ 6月 7 日
6月 8 日~ 6月10日
文獻(xiàn)檢索、撰寫開題報(bào)告
系統(tǒng)額定壓力計(jì)算，建立牽引速度——流量特征方程
確定液壓系統(tǒng)元件參數(shù)
繪制液壓系統(tǒng)原理圖及零件圖
設(shè)計(jì)答辯
學(xué)生所在系審查意見：
系主任：
年 月 日
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 開 題 報(bào) 告
文 獻(xiàn) 綜 述
1、前言
隨著近50年的科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步與發(fā)展，液壓技術(shù)已經(jīng)成為了一門影響現(xiàn)代機(jī)械裝備技術(shù)的重要基礎(chǔ)學(xué)科和基礎(chǔ)技術(shù)，液壓機(jī)是一種利用液體壓力來傳遞能量，以實(shí)現(xiàn)各種壓力加工工藝的機(jī)床。隨著新工藝及新技術(shù)的應(yīng)用，液壓機(jī)在金屬加工及非金屬成形方面的應(yīng)用越來越廣泛，在機(jī)床行業(yè)中的占有份額正在大幅度攀升。
目前，我國的液壓件已從低壓到高壓形成系列，并生產(chǎn)出許多新型元件，如插裝式錐閥、電液比例閥、電液伺服閥、電業(yè)數(shù)字控制閥等。我國機(jī)械工業(yè)在認(rèn)真消化、推廣國外引進(jìn)的先進(jìn)液壓技術(shù)的同時(shí)，大力研制、開發(fā)國產(chǎn)液壓件新產(chǎn)品，加強(qiáng)產(chǎn)品質(zhì)量可靠性和新技術(shù)應(yīng)用的研究，積極采用國際標(biāo)準(zhǔn)，合理調(diào)整產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，對(duì)一些性能差而且不符合國家標(biāo)準(zhǔn)的液壓件產(chǎn)品，采用逐步淘汰的措施。
壓力機(jī)液壓系統(tǒng)，具有獨(dú)立的動(dòng)力機(jī)構(gòu)和電氣系統(tǒng)。采用按鈕集中控制，可實(shí)現(xiàn)調(diào)整、手動(dòng)及半自動(dòng)三種操作方式。本機(jī)器的工作壓力、壓制速度、空載快速下行和減速的行程范圍均可根據(jù)工藝需要進(jìn)行調(diào)整，并能完成一般壓制工藝。此工藝又分定壓、定程兩種工藝動(dòng)作供選擇。定壓成型之工藝動(dòng)作在壓制后具有保壓、延時(shí)、自動(dòng)回程、延時(shí)自動(dòng)退回等動(dòng)作。本機(jī)器主機(jī)呈長方形，外形新穎美觀，動(dòng)力系統(tǒng)采用液壓系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、動(dòng)作 靈敏可靠。該機(jī)并設(shè)有腳踏開關(guān)，可實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)工藝動(dòng)作的循環(huán)。
2、 研究現(xiàn)狀
液壓系統(tǒng)在機(jī)床行業(yè)運(yùn)用的越來越廣泛，對(duì)技術(shù)的掌握也越來越成熟，在國內(nèi)已經(jīng)擁有了獨(dú)特的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)，但對(duì)于現(xiàn)代信息化及機(jī)械自動(dòng)化的時(shí)代，在國內(nèi)液壓系統(tǒng)的發(fā)展還有很大的發(fā)展空間。
液壓元件是機(jī)械工程運(yùn)作的核心，在國內(nèi)每年有350億以上的行業(yè)需求，目前液壓元件的進(jìn)口比率已超過了65%，介于高端產(chǎn)品對(duì)技術(shù)的要求，目前國內(nèi)與國外技術(shù)的差距，所使用的液壓元件基本還是進(jìn)口，但各國液壓工業(yè)產(chǎn)值約占機(jī)械工程總產(chǎn)值的3.5%，而我國僅占0.2%左右，但社會(huì)快速發(fā)展的過程中，進(jìn)口的取代，市場(chǎng)存量之大，維修市場(chǎng)的增長是行業(yè)增長的驅(qū)動(dòng)力，所以相對(duì)來講我國的液壓行業(yè)仍然有很大的發(fā)展空間，特別機(jī)械工程近幾年的迅猛發(fā)展，液壓元件故障幾乎占到了所有機(jī)械工程故障的50%，可預(yù)見在未來幾年，液壓元件的維修市場(chǎng)將出現(xiàn)爆發(fā)式增長，在比較巨大的機(jī)械主機(jī)配套市場(chǎng)，國產(chǎn)占的比率并不高，主要還是依靠國外的產(chǎn)品，進(jìn)口的取代空間巨大。
目前在國際市場(chǎng)上機(jī)械工程兩級(jí)方向的發(fā)展已傾向于微型化及小型化，但在國內(nèi)產(chǎn)品的壽命與進(jìn)口產(chǎn)品還有很大差距，要縮短與進(jìn)口產(chǎn)品的差距，因此在材料和產(chǎn)品表面處理工藝的技術(shù)需求還要進(jìn)一步的提高和提煉，才能有效提高液壓產(chǎn)品的使用壽命，縮短與進(jìn)口產(chǎn)品之間的差距，快速實(shí)現(xiàn)國內(nèi)液壓產(chǎn)品的主導(dǎo)化和獨(dú)立化。
液壓傳動(dòng)系統(tǒng)在整個(gè)機(jī)械傳動(dòng)行業(yè)中有著很重要的作用，并且因?yàn)樗鼉?yōu)越的使用性能，使它的使用范圍更廣泛，這也就要求我們要更大程度的提升液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的新能，然而我國在液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面缺少與外國同行業(yè)的技術(shù)交流，并且我國的制造工藝要落后于發(fā)達(dá)國家，這就要求我們更努力的為發(fā)展我國的技術(shù)事業(yè)奮發(fā)圖強(qiáng)。
3、發(fā)展趨勢(shì)
目前，不論是國內(nèi)還是國外，液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)都是趨向于兩個(gè)大方面，節(jié)能、機(jī)電一體化。
1． 減少能耗，充分利用能量
液壓技術(shù)在將機(jī)械能轉(zhuǎn)換成壓力能及反轉(zhuǎn)換方面，已取得很大進(jìn)展，但一直存在能量損耗，主要反映在系統(tǒng)的容積損失和機(jī)械損失上。如果全部壓力能都能得到充分利用，則將使能量轉(zhuǎn)換過程的效率得到顯著提高。為減少壓力能的損失，必須解決下面幾個(gè)問題： ①減少元件和系統(tǒng)的內(nèi)部壓力損失，以減少功率損失。主要表現(xiàn)在改進(jìn)元件內(nèi)部流道的壓力損失，采用集成化回路和鑄造流道，可減少管道損失，同時(shí)還可減少漏油損失； ②減少或消除系統(tǒng)的節(jié)流損失，盡量減少非安全需要的溢流量，避免采用節(jié)流系統(tǒng)來調(diào)節(jié)流量和壓力；③采用靜壓技術(shù)，新型密封材料，減少磨擦損失； ④發(fā)展小型化、輕量化、復(fù)合化、廣泛發(fā)展3通徑、4通徑電磁閥以及低功率電磁閥； ⑤改善液壓系統(tǒng)性能，采用負(fù)荷傳感系統(tǒng)，二次調(diào)節(jié)系統(tǒng)和采用蓄能器回路； ⑥為及時(shí)維護(hù)液壓系統(tǒng)，防止污染對(duì)系統(tǒng)壽命和可靠性造成影響，必須發(fā)展新的污染檢測(cè)方法，對(duì)污染進(jìn)行在線測(cè)量，要及時(shí)調(diào)整，不允許滯后，以免由于處理不及時(shí)而造成損失。
2.機(jī)電一體化
電子技術(shù)和液壓傳動(dòng)技術(shù)相結(jié)合，使傳統(tǒng)的液壓傳協(xié)與控制技術(shù)增加了活力，擴(kuò)大了應(yīng)用領(lǐng)域。實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化可以提高工作可靠性，實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)柔性化、智能化，改變液壓系統(tǒng)效率低，漏油、維修性差等缺點(diǎn)，充分發(fā)揮液壓傳動(dòng)出力大、慣性小、響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn),其主要發(fā)展動(dòng)向如下： (1)電液伺服比例技術(shù)的應(yīng)用將不斷擴(kuò)大。液壓系統(tǒng)將由過去的電氣液壓on-oE系統(tǒng)和開環(huán)比例控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)向閉環(huán)比例伺服系統(tǒng)，為適應(yīng)上述發(fā)展,壓力、流量、位置、溫度、速度、加速度等傳感器應(yīng)實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化。計(jì)算機(jī)接口也應(yīng)實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一和兼容。 (2)發(fā)展和計(jì)算機(jī)直接接口的功耗為5mA以下電磁閥，以及用于脈寬調(diào)制系統(tǒng)的高頻電磁閥(小于3mS)等。 (3)液壓系統(tǒng)的流量、壓力、溫度、油的污染等數(shù)值將實(shí)現(xiàn)自動(dòng)測(cè)量和診斷，由于計(jì)算機(jī)的價(jià)格降低，監(jiān)控系統(tǒng)，包括集中監(jiān)控和自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)將得到發(fā)展。 (4)計(jì)算機(jī)仿真標(biāo)準(zhǔn)化，特別對(duì)高精度、“高級(jí)”系統(tǒng)更有此要求。 (5)由電子直接控制元件將得到廣泛采用，如電子直接控制液壓泵，采用通用化控制機(jī)構(gòu)也是今后需要探討的問題，液壓產(chǎn)品機(jī)電一體化現(xiàn)狀及發(fā)展。
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1.課題的提出
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和現(xiàn)代化生產(chǎn)的需要,技術(shù)創(chuàng)新是目前礦山機(jī)械所面臨的新挑戰(zhàn)。面對(duì)新世紀(jì)煤礦生產(chǎn)的新需要，礦山機(jī)械將向大型化、智能化、無人化方向發(fā)展。
目前，懸臂式部分?jǐn)嗝婢蜻M(jìn)機(jī)在我國得到廣泛的應(yīng)用。但是隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，要求巷道施工向更加安全、優(yōu)質(zhì)、省力、高效、舒適的方向發(fā)展，傳統(tǒng)的截割部的液壓系統(tǒng)雖然可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械化施工，一定程度上滿足了上述要求， 但仍然是手工操作，司機(jī)勞動(dòng)強(qiáng)度較大，舒適性較差，勞動(dòng)生產(chǎn)率也較低，同時(shí)由于系統(tǒng)壓力保持不當(dāng)。 截割斷面高度和面積都達(dá)不到設(shè)計(jì)要求，從而從整體上影響了掘進(jìn)工作的速度和質(zhì)量。
另外礦井的施工質(zhì)量、施工安全很大程度上取決于人為因素，采堀業(yè)仍然屬于苦、險(xiǎn)、臟行業(yè)，因事故而傷亡的人數(shù)也較多。從根本上實(shí)現(xiàn)采掘的智能化是一項(xiàng)長期而艱難的任務(wù)。 由于液壓系統(tǒng)承載力大，所以液壓系統(tǒng)是煤礦機(jī)械中最為重要的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)之一。懸臂式掘進(jìn)機(jī)的截割煤的工作均由液壓系統(tǒng)來驅(qū)動(dòng)完成。因此，對(duì)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是懸臂式掘進(jìn)機(jī)設(shè)計(jì)工作中重要的一項(xiàng)內(nèi)容。本課題要求首先根據(jù)掘進(jìn)機(jī)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求，對(duì)其工況和結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，建立牽引速度——流量特征方程，確定液壓系統(tǒng)各元件參數(shù)，繪制液壓系統(tǒng)原理圖。
綜合上述得出，優(yōu)化懸臂式掘進(jìn)機(jī)截割部的液壓系統(tǒng)功能，實(shí)現(xiàn)預(yù)期的截割高度和截割斷面。完成液壓的系統(tǒng)的高精度控制，是為將來截割斷面的自動(dòng)成型打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)的保證。
基于以上原因，本論文提出了“礦用式掘進(jìn)機(jī)截割部液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析”這一課題。
2主要工作和研究手段
本論文主要完成懸臂式掘進(jìn)機(jī)截割部的液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析，具體的說就是：
(l) 掘進(jìn)機(jī)截割部機(jī)械部分三整建模及液壓缸受力分析:
利用Pro/E 三維軟件對(duì)掘進(jìn)機(jī)截割部進(jìn)行三維建模，并進(jìn)行建模裝配，同時(shí)根據(jù)運(yùn)動(dòng)曲線，模擬截割部動(dòng)態(tài)工作過程，得出液壓系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)——液壓缸的受力曲線圖。
(2) 掘進(jìn)機(jī)截割部液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì);
根據(jù)掘機(jī)截割部工作原理。設(shè)計(jì)截割部的液壓系統(tǒng)原理圖，同時(shí)根據(jù)液壓缸受力曲線圖，得出執(zhí)行機(jī)構(gòu)的最大受力，并以此為依據(jù)對(duì)液壓系統(tǒng)的多個(gè)元件進(jìn)行選型。
(3)掘進(jìn)機(jī)截割部液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模:
根據(jù)液壓系統(tǒng)原理及受力情況，對(duì)液圧系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模。
(4)用MATLAB對(duì)掘進(jìn)機(jī)截割部的液壓系統(tǒng)進(jìn)行仿真:
根據(jù)液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，利用MATLAB仿真軟件，對(duì)所設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)進(jìn)行仿真，得到較為理想的動(dòng)態(tài)特性曲線，從而進(jìn)行仿真結(jié)果的分析，并通過改變系統(tǒng)參數(shù)，研究各參數(shù)對(duì)部分?jǐn)嗝婢蜻M(jìn)機(jī)液壓系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的影響，為整個(gè)掘進(jìn)機(jī)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)改進(jìn)奠定基礎(chǔ)。
(5) PID模擬控制;
運(yùn)用模擬PID控制，提高了系統(tǒng)響應(yīng)的快速性、準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性，使整個(gè)系統(tǒng)控制靈活、自適應(yīng)性強(qiáng)、控制精度高、穩(wěn)定性好，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的優(yōu)化。
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 開 題 報(bào) 告
指導(dǎo)教師意見：
指導(dǎo)教師：
年 月 日
所在系審查意見：
系主任：
年 月 日
目 錄
第 1 章 緒論……………………… 1
1.1 引言 1
1.2 掘進(jìn)機(jī)的分類及特點(diǎn) 1
1.3 懸臂式掘進(jìn)機(jī)國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r 2
1.4 課題的提出 4
第 2 章 掘進(jìn)機(jī)截割部液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 4
2.1掘進(jìn)機(jī)簡(jiǎn)介 4
2.2 主要結(jié)構(gòu)及工作原理 4
2.3 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì) 5
2.4 液壓系統(tǒng)主要參數(shù) 7
2.5 截割部升降液壓缸的控制模式 7
2.6 液壓元件的設(shè)計(jì)與選型 7
2.6.1 液壓缸設(shè)計(jì) 7
2.6.2 液壓固有頻率校驗(yàn) 8
2.6.3 選擇液壓泵 9
2.6.4 蓄能器的確定 10
2.6.5 伺服閥的選擇 11
2.6.6 過濾器的選擇 12
2.6.7 管件的選定 13
2.6.8 管路的布置 14
第 3 章 液壓系統(tǒng)的建模 14
3.1數(shù)學(xué)模型的建立方法 14
3.1.1 微分方程法 14
3.1.2傳遞函數(shù)法 15
3.1.3 狀態(tài)空間法 16
3.1.4 功率鍵合圖法 16
3.2 液壓伺服系統(tǒng)的物理模型 16
3.3 液壓系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立 17
3.3.1 非對(duì)稱缸模型建立 18
3.3.2 閥控非對(duì)稱缸其它環(huán)節(jié)的模型的建立 25
3.3.3 閥控非對(duì)稱液壓缸系統(tǒng)總體模型 27
第 4 章 結(jié) 論 27
參考文獻(xiàn) 28
致 謝 32
第 1 章 緒 論
1.1 引言
巷道掘進(jìn)與掘進(jìn)機(jī)的第一次嘗試，從早期就有了。jahrhunderts普列依斯盾構(gòu)機(jī)和Anderson鉆井機(jī)（隧道掘進(jìn)機(jī)英格里斯），安德森和覆蓋板都可單獨(dú)工作。獨(dú)立工作時(shí)，利用液壓缸的運(yùn)動(dòng)，形狀符合現(xiàn)代機(jī)器的概念。但由于許多結(jié)構(gòu)性缺點(diǎn)，大多主機(jī)沒有得到工業(yè)應(yīng)用。
第二次世界大戰(zhàn)后，機(jī)逐漸在工業(yè)上得到廣泛應(yīng)用。在前蘇聯(lián)和美國，考慮到煤的性質(zhì)，單頭掘進(jìn)機(jī)鉆柱，用于開采煤巷掘進(jìn)，也逐漸發(fā)展起來[1][2]。
1.2 掘進(jìn)機(jī)的分類及特點(diǎn)
按照巷道掘進(jìn)機(jī)對(duì)于切割面的截割方式可劃分為兩種：全斷面掘進(jìn)機(jī)和部分?jǐn)嗝婢蜻M(jìn)機(jī)（如圖 1.1 所示）。
圖 1.1 懸臂式掘進(jìn)機(jī)
隧道掘進(jìn)機(jī)，又稱連續(xù)式掘進(jìn)機(jī)，它的工作機(jī)構(gòu)是通過一系列的切割機(jī)或圓盤和錐刀合成。在平行于工作平面的表面中心線旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)內(nèi)的機(jī)器一起工作。隧道掘進(jìn)機(jī)功率容量大，在整個(gè)過程中連續(xù)的工作，破碎的煤炭生產(chǎn)能力很高，因此，合理地分布在切削刀具上的壓力均勻，硬盤機(jī)的控制系統(tǒng)相對(duì)簡(jiǎn)單，利于獨(dú)立的工作。但是全斷面掘進(jìn)機(jī)也存在一些缺點(diǎn)[3][4]：
(1) 為了對(duì)不同規(guī)格的隧道進(jìn)行隧道施工，由于隧道斷面尺寸和形狀的不好，所以需要進(jìn)行輔助破碎機(jī)構(gòu)的安裝；
(2) 掘進(jìn)半煤巖巷道時(shí)，煤、巖不能分別截割；
(3) 由于巨大的圓盤式工作機(jī)構(gòu)的尺寸，很難進(jìn)入工件表面檢查，維修和更換的工具，必要時(shí)還要離開工作面；
(4) 作業(yè)線較高的投資，對(duì)軌道線路、隧道、地質(zhì)的適應(yīng)性差；由于該機(jī)床的使用缺陷，大大阻礙了機(jī)床的使用，因?yàn)槭褂萌婢蜻M(jìn)機(jī)的成本很高。
大多數(shù)的隧道掘進(jìn)機(jī)，又稱循環(huán)式隧道掘進(jìn)機(jī)。本設(shè)備只可同時(shí)切割工作面的一部分，要切割整個(gè)巖層，必須要連續(xù)多次的工作才能完成完整面的切割。懸臂式掘進(jìn)機(jī)也叫做部分?jǐn)嗝婢蜻M(jìn)機(jī)，可以在工作面上，下，左和右的自由擺動(dòng)和截割頭旋轉(zhuǎn)，可以是任何形式的懸臂安裝切片。根據(jù)不同形式的刀頭，也可以是縱軸式掘進(jìn)機(jī)和橫軸式掘進(jìn)機(jī)。上述掘進(jìn)機(jī)具有以下優(yōu)點(diǎn)[5][6][7]：
(1) 掘進(jìn)機(jī)開挖速度快，提高了安全性，質(zhì)量和生產(chǎn)操作；如果支護(hù)作業(yè)的工作后，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)掘進(jìn)機(jī)掘進(jìn)破巖，可以完成運(yùn)輸?shù)确矫?，效率高，而且是在掘進(jìn)機(jī)破巖隧道開挖和挖掘煤炭，煤巖周圍光滑，減少了大量的支護(hù)量，這種方法比傳統(tǒng)法，可以提高速度的1.5～2倍，避免了煤巷和巖石爆炸引起的破壞現(xiàn)象，有利的巷道支護(hù)，也可以減少瓦斯氣體泄漏的危險(xiǎn)，提高生產(chǎn)的安全性。
(2) 結(jié)構(gòu)緊湊、技術(shù)先進(jìn)；日前懸臂式掘進(jìn)機(jī)多采用耙裝式裝載機(jī)構(gòu)和履帶式行走機(jī)構(gòu)。其裝載能力大、調(diào)運(yùn)靈活、工作可靠。
(3) 快速巷道有利于及時(shí)發(fā)現(xiàn)礦區(qū)地質(zhì)條件，合理部署工作面準(zhǔn)備和更換；
(4) 工作方式靈活，適應(yīng)性強(qiáng)；
(5) 經(jīng)濟(jì)、安全、成本低；
1.3 懸臂式掘進(jìn)機(jī)國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r
當(dāng)今世界主要產(chǎn)煤國的掘進(jìn)機(jī)的路線長是總長的40%至50%，近幾年來，不僅應(yīng)用于硬度較小的煤巖，而且在比較硬的煤巷掘進(jìn)中也提高了技術(shù)和經(jīng)濟(jì)效益，一些重型掘進(jìn)機(jī)在國外也可以切割一些堅(jiān)硬的巖石切割的軌道。近年來，懸臂式掘進(jìn)機(jī)的研究和發(fā)展，主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面[8][9]：
(1) 截割功率穩(wěn)定提高，機(jī)器的可靠性提高；
(2) 配套設(shè)備多樣化；
機(jī)器能力的充分發(fā)揮得到各國的重視，各國對(duì)巷道綜合機(jī)械化設(shè)備進(jìn)行了研究。為了縮短輔助時(shí)間和中間穩(wěn)定頂板，錨桿的廣泛支持，以支持并行操作的機(jī)械，液壓或自己獨(dú)立的盾牌掩護(hù)，但效果并不理想。經(jīng)過必要的運(yùn)輸，通常裝載機(jī)后橋帶式輸送機(jī)膠帶設(shè)置活動(dòng)煤倉。
(3) 采用機(jī)電一體化技術(shù)；
國外新型掘進(jìn)機(jī)具有改善工況測(cè)試和診斷系統(tǒng)，可以在早期發(fā)現(xiàn)機(jī)械故障，并快速排除故障，縮短了相應(yīng)的機(jī)器停機(jī)時(shí)間，大大提高生產(chǎn)率；也可以確保穩(wěn)定的負(fù)載切斷機(jī)制，以避免手動(dòng)操作不當(dāng)造成的系統(tǒng)尖峰負(fù)荷，延長機(jī)器的使用壽命。新機(jī)器方向的部分進(jìn)行切割，切割路徑，循環(huán)程序，對(duì)截面輪廓尺寸的監(jiān)測(cè)。
（4） 研究和探索新的切割技術(shù)，如高壓水射流鉆孔機(jī)的發(fā)展，沖擊振動(dòng)式切割機(jī)等的研究；
雖然我國引進(jìn)前蘇聯(lián)的設(shè)備，中國的掘進(jìn)機(jī)的發(fā)展起步較晚，由于技術(shù)水平和條件的限制，不能廣泛用于生產(chǎn)?！?5”年以前，中國的機(jī)器狀態(tài)研究還停留在輕切削階段?？萍既藛T經(jīng)過不懈的努力通過30年的研究創(chuàng)新，我們?nèi)〉昧丝上驳难芯砍晒?。使得機(jī)器從的輕型，中型和重型機(jī)械進(jìn)行隧道工作時(shí)，發(fā)生了一個(gè)質(zhì)的變化[15][16]。
掘進(jìn)機(jī)的技術(shù)上了一個(gè)新的臺(tái)階，接近國外同行的水平，已經(jīng)在新產(chǎn)品的開發(fā)，從切割機(jī)的功率為30千瓦提高到320千瓦，機(jī)重從13噸重增加到110噸，切割也逐漸在煤和煤巖兩大系列，更多10個(gè)品種。特別是在“八五”時(shí)期至“九五”時(shí)期計(jì)劃的發(fā)展，從早期的煤巖型掘進(jìn)機(jī)的技術(shù)性能達(dá)到同類產(chǎn)品的水平，具有良好的性價(jià)比。而且高壓水射流切割技術(shù)和切割技術(shù)有了新的探索和要求，可編程邏輯控制器（PLC）應(yīng)用于電子機(jī)器的控制部分，在電子系統(tǒng)的插件中也有一個(gè)性能和故障診斷機(jī)制[14][13]。
以上闡述了國內(nèi)外巷道式掘進(jìn)機(jī)的發(fā)展與現(xiàn)狀，目前我國的技術(shù)水平雖然在不斷的發(fā)展和進(jìn)步，但是和國外一些先進(jìn)的技術(shù)相比還是有一定差距的。
1.4 課題的提出
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和現(xiàn)代化生產(chǎn)的需要，礦山機(jī)械技術(shù)創(chuàng)新是當(dāng)前面臨的新挑戰(zhàn)。而且施工安全和施工質(zhì)量，在很大程度上取決于人的因素，屬于苦，臟，因事故傷亡人數(shù)仍占很大比例，改變這一點(diǎn)基本上是一個(gè)長期的任務(wù)。但是液壓系統(tǒng)流量大，因此，液壓系統(tǒng)在煤礦機(jī)械中最重要的之一是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。在挖掘機(jī)和煤炭切割工作是由一個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。因此，對(duì)掘進(jìn)機(jī)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是工作中的一個(gè)重要因素。本課題首先根據(jù)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求，創(chuàng)造工作條件和結(jié)構(gòu)分析的流量特性方程的速度，牽引液壓系統(tǒng)各元件參數(shù)，確定液壓系統(tǒng)示意圖[11]。
第 2 章 掘進(jìn)機(jī)截割部液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
2.1掘進(jìn)機(jī)簡(jiǎn)介
EBZ160掘進(jìn)機(jī)是懸臂縱軸式掘進(jìn)機(jī)，是一種巷道綜合掘進(jìn)設(shè)備，切割，供應(yīng)，行走，噴霧抑塵于一體。懸臂式掘進(jìn)機(jī)操作時(shí)，主機(jī)把巖石和煤巖切割，破碎機(jī)的運(yùn)行至尾部由傳送帶或輸送機(jī)運(yùn)走。掘進(jìn)機(jī)切割臂的上、下、左、右在預(yù)定的角度自由擺動(dòng)。履帶機(jī)構(gòu)能適應(yīng)地質(zhì)條件相對(duì)復(fù)雜。該類機(jī)器主要用于采煤巷道的掘進(jìn)，適用于掘進(jìn)破碎煤巖斷面 6～24 ,硬度f＝4～8平方米的煤或半煤巖巷道，也可用于其它巷道施工。
2.2 主要結(jié)構(gòu)及工作原理
EBZ160掘進(jìn)機(jī)主要由行走、截割、裝運(yùn)三大機(jī)構(gòu)和液壓、電氣、水路三大系統(tǒng)組成，通過各部分動(dòng)作的協(xié)調(diào)和配合，完成掘進(jìn)巷道的作業(yè)過程，其外形如圖 2.1 所示。
圖 2.1 掘進(jìn)機(jī)結(jié)構(gòu)圖
在每個(gè)氣缸的發(fā)動(dòng)機(jī)作用下切割，煤巖被切割頭從煤壁上切下，通過控制行走部、鏟煤板、鏟底通過旋轉(zhuǎn)星輪輸送機(jī)傳送到第一運(yùn)輸機(jī)，第一電機(jī)拖動(dòng)鏈在鏟入口處的巖石。第二皮帶運(yùn)往煤操作入口，第二次將煤巖運(yùn)出，以確保機(jī)器的穩(wěn)定性。
2.3 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)
本液壓系統(tǒng)由油缸、泵站、油箱以及與之相聯(lián)接的配管所組成。
如圖2.2所示，恒壓變量泵液壓系統(tǒng)的石油供應(yīng)作為動(dòng)力源，通過流量自動(dòng)控制閥泵的出口閥；和過度的安全作用；蓄能器吸收沖擊，儲(chǔ)能源，石油過濾器；設(shè)有過濾閥，以保證液壓閥的液壓油清潔度；液壓缸作為執(zhí)行元件驅(qū)動(dòng)橫臂做上下運(yùn)動(dòng)而工作狀態(tài)和相關(guān)單位的外部結(jié)構(gòu)及尺寸，管路線通過軟管連接，同時(shí)，必須滿足系統(tǒng)的響應(yīng)速度。
圖 2.2 液壓系統(tǒng)原理圖
2.4 液壓系統(tǒng)主要參數(shù)
液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)參數(shù)參照表 2.1 所示。
表2.1液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)參數(shù)
2.5 截割部升降液壓缸的控制模式
液壓缸的控制方式主要是位移控制、力控制、速度控制、加速度控制等。在實(shí)際工作中，按照應(yīng)用目的的不同，來選擇不同的控制模式。
切割部分采用位移控制方式來控制切割臂抬起放下，使切割頭達(dá)到相應(yīng)的位置，并將其切割。
2.6 液壓元件的設(shè)計(jì)與選型
2.6.1 液壓缸設(shè)計(jì)
(1) 負(fù)載壓力的確定
根據(jù) Pro/E 對(duì)運(yùn)動(dòng)仿真和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得出 Fmax = 83000N ，同時(shí)由于截割部在整個(gè)工作過程中，速度很慢，可以忽略 F慣 ，即 F慣 = 0 。
根據(jù)截割部機(jī)械部分的設(shè)計(jì)得出，整個(gè)截割部重量為 7.7t，所以重力負(fù)載
為 F負(fù) = 7.7t 。
初選系統(tǒng)壓力為 ps=16MPa ，取負(fù)載壓PL=2/3Ps=10.67MPa 。
(2) 活塞直徑 D 與活塞桿直徑 d 的確定
取活塞桿直徑 d 與活塞直徑 D 之比 0.6，則：
式中：
A —有效作用面積。
計(jì)算得 d = 106.8mm ，D= 178.6mm 。
根據(jù) GB/T 7938-1987 選定液壓缸額定壓力為 18MPa；
根據(jù) GB/T 2348-1993 將液壓缸內(nèi)徑圓整為 D = 180mm ；
根據(jù) GB/T 2348-1993 將活塞桿直徑圓整為 d = 110mm 。
有效作用面積 A = 3.889 × 10?3 mm2 。
無桿腔 A2 的面積為：
A2 = D2 = × 0.182 = 0.025m2
有桿腔面積 A1 為：
A1 = d2 = × （0.18-0.11）2 = 0.016m2
(3) 液壓缸行程 X 的確定
根據(jù)截割高度及機(jī)械部分設(shè)計(jì)以及國標(biāo) GB2349-1980，將油缸最大行程位
移 X = 700mm 。
2.6.2 液壓固有頻率校驗(yàn)
對(duì)于四通閥控非對(duì)稱液壓缸，液壓固有頻率為：
式中：
β e ─液壓有效體積彈性模量；
Vt ─總壓縮容積， m3 ； mt ─總負(fù)載質(zhì)量，kg；
液壓缸有效作用面積A= 3889mm2 ；總壓縮容積考慮為缸的總?cè)莘e
一般工程機(jī)械中取 β e = 700MPa 。根據(jù)上式計(jì)算得液壓固有頻率
轉(zhuǎn)化為頻率
綜上所述，液壓固有頻率大于工作頻率，系統(tǒng)可以正常工作。
2.6.3 選擇液壓泵
(1) 確定最大流量
多液壓缸同時(shí)工作時(shí)，液壓泵的輸出流量應(yīng)為
qvp ≥ k(∑ qv max )
液壓缸最大速度取 X max = 1.2mm/s = 0.072m/min ，所以液壓最大流量為
考慮泄露因素，因此取泵最大流量
qvp≧2kqL max
式中： k—系統(tǒng)泄露系數(shù)，一般取k=1.1~1.3
(2) 確定最大工作壓力
式中：
∑△P—從液壓泵到液壓缸入口處的管路損失，取1MPa。由于pp ≥16MPa ，
所以取 pp = 18MPa 。
(3) 確定液壓泵的規(guī)格
根據(jù)以上所求得的數(shù)據(jù)，可以選用柱塞泵63PCY14-1B。具體參數(shù)見表2.2
表 2.2 變量柱塞泵參數(shù)表
(4) 泵的驅(qū)動(dòng)電機(jī)確定
泵的最大輸出功率為泵的最大流量和壓力的乘積，所以它的輸入功率為
式中：
P —泵最大輸入功率，pkW；
pp —泵最大工作壓力，MPa；
qvp —泵最大流量，L/min；
ηp —泵的效率，一般取0.8~0.85。
代入數(shù)據(jù)得
2.6.4 蓄能器的確定
液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中，儲(chǔ)存和釋放液體的能力壓。它的基本功能是：當(dāng)系統(tǒng)壓力流體系統(tǒng)中的液體壓力時(shí)，蓄能器內(nèi)，直接在一個(gè)蓄電池，一個(gè)內(nèi)部和外部的壓力相等；相反，當(dāng)內(nèi)部流體壓力蓄能器是高于系統(tǒng)當(dāng)液體的壓力蓄能器內(nèi)的流動(dòng)系統(tǒng)中的蓄能器內(nèi)外壓力平衡。
根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式確定蓄能器的總?cè)莘e：
式中：
q—閥關(guān)閉前管內(nèi)流量，L/min；
i—產(chǎn)生沖擊波的管長，m；
t—閥由全開到全關(guān)時(shí)間，s；
P1—蓄能器最低工作壓力，MPa；
P2—蓄能器最高工作壓力，MPa。
閥關(guān)閉前管內(nèi)的流量可認(rèn)為是同時(shí)動(dòng)作的液壓缸的最大總流量即 q= 47.64 L/min 。
對(duì)于壓力相對(duì)穩(wěn)定性較高的系統(tǒng)，要求蓄能器最低工作壓力與蓄能器最高工作壓力之差盡量在 1MPa 左右，故此蓄能器的最低工作壓力取 p1 = 16MPa 。代入數(shù)據(jù)計(jì)算得：
本文采用常用氣囊式蓄能器，根據(jù)工作壓力及總?cè)莘e，可以選擇型號(hào)為NXQA-L0.63/20-A 來吸收壓力脈動(dòng)和沖擊。
表2.3 蓄能器參數(shù)表
2.6.5 伺服閥的選擇
由上述數(shù)據(jù)可知，液壓缸最大流量為 qmax = 47.64L/min ，考慮到泄露等影響，伺服閥流量應(yīng)留有一定余量，通常取 15%左右的負(fù)載流量作為閥的儲(chǔ)備流量，在快速性高的系統(tǒng)中取 30%更好一些，截割升降油缸速度不是很快，
因此取 15%，則伺服閥輸出流量：
閥壓降由上述可知
根據(jù) qv 和 pv ，由選擇伺服閥規(guī)格時(shí)使用的列線圖查得額定流量（閥的壓降為 55×105 MPa 時(shí)的輸出流量）為 76L / min 的閥可以滿足系統(tǒng)要求。
本系統(tǒng)采用雙噴嘴擋板力反饋式電液伺服閥。伺服閥的主要參數(shù)如表2.4所示。
表 2.4 伺服閥參數(shù)表
在系統(tǒng)工作過程中，閥的實(shí)際壓降為：
式中：
ps —系統(tǒng)供油壓力， ps = 16MPa ；
pL —額定負(fù)載壓力， pL = 10.67MPa ；
p1 —液壓站至伺服閥的管路總壓降，本文取 p1 ≈ 1MPa 。
將上述參數(shù)帶入上式得：pn = 4.33MPa
于是伺服閥的工作流量為：
2.6.6 過濾器的選擇
為了延長零件的使用壽命，液壓系統(tǒng)中使用過濾器過濾固體雜質(zhì)，和及時(shí)清潔的方法，使液壓元件工作可靠。約75%的液壓介質(zhì)的污染。因此，過濾器的液壓系統(tǒng)液壓系統(tǒng)是一個(gè)重要的輔助軟件，相對(duì)常規(guī)的過濾器的選擇系統(tǒng)顯得更為重要。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，在這里你可以選擇過濾精度5～10μ的精過濾器。參數(shù)見表2.5：
型號(hào)
流量（L/min）
壓力損失（MPa）
過濾精度（μ）
重量（kg）
TF63×80
63
＜0.01
80
0.82
表 2.5 過濾器參數(shù)表
這些過濾器的精度較高，并有一個(gè)閥門，一個(gè)旁路閥、空氣污染濾芯等的裝置，更換過濾器和濾芯的清潔元件，油箱的油不流出，從而提高了液壓系統(tǒng)工作的可靠性。
2.6.7 管件的選定
(1) 管件包括管道和管接頭。
a．管件的材料
本系統(tǒng)壓力為 16MPa，根據(jù)切割件的外形尺寸和機(jī)器的工作特性，將管道與高壓軟管連接。
b．油管的內(nèi)徑
油管直徑主要取決于油流量，管徑選擇過小，管內(nèi)流速過大，會(huì)增加功率損耗，溫度上升，容易產(chǎn)生氣蝕現(xiàn)象，引起振動(dòng)和噪聲。合理選擇油管內(nèi)徑，可得下式：
式中：
d—道內(nèi)徑（mm）；
qv —通過管道內(nèi)的流量（L/min）；
v —管內(nèi)允許流速（m/s）。
其中V的值在整個(gè)液壓系統(tǒng)管路中可取 V = 3 ~6m/s ，此處，取 v = 5m/s 。
液壓系統(tǒng)管路內(nèi)徑
將其圓整為 d = 25mm ；
根據(jù)軟管的公稱通徑和公稱壓力，選取軟管壁厚為 2.5mm。
(2) 管接頭的選擇
由于是在地下掘進(jìn)，工作環(huán)境惡劣，操作進(jìn)行的共同所有的卡套式的管接頭?？ㄌ资浇Y(jié)構(gòu)先進(jìn)具有很強(qiáng)的耐腐蝕性，并且性能良好。
2.6.8 管路的布置
軟管的布置考慮以下幾點(diǎn)：
a．軟管與接頭的連接處應(yīng)留有一段直的部分，此段長度不能小于軟管外徑的二倍，因此軟管的彎曲半徑不能太??；
b．軟管的長度要顧及到軟管在通入壓力油后，長度方向?qū)l(fā)生收縮形變，一般收縮量為管長的 3%-4%，因此，軟管安裝時(shí)應(yīng)避免處于拉緊狀態(tài)；
c．軟管要避免與機(jī)械上尖銳部分相摩擦和接觸，以免軟管損壞；
d．軟管接頭的軸線，要保持在平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，以避免兩端互相運(yùn)動(dòng)時(shí)軟管受損；
e．軟管在安裝時(shí)要確保不發(fā)生扭轉(zhuǎn)形變，為方便安裝，可以把軟管圖上顏色或者問路，便于檢查。
第 3 章 液壓系統(tǒng)的建模
3.1數(shù)學(xué)模型的建立方法
數(shù)學(xué)模型是一種數(shù)學(xué)表達(dá)式，是在實(shí)際液壓系統(tǒng)的抽象、一般情況或合成過程中得到的數(shù)學(xué)表達(dá)式。液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型應(yīng)具有以下幾個(gè)特點(diǎn)：一是反映液壓系統(tǒng)的實(shí)際工作狀況，能準(zhǔn)確地反映系統(tǒng)參數(shù)之間的關(guān)系；其次，它必須有一個(gè)簡(jiǎn)單、方便的解決方案，特別適合于計(jì)算機(jī)求解。
3.1.1 微分方程法
液壓系統(tǒng)的基本數(shù)學(xué)模型是一個(gè)微分方程，用于描述系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)輸入輸出關(guān)系的數(shù)學(xué)公式。對(duì)于一個(gè)輸入函數(shù) u 和一個(gè)輸出函數(shù) y 的系統(tǒng)，其微分方程模型的一般形式為：
式中：
a1,..., an 及 c1...,cm1 均為常數(shù)；
y —系統(tǒng)的輸出變量；
u —系統(tǒng)的輸入變量。
3.1.2傳遞函數(shù)法
在液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型、傳遞函數(shù)是一個(gè)線性微分方程，線性微分方程描述的選擇輸入變量和輸入變量在特定的順序的微分方程模型超過3倍，相應(yīng)的分析是困難的，通常需要改為傳遞函數(shù)模型。對(duì)上式兩邊取拉氏變換，若系統(tǒng)中 y,u 及各階導(dǎo)數(shù)的初值為零，可得：
式中：
Y (S) —輸出變量的拉氏變換；
U (S) —輸入變量的拉氏變換；
設(shè)G(S)=Y(S)/U(S),則有
式中：
G(S) —系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。
該系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性可以表示特征。不同的系統(tǒng)，如果動(dòng)態(tài)性能相同，可以具有相同的傳遞函數(shù)形式。
經(jīng)典控制理論框圖也往往是在動(dòng)態(tài)模型系統(tǒng)中，對(duì)輸入，輸出，和反饋的信息可以很容易地繪制圖表，更加直觀方便.根據(jù)方塊圖的傳遞函數(shù)模型或其他類型的模型框圖和傳遞函數(shù)等操作。主要是通過信號(hào)線，點(diǎn)和方框的三個(gè)要素，相應(yīng)的變換系統(tǒng)的功能方框圖，可以求出系統(tǒng)的函數(shù)。
3.1.3 狀態(tài)空間法
變量是最小的運(yùn)動(dòng)，完整的表征系統(tǒng)是一組變量。變變量表示系統(tǒng)之間的輸入和輸出和系統(tǒng)的微分方程。只要變量系統(tǒng)，給定的輸入，輸出，可以在任何時(shí)間。因此，空間分析包括兩個(gè)基本步驟：一是變量的定義和解決方案，二是由變量的生產(chǎn)。在數(shù)學(xué)中的兩個(gè)方程表示：一個(gè)是狀態(tài)方程，表示輸入與輸出方程的狀態(tài)變量，生產(chǎn)與狀態(tài)之間的關(guān)系；
3.1.4 功率鍵合圖法
鍵合圖系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)容易和簡(jiǎn)單的連接圖的標(biāo)準(zhǔn)，描述了作為一個(gè)系統(tǒng)的各元素之間的關(guān)系的影響。這可能反映了元素之間的負(fù)載和系統(tǒng)的功率流，也可以描述動(dòng)態(tài)行為系統(tǒng)各變量之間的因果關(guān)系，很容易直接用鍵圖模擬的狀態(tài)方程的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)研究中的液壓系統(tǒng)，鍵合圖的動(dòng)態(tài)過程中，系統(tǒng)的功率流，在所有條件的作用下，一個(gè)動(dòng)態(tài)的過程，收集，分配和能量轉(zhuǎn)換等。所以功率鍵合圖實(shí)質(zhì)上是一種功率流圖。
3.2 液壓伺服系統(tǒng)的物理模型
液壓系統(tǒng)本身是一個(gè)非常復(fù)雜的系統(tǒng)，我們研究的問題不關(guān)心系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，系統(tǒng)的物理?xiàng)l件與實(shí)際系統(tǒng)相同或相似的規(guī)律或過程中的實(shí)際對(duì)象，即為物理模型。物理模型的主要功能是方便相互模擬，其主要特點(diǎn)應(yīng)該是類似于實(shí)際系統(tǒng)，但理想和簡(jiǎn)單，便于理論和實(shí)驗(yàn)研究。一個(gè)在物理模型往往是必要的，近似的方法來描述物理系統(tǒng)。忽略小作用的物理變量的假設(shè)，一個(gè)線性的因果關(guān)系假設(shè)參數(shù)不隨時(shí)間變化；以適應(yīng)產(chǎn)量分布參數(shù)；假定系統(tǒng)和邊界條件的不確定性，對(duì)環(huán)境的影響，如噪音。
應(yīng)該指出的是，由于物理系統(tǒng)不是純粹的理想化，它很可能是物理模型只反映了物理性質(zhì)的決定性行動(dòng)。
本課題中，液壓系統(tǒng)采用的是伺服閥控制非對(duì)稱液壓缸（單出桿缸）的動(dòng)
力機(jī)構(gòu)，在驅(qū)動(dòng)力的作用下，截割臂從左下角開始，成 S 型回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)向上進(jìn)行截割煤層，本文重點(diǎn)考慮液壓元件在系統(tǒng)中的功能和作用而不考慮元件本身的動(dòng)態(tài)響應(yīng)過程，一個(gè)單向的系統(tǒng)組件相當(dāng)于一個(gè)簡(jiǎn)單的線性電阻的液體，可視為管道和不考慮液壓缸動(dòng)態(tài)特性的影響，如圖所示3.1機(jī)構(gòu)：
圖 3.1 控制系統(tǒng)物理模型
3.3 液壓系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立
在研究系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，必須考慮那些系統(tǒng)性能的主要因素，忽略了一些次要因素。如果我們考慮，建立一個(gè)數(shù)學(xué)模型太復(fù)雜，不僅增加了復(fù)雜性，解決問題，提高解決問題的模擬計(jì)算的累積誤差。此外，遇到問題的方程或所謂的“剛性”，病理所以對(duì)本系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)模型建模時(shí)，就要根據(jù)研究對(duì)象的實(shí)際情況和問題研究的出發(fā)點(diǎn)進(jìn)行一些假設(shè)。
a．液壓密度變化小不考慮液體在閥腔里的壓縮性,在實(shí)際計(jì)算時(shí)可忽略不計(jì)；
b．制造誤差可以忽略，因?yàn)橄嗤愋偷囊簤涸慕Y(jié)構(gòu)和幾何形狀相同的形狀；
c．被忽略的內(nèi)部摩擦損失，流體質(zhì)量和管道的動(dòng)態(tài)特性的影響；
d．每工作腔的液壓缸等壓力，潤滑油溫度和體積彈性模量被認(rèn)為是恒定的；
e．液壓缸的內(nèi)、外泄露為層流流動(dòng)；
f．該閥是零開口四邊滑動(dòng)閥，節(jié)流窗口，對(duì)稱性，閥口是流動(dòng)的；
g．活塞在液壓缸的2個(gè)工作腔容積等于做的小運(yùn)動(dòng)。
3.3.1 非對(duì)稱缸模型建立
本文所采用液壓缸為非對(duì)稱缸，所以應(yīng)該從活塞桿收縮和伸出兩個(gè)方面進(jìn)行建模?？梢悦枋鋈缦拢罕玫暮愎β史匠?、伺服閥的流量方程、伺服閥的流量、液壓缸的受力平衡方程：
(1) 液壓缸活塞桿收縮情況（ xv ≥ 0 ）
a．滑閥流量方程
伺服閥進(jìn)、回油腔流量方程為：
式中：
q1 —進(jìn)油腔流量， m3 / s ； q2 —回油腔流量， m3 / s ；
Cd —流量系數(shù)； W —伺服閥窗口的面積梯度，m；
—液體的密度，kg/m3；
ps —油源壓力，Pa； p1 —有桿腔壓力，Pa； p2 —無桿腔壓力，Pa；
xv —伺服閥閥芯位移，m。
A1 —液壓缸有桿腔活塞有效面積，m2；
A2 —液壓缸無桿腔活塞有效面積，m2；
xp —活塞位移，m；
b．流量連續(xù)性方程
根據(jù)流量的連續(xù)性，可寫出液壓缸進(jìn)油口流量：
液壓缸回油口流量
式中：
Cip —液壓缸內(nèi)泄漏系數(shù)，m5/(N.S)；
Cep —液壓缸外泄漏系數(shù)，m5/(N.S)；
β e —有效體積彈性模量，Pa；
利用以上兩式可引入流量比η，即
液壓缸穩(wěn)態(tài)時(shí)力平衡方程為
N = p1 A1 ? p2 A2
式中： N —液壓缸推力。由上式可得：
我們定義負(fù)載壓力為
聯(lián)立得
液壓缸輸出功率為
所以，我們可以定義負(fù)載流量為
得出負(fù)載流量方程
式中：
Cte—等效泄漏系數(shù)，
Cte—附加泄漏系數(shù)，
V—等效容積，
S—為缸的總行程。
c．液壓缸的力平衡方程
液壓元件的動(dòng)態(tài)特性，受到負(fù)荷影響。負(fù)荷通常包括粘性阻尼力，彈性力和任意外部負(fù)載功率負(fù)載。在這力量的嚴(yán)重性和硬度的煤截割臂，液壓缸輸出力和負(fù)載力的平衡方程。
式中：
mt —活塞及負(fù)載折算到活塞上的總質(zhì)量，kg；
BX —活塞及負(fù)載的粘性阻尼系數(shù)；
K —負(fù)載彈簧剛度；
FL —外負(fù)載力。
d．負(fù)載流量方程線性化
閥的壓力－流量特性是非線性的。利用線性化理論對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析
時(shí)，必須將這個(gè)方程線性化。
上式可簡(jiǎn)化為如下形式
式中：
kp—流量增益，
kc—流量—壓力系數(shù)，
把上式進(jìn)行拉式變換得：
由上述可分別畫出位置和壓力控制系統(tǒng)方框圖，如圖3.2、圖 3.3 所示。
圖3.2由負(fù)載流量獲得液壓缸活塞位移的方框圖
圖3.3由負(fù)載壓力獲得液壓缸活塞位移的方框圖
聯(lián)立去掉QL 和PL得
式中：
Kce —總流量－壓力系數(shù)， Kce=Kc+Cte ；
Qta —附加泄漏流量， Qta=Ctδps 。
在動(dòng)力學(xué)方程，考慮慣性負(fù)載，負(fù)載的彈性和可壓縮性油液和液壓缸泄漏等因素的影響，是一種很常見的方式，實(shí)踐往往是相對(duì)簡(jiǎn)單的，在這個(gè)系統(tǒng)中，橫臂和液壓油缸的活塞桿連接在非彈性負(fù)載慣量負(fù)載。由附加泄漏流量 Qtα 對(duì)速度的影響很小，可以忽略不計(jì)。根據(jù)上述可知，本系統(tǒng)動(dòng)態(tài)方程在 K =0 ，<< 1以及忽略 Qta 對(duì)速度的影響時(shí)，可簡(jiǎn)化為：
式中：
—液壓固有頻率
—液壓阻尼比
當(dāng)Bp較小可以忽略不計(jì)時(shí)，可近似寫成
對(duì)干擾輸入FL的傳遞函數(shù)為：
（2）液壓缸活塞桿伸出情況
a. 滑閥流量方程
伺服閥進(jìn)，回流量方程為:
b.流量連續(xù)性方程
液壓缸進(jìn)油口流量：
液壓缸回油口流量
與
負(fù)載流量
液壓缸兩工作腔的壓力分別為
所以，負(fù)載流量方程為
式中：
c.液壓缸的力平衡方程
d.液壓缸負(fù)載流量方程線性化
式中：
化簡(jiǎn)得
得：
3.3.2 閥控非對(duì)稱缸其它環(huán)節(jié)的模型的建立
(1) 伺服閥的數(shù)學(xué)模型
伺服傳遞函數(shù)是線性伺服閥特性的近似解析表達(dá)式，它是對(duì)系統(tǒng)線性化的線性分析，特別是系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
為了簡(jiǎn)化分析，并考慮相應(yīng)的精度更好，從實(shí)用的角度。一般閥通過第二振蕩形式的傳遞函數(shù)。如果伺服閥在某些系統(tǒng)應(yīng)用時(shí)，其動(dòng)態(tài)響應(yīng)要遠(yuǎn)高于系統(tǒng)的負(fù)載響應(yīng)，例如超過10次，當(dāng)伺服閥可以作為一階慣性環(huán)節(jié)，甚至作為一個(gè)比例的連接。
電液流量伺服閥的二階近似傳遞函數(shù)
當(dāng)伺服閥的頻寬大于液壓固有頻率（3~5倍）時(shí)，伺服閥可近似看成慣性環(huán)節(jié)：
當(dāng)伺服閥的頻寬大于液壓固有頻率（5~10倍）時(shí)，伺服閥可近似看成慣性環(huán)節(jié)：
式中：
Wsv (s) —伺服閥的傳遞函數(shù)；
Gsv (s) — Ksv = 1 時(shí)伺服閥的傳遞函數(shù)；
Ksv — 伺服閥增益，以電流 I N 為輸入、以閥芯位移 X v 為輸出時(shí) Ksv =X v/I N
ωsv —伺服閥的固有頻率，rad/s；
ζ sv —伺服閥的阻尼比；
Tsv —伺服閥的時(shí)間常數(shù)；
ζ sv —阻尼系數(shù)，無因次量；
（2） 伺服放大器的數(shù)學(xué)模型
該伺服放大器對(duì)電壓和電流轉(zhuǎn)換器的高輸出阻抗，動(dòng)態(tài)響應(yīng)遠(yuǎn)高于伺服閥的響應(yīng)，固有頻率大于液壓缸的固有頻率，因此放大器被簡(jiǎn)化成比例分量。則：
I=KaU
式中：
I —伺服放大器傳遞函數(shù)，A；
U —伺服放大器輸出電壓，V；
Ka —放大器的比例增益，A/V。
(3) 位移傳感器的數(shù)學(xué)模型
位移傳感器的相應(yīng)頻率遠(yuǎn)大于系統(tǒng)的相應(yīng)頻率，故將位移傳感器簡(jiǎn)化為比例環(huán)節(jié)，則
U= K f X P
式中：
U—位移傳感器輸出電壓，V；
X P —液壓缸位移變化，mm；
K f —位移傳感器反饋增益，V/mm。
3.3.3 閥控非對(duì)稱液壓缸系統(tǒng)總體模型
(1) 伺非對(duì)稱液壓缸系統(tǒng)控制框圖針對(duì)升降缸系統(tǒng)經(jīng)濟(jì)、可靠、其工作要求，對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行仿真,其方框圖 3.4 如下：
在一個(gè)模擬伺服系統(tǒng)，所有的模擬信號(hào)都是連續(xù)的。模擬伺服系統(tǒng)重復(fù)精度高，但能力較低的分辨率。伺服系統(tǒng)的精度的精度在很大程度上取決于檢測(cè)裝置。
(2)閥控非對(duì)稱液壓缸系統(tǒng)方框圖模型液壓缸采用 SM4-20 型號(hào)伺服閥，根據(jù)樣本手冊(cè)查得伺服閥的固有頻率? sv = 251.3rad/s 。由計(jì)算可知液壓固有頻率 ωh = 55.22rad/s ，由于? sv /? h = 4.5 > 3 ，所以伺服閥的傳遞函數(shù)可以簡(jiǎn)化慣性環(huán)節(jié)形式的傳遞函數(shù)。即：
第 4 章 結(jié) 論
隨著智能化礦山機(jī)械的規(guī)模和發(fā)展方向，無人掘進(jìn)機(jī)對(duì)直接在采煤工作面的速度和施工質(zhì)量也提出了要求，在本論文的實(shí)際的基礎(chǔ)上，分析了懸臂掘進(jìn)機(jī)液壓系統(tǒng)的切削部分，建立了數(shù)學(xué)模型，得到了較好的控制效果，滿足工程應(yīng)用的要求。通過本文的研究工作，得出如下結(jié)論：
(1) 該系統(tǒng)采用伺服閥控非對(duì)稱液壓缸的系統(tǒng)，符合實(shí)際的操作條件使空間的有效利用和發(fā)揮最大的輸出性能。同時(shí)，作為伺服系統(tǒng)的結(jié)果，大大提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度、精度和穩(wěn)定性[35]。
(2) 通過本論文的分析與研究，本論文的整個(gè)方案與計(jì)算參數(shù)基本上可以應(yīng)用于 EBZ160 掘進(jìn)機(jī)上，實(shí)現(xiàn)截割端面的操作，提高截割的效率與質(zhì)量[28]。
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致 謝
經(jīng)過幾個(gè)月的時(shí)間，課題已經(jīng)完成了，任何一項(xiàng)工作的完成都會(huì)令為它傾心付出的人感到欣慰。欣慰之余，真誠的感謝為我的論文寫作提供直接、間支持和鼓勵(lì)。
感謝董磊老師在我課題的完成過程中給予的幫助和指導(dǎo)。在這幾個(gè)月的時(shí)間里，董老師不辭辛苦和毫無怨言地為我的工作和學(xué)習(xí)環(huán)境做了大量的工作，在我論文寫作的整個(gè)過程中，他多次給我提出了寶貴的意見。在此，向董老師致以真誠的感謝。
最后要感謝我的父母！成長的歷程中飽含長輩的教導(dǎo)，折射著父母的付出，滲透著雙親的辛勞，凝結(jié)著對(duì)我的期望。感謝我的父母，他們?cè)谀瑹o聞地勞作和任勞任怨的付出中給予了我生活上的最大關(guān)懷，他們用辛勤的雙手為我的成長鋪下了廣闊的道路。父母雖含辛茹苦卻甘之如飴的寬宏心態(tài)是我永遠(yuǎn)銘記的，同時(shí)也是我生活中的永遠(yuǎn)支柱！
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