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摘 要
隨著高等級(jí)公路建設(shè)突飛猛進(jìn)，大規(guī)模的機(jī)械化養(yǎng)護(hù)時(shí)代已經(jīng)到來(lái)。作為路面養(yǎng)護(hù)和再生設(shè)備的主要機(jī)種之一的路面銑刨機(jī)正越來(lái)越引起道路養(yǎng)護(hù)專(zhuān)家和施工單位的關(guān)注。
本設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)包括了小型銑刨機(jī)介紹，總體方案比較，液壓系統(tǒng)，液壓元件的選型和控制系統(tǒng)做了簡(jiǎn)單介紹。
關(guān)鍵詞：銑刨機(jī)，液壓，液壓系統(tǒng)
Abstract
With high grade highway construction by leaps and bounds， the time has come for a large-scale mechanized maintenance. As the main model of pavement maintenance and regeneration equipment， one of the pavement milling planer is increasingly aroused the concern of the road maintenance and construction units.
This design specification includes small milling planer， overall scheme， hydraulic system， selection of hydraulic components and control system made a simple introduction.
Keywords: The milling work of asphalt road plane milling machine，hydraulic，Hydraulic system
目 錄
摘 要 1
Abstract 2
目 錄 3
第一章 緒 論 5
1.1 小型銑刨機(jī)簡(jiǎn)介 5
1.2小型銑刨機(jī)的用途和分類(lèi) 5
1.3小型銑刨機(jī)的種類(lèi)： 5
1.4小型銑刨機(jī)在高鐵箱梁梁面處理上的應(yīng)用： 6
1.5銑刨機(jī)設(shè)計(jì)的指導(dǎo)思想 6
1.6銑刨機(jī)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)原則 7
第二章 銑刨機(jī)的總體設(shè)計(jì) 8
2.1 銑刨機(jī)的選型 8
2.2銑刨機(jī)的各總成部件結(jié)構(gòu)型式的選型 9
2.2.1傳動(dòng)型式的選擇 9
2.2.2動(dòng)力裝置的選用 11
2.3 總體參數(shù)給定 12
第三章 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 13
3.1 液壓系統(tǒng)概述 13
3.2 行走液壓系統(tǒng)基本要求 13
3.3 行走液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算 14
3.3.1 系統(tǒng)工作壓力的確定 14
3.3.2 液壓馬達(dá)參數(shù)的選擇 14
3.3.3 變量泵參數(shù)的選擇 15
3.4 液壓閥的選擇 16
3.5 蓄能器的選擇 16
3.6 管道尺寸的確定 17
3.7 油箱容量的確定 17
第四章 銑刨系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 19
4.1 路面銑刨機(jī)銑刨轉(zhuǎn)子排列方式分析 19
4.2 路面銑刨機(jī)銑刨輪刀具排列參數(shù)分析 20
4.3 路面銑刨機(jī)銑刨輪主要參數(shù)的研究 24
4.3.1 銑刨輪的切削量 24
4.3.2 銑刨輪直徑 26
4.3.3 銑刨輪最佳螺旋升角的選取 27
第五章 控制系統(tǒng) 29
5.1行走系統(tǒng)控制方案 29
5.1.1行走系統(tǒng)工作原理 29
5.1.2功率自動(dòng)分配 30
5.1.3行走系統(tǒng)控制方案 31
5.2控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 32
5.2.1控制器選擇 32
5.2.2先導(dǎo)比例減壓閥 32
5.2.3轉(zhuǎn)速傳感器 33
5.2.4控制器連接圖 33
5.3控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 33
第一章 緒 論
1.1 小型銑刨機(jī)簡(jiǎn)介
小型銑刨機(jī)是一款輕型地面施工機(jī)械，它是為彌補(bǔ)大型路面銑刨機(jī)之不足而產(chǎn)生的；大家都知道：大型路面銑刨機(jī)對(duì)于市政養(yǎng)護(hù)、路面維修是非常有效的，也是很理想的施工工具，但對(duì)于小范圍的或小區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)施工就無(wú)能為力了，特別是橋面施工，地下車(chē)庫(kù)，停車(chē)場(chǎng)等場(chǎng)地的銑刨施工，就顯得力不從心；而小型銑刨機(jī)的特點(diǎn)就是：機(jī)動(dòng)、靈活，能適應(yīng)各種小范圍的施工作業(yè)；它可以實(shí)用到舊路面刨除，路面標(biāo)線清理，受損地面修復(fù)，地面清理，橋面拉毛，錯(cuò)臺(tái)調(diào)平，梁面標(biāo)高，公共廣場(chǎng)，停車(chē)場(chǎng)，地下車(chē)庫(kù)，廢棄的道路，大型工廠，工業(yè)住宅，物流倉(cāng)儲(chǔ)等場(chǎng)地的銑刨施工。
1.2小型銑刨機(jī)的用途和分類(lèi)
1、橋面表面防水處理鑿毛，高速鐵路箱梁與軌道底座板的平整度和防水處理。
2、瀝青路面涌包，車(chē)轍，網(wǎng)裂，坑槽部位的銑刨清除。清除橋面和路面的冰雪。
3、瀝青砼新鋪前對(duì)原有舊路面輕度拉毛，或配合大型銑刨機(jī)完成邊角區(qū)域和鋼筋密布區(qū)域的銑刨拉毛。
4、去除地面涂層、油漆、各種交通標(biāo)線；地面受損、積污需要翻新時(shí)，去除舊地坪表面等。
5、清除機(jī)場(chǎng)道路標(biāo)線，飛機(jī)跑道輪胎制動(dòng)痕跡等，重新獲得摩擦系數(shù)很高的粗糙表面。
6、對(duì)水泥瀝青路面、高速公路橋面、橋梁錯(cuò)臺(tái)，環(huán)氧樹(shù)脂耐磨地面的超標(biāo)高部位進(jìn)行銑削調(diào)平
7、道路微表處施工，對(duì)原有舊路面面層進(jìn)行銑刨清除，為稀漿封層作準(zhǔn)備.。
1.3小型銑刨機(jī)的種類(lèi)：
1、按寬度區(qū)分：有200mm，250mm，300mm，350mm產(chǎn)品系列
2、按發(fā)動(dòng)機(jī)或者電機(jī)功率分類(lèi)：有5.5馬力，9馬力，13馬力，24馬力，25馬力，38馬力等等
3、按銑刨深度分類(lèi)：
A，最淺的2-3mm，此類(lèi)銑刨機(jī)配置為最低，寬度多為200mm，發(fā)動(dòng)機(jī)功率5.5馬力，刀片數(shù)量70片左右，機(jī)器自重75公斤左右。
B， 較深的3-5mm，此類(lèi)銑刨機(jī)配置較高，寬度多為250-300mm，發(fā)動(dòng)機(jī)功率9-13馬力，刀片數(shù)量100片左右，機(jī)器自重150公斤左右。
C，最深的10-20mm，此類(lèi)銑刨機(jī)配置最高，寬度為250-300mm，發(fā)動(dòng)機(jī)功率22-38馬力，刀片數(shù)量80片左右，機(jī)器自重600公斤左右。
基本上，小型銑刨機(jī)的主要技術(shù)指標(biāo)有如下幾個(gè)：
1、發(fā)動(dòng)機(jī)功率。功率越大，銑刨效果越好。
2、刀軸數(shù)量和刀片數(shù)量。數(shù)量越多銑刨深度和效率越高。
3、機(jī)器自重。越重越好，可以避免機(jī)器跳動(dòng)。
4、刀片齒數(shù)越多銑刨效果越好，臂如8齒刀片優(yōu)于6齒刀片。
1.4小型銑刨機(jī)在高鐵箱梁梁面處理上的應(yīng)用：
目前高鐵箱梁梁面處理的工藝還沒(méi)有統(tǒng)一的規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)。目前有部分高速鐵路項(xiàng)目部的工藝是這樣的：
1、預(yù)制梁和現(xiàn)澆梁的超高部分可以先用直尺找出大致區(qū)域，用粉筆或油漆標(biāo)明誤差數(shù)值。
2、用小型銑刨機(jī)在劃定范圍內(nèi)進(jìn)行粗研磨，電動(dòng)的汽油的銑刨機(jī)都可以，要看現(xiàn)場(chǎng)電源條件。
小型銑刨機(jī)一次能銑刨（研磨）梁面3-5mm左右，反復(fù)銑刨也能研磨1-2公分下去的。
當(dāng)然，對(duì)于標(biāo)高誤差太大的梁面，可以購(gòu)買(mǎi)大一點(diǎn)的，一次銑刨深度在10mm左右的銑刨機(jī)。
3、銑刨機(jī)粗磨以后進(jìn)行標(biāo)高測(cè)量，若深度不夠就繼續(xù)銑刨。
4、標(biāo)高測(cè)量合格后最后用研磨機(jī)進(jìn)行精磨和收光。
1.5銑刨機(jī)設(shè)計(jì)的指導(dǎo)思想
高鐵隨著路面齡期的增加，由于行車(chē)載荷與自然環(huán)境因素，路面會(huì)陸續(xù)出現(xiàn)一些病害，嚴(yán)重影響行車(chē)速度與安全。由于路面銑刨機(jī)工作效率高、施工工藝簡(jiǎn)單、銑削深度易于控制、操作方便靈活、機(jī)動(dòng)性能好、銑削的舊料能直接回收利用等。顯然，處理病害快速有效的方法是使用路面銑刨機(jī)銑刨路面，使路面保持平整。用銑刨機(jī)械銑刨損壞的舊鋪層，再鋪設(shè)新面層是一種最經(jīng)濟(jì)的現(xiàn)代化養(yǎng)護(hù)方法。
結(jié)合國(guó)內(nèi)外路面銑刨機(jī)的發(fā)展概況，設(shè)計(jì)思想有以下幾點(diǎn)：
1. 向大型化方向發(fā)展；
2. 實(shí)用性與先進(jìn)性兼顧；
3. 充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)的功率；
4. 簡(jiǎn)化操作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，設(shè)備可靠；
5. 簡(jiǎn)化設(shè)備保養(yǎng)，合理潤(rùn)滑，充分防腐；
1.6銑刨機(jī)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)原則
根據(jù)以上的設(shè)計(jì)指導(dǎo)思想，可以確定以下的設(shè)計(jì)原則
1. 簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，選用標(biāo)準(zhǔn)件和成熟機(jī)構(gòu)，盡可能結(jié)合現(xiàn)有設(shè)備，降低制造成本，并保證性能和質(zhì)量；
2. 配套件必須可靠，確保作業(yè)要求；
3. 操作簡(jiǎn)單，維修方便；
第二章 銑刨機(jī)的總體設(shè)計(jì)
銑刨機(jī)的總體設(shè)計(jì)，就是根據(jù)其主要用途、作業(yè)條件、使用場(chǎng)合及生產(chǎn)情況等，合理的選擇和確定機(jī)型、各總成的結(jié)構(gòu)型式、性能參數(shù)及整機(jī)尺寸等，并進(jìn)行合理的布置。這些組成和部件相互依賴(lài)又相互制約，因此，路面銑刨機(jī)的性能不僅取決與每個(gè)部件的好壞，而更重要的是取決于各總成性能的相互協(xié)調(diào)。各總成性能的相互協(xié)調(diào)如何，又取決于各總體參數(shù)及各總成部件的匹配情況及其布局的合理性。如果整體設(shè)計(jì)過(guò)程中缺乏全局觀念，而對(duì)總體參數(shù)及各總成部件性能的協(xié)調(diào)匹配考慮不周，或注意不夠，即便設(shè)計(jì)的各單個(gè)總成部件結(jié)構(gòu)是先進(jìn)的，性能是良好的，但組合裝配在一起不一定就能獲得整機(jī)的良好性能。這是因?yàn)槟承┛偝刹考膬?yōu)點(diǎn)可被另一些總成部件所抵消或限制，使其得不到充分發(fā)揮。所以，路面銑刨機(jī)的總體設(shè)計(jì)對(duì)整機(jī)的性能起著決定性的影響。因此，總體設(shè)計(jì)必須從保證路面銑刨機(jī)的整體性能出發(fā)，正確的選擇和確定各總成的結(jié)構(gòu)型式、總體參數(shù)，使其獲得良好的匹配關(guān)系，并進(jìn)行合理的布置，以達(dá)到設(shè)計(jì)的完美性。
2.1 銑刨機(jī)的選型
銑刨機(jī)結(jié)構(gòu)型式的選擇，主要是根據(jù)其用途和作業(yè)場(chǎng)合，前已述及。路面銑刨機(jī)的結(jié)構(gòu)型式按銑刨機(jī)行走方式不同，可分為輪式和履帶式。
輪式的優(yōu)點(diǎn)：重量輕、速度快、機(jī)動(dòng)靈活、效率高、行走時(shí)不破壞路面及維修方便等。由于以上特點(diǎn)，輪胎式路面銑刨機(jī)一般以中小型居多，運(yùn)行方便、快捷靈活。適用于小面積的路面維修、刮除噴涂標(biāo)線、銑刨小型溝槽等，一般不帶廢料回收裝置。在工作量不大、作業(yè)地點(diǎn)不太集中、轉(zhuǎn)移性頻繁的情況下，生產(chǎn)率大大超過(guò)了履帶式。
輪式的缺點(diǎn)：輪胎接地比壓較大、通過(guò)性能差、重心較高，穩(wěn)定性較差。
履帶式的優(yōu)點(diǎn)：履帶接地面積大，使得接地比壓小，通過(guò)性能好、重心低、穩(wěn)定性好、重量大、附差性好、牽引力大、比切入力大。因此，大中型路面銑刨機(jī)一般為履帶全液壓式，主要用于大規(guī)模路面養(yǎng)護(hù)作業(yè)。
履帶式的缺點(diǎn)：速度低、不夠靈活機(jī)動(dòng)、制造成本高、維修較難、行走時(shí)易破壞路面，轉(zhuǎn)移工作場(chǎng)地時(shí)需用拖車(chē)托運(yùn)。
由于本次設(shè)計(jì)的銑刨機(jī)為小型高鐵銑刨機(jī)，因此選用輪胎式。
2.2銑刨機(jī)的各總成部件結(jié)構(gòu)型式的選型
2.2.1傳動(dòng)型式的選擇
路面銑刨機(jī)的傳動(dòng)型式可分為液壓、液壓機(jī)械混合、機(jī)械三種傳動(dòng)方式。
1. 液壓傳動(dòng)
液壓傳動(dòng)對(duì)于小型銑刨機(jī)充分體現(xiàn)了它的優(yōu)越性，具有傳動(dòng)與控制簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)緊湊且銑刨鼓可輕易實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)（切邊）等特點(diǎn)。其動(dòng)力傳遞路線一般如下所示：
發(fā)動(dòng)機(jī)→彈性聯(lián)軸器→分動(dòng)箱或簡(jiǎn)易的泵安裝板→液壓泵→液壓馬達(dá)→銑刨鼓
德國(guó)維特根前期的W50型（銑刨寬度為500mm）、日本HANTA的CRP-120型（銑刨寬度為1200mm）和國(guó)內(nèi)一些廠家生產(chǎn)的銑刨寬度小于1300mm（含1300mm）的中小型銑刨機(jī)采用了這種傳動(dòng)方式。
液壓傳動(dòng)的特點(diǎn)：
（1）實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速且變速范圍大，并能實(shí)現(xiàn)微動(dòng)；
（2）操縱簡(jiǎn)單方便；
（3）可用液壓系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)；
（4）可采用行走履帶分別驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)，能方便地實(shí)現(xiàn)彎道行駛和原地轉(zhuǎn)向；
（5）便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)；
但是，液壓傳動(dòng)在銑刨機(jī)的銑刨系統(tǒng)也存在明顯的缺點(diǎn)，像維特根現(xiàn)在的W50型已改為機(jī)械皮帶傳動(dòng)，也就是說(shuō)目前維特根公司生產(chǎn)的銑刨機(jī)其銑刨系統(tǒng)全部采用機(jī)械傳動(dòng)。液壓傳動(dòng)的主要缺點(diǎn)如下：
1） 傳動(dòng)效率低，液壓系統(tǒng)熱損耗大。液壓泵的總效率一般η1=0.92；液壓馬達(dá)總效率η2=0.9。假如液壓閥及管道的總效率η3=0.95，則液壓傳動(dòng)的總效率η=η1·η2·η3=0.79＜80%，而且這是新液壓件時(shí)的效率，當(dāng)使用1年后，其傳動(dòng)效率還有大的下降。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，銑刨機(jī)銑刨作業(yè)時(shí)，銑刨系統(tǒng)約占發(fā)動(dòng)機(jī)總輸出功率的80%，有約16%的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率轉(zhuǎn)化為液壓系統(tǒng)的熱量，這對(duì)液壓油及液壓控制系統(tǒng)是非常不利的；
2） 可能導(dǎo)致整體布置困難。為了保證液壓系統(tǒng)工作在正常溫度范圍內(nèi)（一般小于80℃），將液壓系統(tǒng)產(chǎn)生的大量熱量散去，液壓油冷卻器的外形尺寸將相對(duì)大很多，這就可能導(dǎo)致整體布置困難和成本的增加；
3） 相對(duì)機(jī)械傳動(dòng)而言可靠性低。液壓件是非常精密的元件，維護(hù)保養(yǎng)相對(duì)要困難，故障率相對(duì)要高。特別對(duì)于工程機(jī)械，工作環(huán)境非常惡劣，常常由于液壓油不干凈導(dǎo)致故障發(fā)生；
因此，液壓傳動(dòng)大都應(yīng)用于發(fā)動(dòng)機(jī)功率較小的銑刨機(jī)，對(duì)于配備大功率的大型路面冷銑刨機(jī)的銑刨傳動(dòng)系統(tǒng)不是一種理想的傳動(dòng)方式。
2. 液壓機(jī)械混合傳動(dòng)
液壓機(jī)械混合傳動(dòng)是國(guó)內(nèi)廠家節(jié)約成本的產(chǎn)物。其動(dòng)力傳遞路線一般如下所示：
發(fā)動(dòng)機(jī)→彈性聯(lián)軸器→液壓泵→液壓馬達(dá)→減速箱→ 鏈傳動(dòng)→銑刨鼓
采用這種傳動(dòng)方式的液壓馬達(dá)為高速馬達(dá)，所以成本較液壓傳動(dòng)低；由于還采用了鏈傳動(dòng)，因而這種傳動(dòng)方式的效率比液壓傳動(dòng)要低，而且銑刨作業(yè)時(shí)阻力變化很大，沖擊大，還會(huì)導(dǎo)致鏈傳動(dòng)、減速箱高故障的發(fā)生。
這種傳動(dòng)方式雖然可以降低一些成本，但相對(duì)整個(gè)機(jī)器是得不償失的。
3. 機(jī)械傳動(dòng)
機(jī)械傳動(dòng)的動(dòng)力傳遞路線目前市場(chǎng)上存在兩種，如下所示：
第一種：
發(fā)動(dòng)機(jī)→彈性聯(lián)軸器或彈性聯(lián)軸器加分動(dòng)箱→液壓離合器→皮帶傳動(dòng)→行星減速機(jī)→銑刨鼓
第二種：
發(fā)動(dòng)機(jī)→彈性聯(lián)軸器→機(jī)械式離合器→分動(dòng)箱→傳動(dòng)軸→變速箱→鏈傳動(dòng)→銑刨鼓
第二種傳遞路線由于成本非常低，只有國(guó)內(nèi)的一些低檔次型號(hào)的機(jī)器采用。由于該傳遞路線剛性太大，緩沖性能差，容易出現(xiàn)斷齒、斷軸等問(wèn)題；離合器為機(jī)械式常閉離合器，銑刨系統(tǒng)的啟動(dòng)與停止操作麻煩；因此也是不適合大功率高檔次銑刨機(jī)。
第一種傳遞路線也可稱(chēng)作機(jī)械皮帶傳動(dòng)，主要包括液壓離合器、皮帶傳動(dòng)、行星減速機(jī)、銑刨鼓等，具有傳動(dòng)效率高、穩(wěn)定性好、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。由于這種傳動(dòng)中離合器、分動(dòng)箱比較特殊，價(jià)格昂貴，因而相對(duì)成本較高是這種傳動(dòng)的缺點(diǎn)。
離合器：離合器選用液壓控制常開(kāi)式離合器。由于只有在銑刨作業(yè)時(shí)離合器才處于接合狀態(tài)傳遞動(dòng)力，因而離合器大部分時(shí)間處于分離狀態(tài)；且銑刨機(jī)都具有短距離轉(zhuǎn)場(chǎng)功能，如采用常閉式離合器，發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)和機(jī)器轉(zhuǎn)場(chǎng)時(shí)都需將離合器分離，操作煩瑣，且時(shí)刻靠一個(gè)外力來(lái)控制離合器處于分離狀態(tài)也是不可靠的。液壓控制可方便地與皮帶傳動(dòng)張緊油缸實(shí)現(xiàn)銑刨鼓啟動(dòng)與停止只須一個(gè)按鈕操作，控制簡(jiǎn)單且可靠。
皮帶傳動(dòng)：皮帶傳動(dòng)不但能高效、可靠地將動(dòng)力傳遞給銑刨鼓，而且由于皮帶傳動(dòng)柔性好，能有效地吸收銑刨作業(yè)時(shí)由于路基狀況不同銑刨鼓的切削阻力變化很大而產(chǎn)生沖擊載荷，減少對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的影響，延長(zhǎng)發(fā)動(dòng)機(jī)的使用壽命。
由于采用了油缸自動(dòng)張緊，在機(jī)器沒(méi)有銑刨作業(yè)時(shí)，皮帶只是處于預(yù)張緊狀態(tài)，因而不僅保證了動(dòng)力的高效傳遞，同時(shí)保證了皮帶具有很長(zhǎng)的使用壽命。
由于傳遞的功率大（約占機(jī)器總輸出功率的80%），皮帶宜選用聯(lián)組帶，以保證每根皮帶的長(zhǎng)度基本相同，避免工作時(shí)由于部分皮帶過(guò)長(zhǎng)而不能有效地工作，從而在保證動(dòng)力高效、平穩(wěn)傳遞的同時(shí)也保證了皮帶具有很長(zhǎng)的使用壽命。
綜上所述，液壓機(jī)械混合傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)中的變速箱與鏈傳動(dòng)缺點(diǎn)較多，故障率較高，在萬(wàn)不得已的情況下才采用這些傳動(dòng)；當(dāng)機(jī)器發(fā)動(dòng)機(jī)功率較小時(shí)，液壓傳動(dòng)中功率損失的絕對(duì)值不高，因而其缺點(diǎn)就不那么突出，可以應(yīng)用于小型銑刨機(jī)；而機(jī)械皮帶傳動(dòng)雖然成本相對(duì)較高，但從設(shè)計(jì)理念、節(jié)約能源、外觀造型、可靠性等方面而言，這種傳動(dòng)方式更具科學(xué)性，是銑刨機(jī)銑刨傳動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。因而，本次設(shè)計(jì)采用機(jī)械皮帶傳動(dòng)，其余各系統(tǒng)均采用液壓傳動(dòng)。
2.2.2動(dòng)力裝置的選用
工程機(jī)械大部分都采用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，因此發(fā)動(dòng)機(jī)工作性能的好壞直接關(guān)系到機(jī)器能否正常工作，以及能否發(fā)揮最大的效率。
工程機(jī)械用發(fā)動(dòng)機(jī)與發(fā)電機(jī)組用、車(chē)用發(fā)動(dòng)機(jī)的工作性能是有較大差異的，其更注重輸出轉(zhuǎn)矩，因而要求發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩儲(chǔ)備大，工作轉(zhuǎn)速一般比車(chē)用發(fā)動(dòng)機(jī)要低，且標(biāo)定的額定功率是持續(xù)功率。
1. 發(fā)動(dòng)機(jī)的特性
工程機(jī)械工作環(huán)境惡劣，作業(yè)阻力變化大，發(fā)動(dòng)機(jī)常常因?yàn)檫^(guò)載而掉速。為讓發(fā)動(dòng)機(jī)穩(wěn)定地工作在額定轉(zhuǎn)速左右，發(fā)動(dòng)機(jī)過(guò)載時(shí)其輸出轉(zhuǎn)矩的增加應(yīng)盡可能多。由于發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩與功率成正比，與轉(zhuǎn)速成反比，因此在低于額定轉(zhuǎn)速300－400r/min范圍內(nèi)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率基本保持不變或反而增加的發(fā)動(dòng)機(jī)是很合適的。
2. 額定轉(zhuǎn)速
由于工程機(jī)械的液壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)，大都是從發(fā)動(dòng)機(jī)取力，因此發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速將影響液壓元件的選型，甚至機(jī)器的某些性能參數(shù)。額定轉(zhuǎn)速是發(fā)動(dòng)機(jī)的最佳工作轉(zhuǎn)速，也是機(jī)器正常工作的轉(zhuǎn)速，因而選型時(shí)要兼顧考慮額定轉(zhuǎn)速對(duì)液壓系統(tǒng)的影響，是否滿(mǎn)足液壓系統(tǒng)的要求。首先要考慮是否滿(mǎn)足液壓泵允許輸入轉(zhuǎn)速的要求；其次發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速也是決定液壓系統(tǒng)流量的因素之一，因此還要考慮對(duì)機(jī)器的行走速度、液壓油缸的控制速度等。
3. 控制方式
發(fā)動(dòng)機(jī)的控制主要是指對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)的控制，分為機(jī)械與電控兩種。機(jī)械式是傳統(tǒng)的通過(guò)油門(mén)拉線來(lái)控制供油量的多少；電控又可細(xì)分為兩種，一種是將傳統(tǒng)的機(jī)械式油門(mén)拉線改為電磁閥來(lái)控制供油量；另一種就是目前市場(chǎng)上控制最為先進(jìn)的電噴發(fā)動(dòng)機(jī)，由專(zhuān)門(mén)系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際負(fù)荷的大小控制噴油量的多少，這種發(fā)動(dòng)機(jī)的燃油經(jīng)濟(jì)性能好，且能達(dá)到較高的環(huán)保排放標(biāo)準(zhǔn)，但價(jià)格比較貴。
4. 排放標(biāo)準(zhǔn)
雖然我國(guó)目前對(duì)工程機(jī)械的排放還沒(méi)有具體要求，但這是遲早的事情，因此再選型時(shí)要適當(dāng)考慮。
此外，還要考慮發(fā)動(dòng)機(jī)的外圍設(shè)備。例如：燃油供給系統(tǒng)、進(jìn)氣系統(tǒng)、排氣系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)等。
2.3 總體參數(shù)給定
表1
動(dòng)力配置
本田GX690汽油機(jī)/24HP
刀軸數(shù)量
4根
刀片數(shù)量
120片（12齒）
軸承密封形式
開(kāi)放式（定期注油）
一次銑刨寬度
300mm
一次銑刨深度
10mm
自??????????重
290kg
長(zhǎng)X寬X高
1150?X?620?X?970 mm
每小時(shí)工作效率
70平方
行走輪
4只（液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)）
空氣減震筒
無(wú)
配重塊
50kg(選配)
第三章 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
3.1 液壓系統(tǒng)概述
液壓傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)稱(chēng)為液壓系統(tǒng)，是由液壓能源、執(zhí)行元件、控制元件和輔助元件等組成的，以完成一定的動(dòng)作。液壓系統(tǒng)都是由一些基本回路組成，所謂回路，是系統(tǒng)中有關(guān)液壓元件組成滿(mǎn)足特定功能的某一部分或全部。
液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)是在綜合運(yùn)用液壓元件和液壓基本回路上進(jìn)行的，是整個(gè)機(jī)器設(shè)計(jì)工作的一部分。
液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與主機(jī)的設(shè)計(jì)是緊密相關(guān)的。當(dāng)經(jīng)過(guò)全面論證，確定機(jī)器或機(jī)器的某一部分的傳動(dòng)方式采用液壓傳動(dòng)后，則液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)內(nèi)容和步驟大致有這么幾點(diǎn)：
（1）明確液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求；
（2）進(jìn)行主機(jī)工況分析，確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)；
（3）擬訂液壓系統(tǒng)的原理圖；
（4）液壓元件的計(jì)算與選擇；
（5）液壓系統(tǒng)的性能驗(yàn)算；
（6）進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，編寫(xiě)技術(shù)文件。
此次設(shè)計(jì)的路面銑刨機(jī)除銑刨鼓采用機(jī)械皮帶傳動(dòng)，其余各系統(tǒng)均采用液壓傳動(dòng)。
3.2 行走液壓系統(tǒng)基本要求
為了保證路面銑刨的效率、平整以及充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)的功率對(duì)銑刨機(jī)的行走控制提出了很多的要求，比如行駛速度無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)、根據(jù)負(fù)載的變化行走速度自動(dòng)調(diào)節(jié)等。行走控制系統(tǒng)應(yīng)能滿(mǎn)足以下基本要求：
(l)無(wú)論前進(jìn)還是后退，都可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)速度范圍內(nèi)的無(wú)級(jí)變速；
(2)在銑刨機(jī)工作時(shí)，銑刨機(jī)加速減速過(guò)程均勻平穩(wěn)，起步、轉(zhuǎn)向和停車(chē)過(guò)程均勻平穩(wěn)；
(3)有手動(dòng)和自動(dòng)控制；
(4)有一定的爬坡能力；
(5)銑刨機(jī)在自動(dòng)工作模式下作業(yè)時(shí)，根據(jù)負(fù)載的變化情況，自動(dòng)調(diào)節(jié)行走速度既功率自動(dòng)分配；
(6)為了對(duì)刀準(zhǔn)確，實(shí)現(xiàn)寸進(jìn)功能；
(7)應(yīng)能實(shí)現(xiàn)停車(chē)制動(dòng)；
(8)應(yīng)有緊急停車(chē)功能；
(9)解除制動(dòng)后銑刨機(jī)才能行走。
3.3 行走液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算
3.3.1 系統(tǒng)工作壓力的確定
對(duì)于液壓傳動(dòng)型機(jī)械來(lái)說(shuō)系統(tǒng)的工作壓力是設(shè)計(jì)計(jì)算中最重要的參數(shù)之一，壓力的合理選用與匹配不但能保證液壓元件具有期望的壽命與可靠性，以及元件工作能力被充分利用而又低的成本，而且能保證液壓系統(tǒng)具有較高的傳動(dòng)效率從而有效的發(fā)揮機(jī)器動(dòng)力性和經(jīng)濟(jì)性。因此對(duì)液壓系統(tǒng)工作壓力的確定是十分必要和關(guān)鍵的。
液壓系統(tǒng)的工作壓力是由負(fù)荷產(chǎn)生的。為保證液壓元件的工作壽命與可靠性，一般的系統(tǒng)壓力設(shè)定方法是確定機(jī)器的最大負(fù)荷壓力和平均持續(xù)負(fù)荷壓力，并使這兩個(gè)壓力均不超過(guò)元件的最高標(biāo)定壓力Ph和額定工作壓力Pm。在實(shí)際當(dāng)中，銑刨機(jī)的載荷波動(dòng)不大并且基本平穩(wěn)。
1.系統(tǒng)工作壓力的確定與匹配
銑刨機(jī)有工作檔和行駛檔兩檔，工作檔時(shí)負(fù)荷遠(yuǎn)大于行走檔時(shí)的負(fù)荷。經(jīng)計(jì)算可知，銑刨機(jī)工作時(shí)需要壓力大約為100bar~160bar左右?？紤]到行走系統(tǒng)的負(fù)荷裕量，按工作壓力需求200bar~220ba:進(jìn)行選取。
2.系統(tǒng)最高壓力的確定與匹配
液壓系統(tǒng)的最高匹配壓力，即溢流閥的調(diào)定壓力，對(duì)液壓系統(tǒng)的綜合性能更好的發(fā)揮有著十分重要的意義。最高匹配壓力也以元件最高標(biāo)定壓力Pm為基準(zhǔn)。為避免元件在最高壓力下工作時(shí)間過(guò)長(zhǎng)而影響壽命，就要降低壓力配置。如果配置過(guò)低，又會(huì)造成銑刨機(jī)在工作時(shí)溢流閥過(guò)于頻繁溢流使系統(tǒng)的能量損失巨大，這種能量損失會(huì)造成液壓油溫的急劇上升，不利于系統(tǒng)得正常工作，所以就要合理的匹配最高壓力。
考慮到行走檔的效率和一定行走爬坡度，最高壓力設(shè)計(jì)為320bar。為防止工作時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)超負(fù)荷，配備工作壓力控制的壓力切斷裝置。
3.3.2 液壓馬達(dá)參數(shù)的選擇
馬達(dá)的主要性能參數(shù)有如下幾個(gè):壓力差、排量、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速四個(gè)性能參數(shù)。
(1)馬達(dá)作業(yè)工況下所需輸出的扭矩計(jì)算公式:
Tm=F×rdηx
式中:Tm一馬達(dá)輸出扭矩，Nm;
F一需要的驅(qū)動(dòng)力，N;
rd一驅(qū)動(dòng)輪半徑，m:
ηx一車(chē)輪驅(qū)動(dòng)效率，取0.96一0.97。
(2)馬達(dá)在車(chē)輛最大行駛速度時(shí)的轉(zhuǎn)速
根據(jù)角速度和線速度的關(guān)系式得到如下計(jì)算公式:
(3)作業(yè)工況下系統(tǒng)的工作壓差
在作業(yè)工況下由各外部阻力所決定的液壓馬達(dá)兩端的工作壓差為:
式中:—馬達(dá)的排量，m3/r;
—馬達(dá)的傳動(dòng)效率，包括機(jī)械和容積效率。
3.3.3 變量泵參數(shù)的選擇
在初步選定了所需要的液壓馬達(dá)后，就可以著手液壓泵的選型了。液壓泵的性能參數(shù)主要有如下：排量、最大轉(zhuǎn)速、最小轉(zhuǎn)速以及最大轉(zhuǎn)速下系統(tǒng)流量。在解決選型問(wèn)題上，主要是通過(guò)計(jì)算得到的變量泵的排量進(jìn)行的。得到所需的變量泵后，再通過(guò)適當(dāng)?shù)男ｒ?yàn)來(lái)驗(yàn)證結(jié)果的正確性。這一步主要是通過(guò)利用得到的結(jié)果來(lái)計(jì)算最大車(chē)速時(shí)的牽引力來(lái)校驗(yàn)。
變量泵的初選主要是靠計(jì)算得到的所需變量泵的排量，以此作為依據(jù)來(lái)進(jìn)行的。這里所有的計(jì)算都是建立在馬達(dá)的選定以后
(l)系統(tǒng)流量Q的計(jì)算
式中: —馬達(dá)的排量，m3/r;
—系統(tǒng)容積效率。
(2)最大扭矩運(yùn)行時(shí)變量泵的排量qb計(jì)算
式中，Q—系統(tǒng)流量，L/min;
Ne—發(fā)動(dòng)機(jī)特性的最大轉(zhuǎn)速，rpm
3.4 液壓閥的選擇
1）閥的規(guī)格，根據(jù)系統(tǒng)的工作壓力和實(shí)際通過(guò)該閥的最大流量，選擇有定型產(chǎn)品的閥件。溢流閥按液壓泵的最大流量選?。贿x擇節(jié)流閥和調(diào)速閥時(shí)，要考慮最小穩(wěn)定流量應(yīng)滿(mǎn)足執(zhí)行機(jī)構(gòu)最低穩(wěn)定速度的要求。
控制閥的流量一般要選得比實(shí)際通過(guò)的流量大一些，必要時(shí)也允許有20%以?xún)?nèi)的短時(shí)間過(guò)流量。
2）閥的型式，按安裝和操作方式選擇。
3.5 蓄能器的選擇
根據(jù)蓄能器在液壓系統(tǒng)中的功用，確定其類(lèi)型和主要參數(shù)。
????1）液壓執(zhí)行元件短時(shí)間快速運(yùn)動(dòng)，由蓄能器來(lái)補(bǔ)充供油，其有效工作容積為
????式中 A—液壓缸有效作用面積（m2）；
???? ? ???l—液壓缸行程（m）；
??? ???? ?K—油液損失系數(shù)，一般取K=1.2；
??? ?? ??QP—液壓泵流量（m3/s）；
??? ? ????t—?jiǎng)幼鲿r(shí)間（s）
????2）作應(yīng)急能源，其有效工作容積為：
????式中 —要求應(yīng)急動(dòng)作液壓缸總的工作容積（m3）。
有效工作容積算出后，根據(jù)有關(guān)蓄能器的相應(yīng)計(jì)算公式，求出蓄能器的容積，再根據(jù)其他性能要求，即可確定所需蓄能器。
3.6 管道尺寸的確定
（1）管道內(nèi)徑計(jì)算
????式中? Q—通過(guò)管道內(nèi)的流量（m3/s）；
???????? υ—管內(nèi)允許流速（m/s），見(jiàn)表5-2:
計(jì)算出內(nèi)徑d后，按標(biāo)準(zhǔn)系列選取相應(yīng)的管子。
（2）管道壁厚δ的計(jì)算
表2 允許流速推薦值
管道
推薦流速/（m/s）
液壓泵吸油管道
0.5～1.5，一般常取1以下
液壓系統(tǒng)壓油管道
3～6，壓力高，管道短，粘度小取大值
液壓系統(tǒng)回油管道
1.5～2.6
式中 p—管道內(nèi)最高工作壓力（Pa）；
?? d—管道內(nèi)徑（m）；
?????[σ]—管道材料的許用應(yīng)力（Pa），[σ]=σbn
σb—管道材料的抗拉強(qiáng)度（Pa）；
?????? n—安全系數(shù)，對(duì)鋼管來(lái)說(shuō)，p＜7MPa時(shí)，取n=8；p＜17.5MPa時(shí)，取n=6；p＞17.5MPa時(shí)，取n=4。
3.7 油箱容量的確定
初始設(shè)計(jì)時(shí)，先按經(jīng)驗(yàn)公式（31）確定油箱的容量，待系統(tǒng)確定后，再按散熱的要求進(jìn)行校核。
????油箱容量的經(jīng)驗(yàn)公式為
V=αQV
????式中 QV—液壓泵每分鐘排出壓力油的容積（m3）；
???????? α—經(jīng)驗(yàn)系數(shù)，見(jiàn)表3。
表3? 經(jīng)驗(yàn)系數(shù)α
系統(tǒng)類(lèi)型
行走機(jī)械
低壓系統(tǒng)
中壓系統(tǒng)
鍛壓機(jī)械
冶金機(jī)械
α
1～2
2～4
5～7
6～12
10
?在確定油箱尺寸時(shí)，一方面要滿(mǎn)足系統(tǒng)供油的要求，還要保證執(zhí)行元件全部排油時(shí)，油箱不能溢出，以及系統(tǒng)中最大可能充滿(mǎn)油時(shí)，油箱的油位不低于最低限度。
圖3.1 液壓系統(tǒng)原理圖
第四章 銑刨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
銑刨機(jī)作業(yè)時(shí)，銑刨機(jī)的向前運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，銑刨轉(zhuǎn)子作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，由于銑刨機(jī)自重的存在，安裝在銑刨轉(zhuǎn)子上的刀具作用于被銑刨的路面，在銑刨刀具與被銑路面物料處產(chǎn)生很高的接觸應(yīng)力，當(dāng)接觸應(yīng)力超過(guò)被銑路面所能承受的極限時(shí)，路面物料就被壓碎和崩落，隨著銑刨機(jī)不停地向前運(yùn)動(dòng)和銑刨轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，路面物體被壓碎和崩落不間斷地交替進(jìn)行，形成銑刨。
路面銑刨機(jī)作業(yè)過(guò)程中，刀具逐一、左右交替地依次切入路面，形成不連續(xù)的切削作業(yè)過(guò)程。路面的硬度較高，使得銑刨機(jī)的作業(yè)過(guò)程中產(chǎn)生較強(qiáng)的沖擊力，以致銑刨機(jī)產(chǎn)生振動(dòng)、刀具損耗增加。要保證銑刨機(jī)作業(yè)的順利進(jìn)行，刀具必須有較長(zhǎng)的壽足夠的強(qiáng)度和足夠好的切削性能。轉(zhuǎn)子的銑削作業(yè)輕快、功率損耗較少需要合理的銑刨轉(zhuǎn)子參數(shù)來(lái)保證，因此，合理的銑刨轉(zhuǎn)子參數(shù)是非常重要的。
圖4.1 銑刨鼓總成
4.1 路面銑刨機(jī)銑刨轉(zhuǎn)子排列方式分析
刀具布置對(duì)路面銑刨機(jī)及其零部件的壽命和作業(yè)質(zhì)量有很大的影響，排列參數(shù)的不合理設(shè)計(jì)，會(huì)直接造成銑削廢料粒度的過(guò)大或過(guò)小，粒度過(guò)大會(huì)使作業(yè)過(guò)程中的銑刨機(jī)振動(dòng)增大，使用壽命大大縮短，可靠性迅速降低;粒度過(guò)小會(huì)產(chǎn)生大量的粉塵，使得施工環(huán)境極為惡劣，施工人員的身體健康不能得到保障
一般情況下，刀具的排列方式基本符合以下原則:
(l)為了使銑削掉的廢料易于清理，銑刨轉(zhuǎn)子的刀具排列應(yīng)具有向內(nèi)積聚作用，所以，銑刨轉(zhuǎn)子的刀具一般為螺旋式相對(duì)對(duì)稱(chēng)布置;
(2)為了使銑刨機(jī)作業(yè)過(guò)程平穩(wěn)，轉(zhuǎn)子受力相對(duì)均衡，刀具應(yīng)依次切入路面，左、右兩側(cè)刀具交錯(cuò)切入地面;
(3)為了使銑刨機(jī)的功率得到充分發(fā)揮，銑刨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)矩應(yīng)盡可能充分的抵消銑削阻力，刀具要單個(gè)逐一切入路面;
(4)為了使轉(zhuǎn)子可以平穩(wěn)的切人路面，應(yīng)該控制轉(zhuǎn)子的切削阻力矩相對(duì)平穩(wěn)，銑刨轉(zhuǎn)子的兩個(gè)周向相鄰的刀具之間要有相同的角度間隔;
(5)為了提高銑刨機(jī)的作業(yè)質(zhì)量和作業(yè)效率，作業(yè)過(guò)程中既要充分利用崩落效應(yīng)來(lái)提高作業(yè)效率，又不能留下中間路面物料脊而影響作業(yè)質(zhì)量。因此，銑刨轉(zhuǎn)子兩軸向相鄰刀具的軸向距離(刀際橫向間距)相等，且達(dá)到一定的極限。
(6)邊刀和立刀的布置原則是要盡可能均勻，使得轉(zhuǎn)子在銑削作業(yè)過(guò)程中受力均勻。同時(shí)符合上述要求的排列只能有相對(duì)對(duì)稱(chēng)的單頭或多頭人字形螺旋狀排列。這種排列方式保證了刀具依次切入地面的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)銑削廢料的收集功能。而且，螺旋線的對(duì)稱(chēng)布置，可以使銑削過(guò)程中產(chǎn)生的軸向力在一定程度上相互抵消，保證轉(zhuǎn)子工作平穩(wěn)狀態(tài)。
刀具在銑刨轉(zhuǎn)子上沿圓周方向和橫向都是均勻布置。其中，圓周方向的均勻布置是由兩相鄰刀具沿圓周方向的周向間距保證，橫向的均勻布置是由銑刨轉(zhuǎn)子兩相鄰刀具間的直線距離(軸向間距)保證
4.2 路面銑刨機(jī)銑刨輪刀具排列參數(shù)分析
目前銑刨系統(tǒng)有多種結(jié)構(gòu)，主要區(qū)別是銑刨轉(zhuǎn)子，而銑刨轉(zhuǎn)子的區(qū)別在于銑刨刀不同選型。歸納起來(lái)，銑刨轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)主要有三種，一種是焊接刀座結(jié)構(gòu)，一種是可拆卸刀座結(jié)構(gòu)，一種是快換刀座結(jié)構(gòu)。
焊接刀座結(jié)構(gòu)，成本低，刀座過(guò)度磨損后更換困難，而且重新定位困難，容易造成銑刨性能的降低；可拆卸刀座結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)刀座的拆卸，但刀座固定結(jié)構(gòu)有缺陷，容易造成刀具的先期損壞；快換刀座結(jié)構(gòu)，制作成本高，但是刀座自身帶有保護(hù)結(jié)構(gòu)，更換周期長(zhǎng)，一般情況下僅需更換刀頭，維護(hù)方便。
圖4.2 刀具組成
（1）螺旋升角
刀具以螺旋狀安裝在銑刨轉(zhuǎn)子上形成螺旋線，其螺旋升角對(duì)銑刨轉(zhuǎn)子的作業(yè)效率和作業(yè)質(zhì)量有著重要的影響。理想的螺旋升角既可以保證較小的切削阻力，同時(shí)又能將銑削廢料快速的向中間聚集。
為了提高路面銑刨機(jī)的作業(yè)質(zhì)量，提高銑削廢料的回收率，銑刨轉(zhuǎn)子螺旋升角要小于螺旋葉片的摩擦角，以推動(dòng)銑削廢料快速向滾筒中部聚集。根據(jù)國(guó)內(nèi)外的相關(guān)資料和試驗(yàn)證明，路面的摩擦角一般為30°~40°。
（2）銑刨寬度
路面銑刨機(jī)的型號(hào)一般是根據(jù)銑刨寬度來(lái)確定的。在其他參數(shù)不變的情況下，銑刨寬度的大小會(huì)直接影響銑刨機(jī)的作業(yè)效率和作業(yè)性能
在其他參數(shù)不變的情況下，銑刨寬度變大，作業(yè)效率提高，但螺旋線包角變大，銑刨轉(zhuǎn)子內(nèi)的廢料增多，增大了阻力。反之，螺旋線包角變小，作業(yè)效率降低，廢料減少，阻力變小。
銑刨寬度不同，通過(guò)改變螺旋升角和螺旋線頭數(shù)來(lái)保證銑刨轉(zhuǎn)子的作業(yè)效率和作業(yè)性能。銑刨寬度變大，增大螺旋升角來(lái)保證螺旋線包角處于理想范圍，否則會(huì)影響銑削廢料的集聚和回收，以致影響銑刨機(jī)的作業(yè)質(zhì)量;若保持螺旋升角不變，為了保證螺旋升角不至于太大，增加螺旋線頭數(shù)，使得單條螺旋線包角變小。否則，單一的改變螺旋升角和螺旋線頭數(shù)，則影響阻力和廢料的聚集效果。
同理，如果銑刨寬度變小，也要同時(shí)改變螺旋升角和螺旋線頭數(shù)來(lái)保證銑刨機(jī)的作業(yè)效率和作業(yè)性能。
（3）轉(zhuǎn)子刀尖圓直徑
不同型號(hào)的銑刨機(jī)，其轉(zhuǎn)子刀尖圓直徑不同。銑刨轉(zhuǎn)子銑削路面時(shí)，銑刨機(jī)的行駛速度為v，銑刨轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速為。。銑刨機(jī)作業(yè)時(shí)，銑刨機(jī)轉(zhuǎn)子同時(shí)作水平運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，加上銑刨機(jī)自重的存在，使得安裝在轉(zhuǎn)子上的刀具完成銑削作業(yè)。在銑刨機(jī)的作業(yè)過(guò)程中，相鄰兩刀具的切削軌跡相交，形成切屑截面，其形狀近似半月牙形
由圖4.3得，兩銑削圓不同的銑刨轉(zhuǎn)子，銑刨機(jī)的行駛速度一定，且銑刨轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速不變的情況下，也就是銑刨轉(zhuǎn)子的單周進(jìn)給量一定的情況下，路面的切削厚度與銑刨轉(zhuǎn)子的直徑成反比，且銑削角度與轉(zhuǎn)子直徑亦成反比。
（4）刀際橫向間距
刀際橫向間距，即兩軸向相鄰刀具的刀尖距。刀際橫向間距的大小直接影響銑刨機(jī)的作業(yè)質(zhì)量和作業(yè)效率。
圖4.3 不同直徑的銑刨轉(zhuǎn)子作業(yè)示意圖
銑刨轉(zhuǎn)子在切削路面時(shí)，應(yīng)充分利用崩落效應(yīng)，且不能形成中間物料脊，也就是應(yīng)該使兩相鄰截槽頂點(diǎn)(刀尖)的連線與崩落面重合，同時(shí)也要方便清除銑刨掉的廢料。標(biāo)準(zhǔn)銑刨轉(zhuǎn)子刀尖距一般選擇15mm，精銑轉(zhuǎn)子刀尖距選擇8mm。一般情況下，刀尖距一般為15~20mm。
如果刀際橫向間距過(guò)大，銑刨后的路面會(huì)有明顯的物料脊，影響作業(yè)質(zhì)量;如果過(guò)分追求作業(yè)質(zhì)量，過(guò)度縮小刀際橫向間距，則不能充分利用銑刨機(jī)的性能，造成性能的浪費(fèi)和作業(yè)效率的低下。
(5) 螺旋線頭數(shù)
銑刨轉(zhuǎn)子的刀具排列是“人”字形螺旋排列，且兩側(cè)相對(duì)對(duì)稱(chēng)分布。螺旋線頭數(shù)是指銑刨轉(zhuǎn)子刀具排列轉(zhuǎn)子單側(cè)的螺旋線條數(shù)。
從銑刨機(jī)作業(yè)過(guò)程方面考慮，刀具排列的螺旋線之間應(yīng)該有一定的搭接重合，一方面可以利于銑削廢料的集聚，并且刀具排列的螺旋線的搭接可以防止銑刨轉(zhuǎn)子上受到巨大沖擊。刀具排列示意圖如圖5.4(三頭)所示。
圖4.4 三頭轉(zhuǎn)子示意圖
圖中：l—銑刨轉(zhuǎn)子長(zhǎng)度
lˊ—單條螺旋線的軸向距離
θ—單條螺旋線的包角
β—螺旋升角
△θ—螺旋線的軸向夾角
采用最小的螺旋升角時(shí)，單條螺旋線的螺旋包角不能超過(guò)360°，否則銑刨轉(zhuǎn)子在作業(yè)過(guò)程中，其循環(huán)物料的過(guò)度增多，影響裝載效率，增大作業(yè)過(guò)程中的銑削阻力;采用最大的螺旋升角時(shí)，最大的螺旋升角要受到最小的螺旋包角的限制，否則，影響到銑刨轉(zhuǎn)子的銑削效率和銑削廢料的集中。任何銑刨轉(zhuǎn)子最小包角總數(shù)應(yīng)為420°，兩頭螺旋線的最小包角為210°，三頭為140°，四頭為105°。
銑刨轉(zhuǎn)子的直徑和銑刨寬度不同，螺旋線頭數(shù)也不盡相同。銑刨轉(zhuǎn)子上的葉片頭數(shù)一般設(shè)置2礴頭，一般以2頭和3頭為主。
銑刨滾筒直徑較小的設(shè)備(銑刨寬度小于1000mm的銑刨轉(zhuǎn)子)刀具布置一般利用單頭螺旋線布置或雙頭螺旋線布置，大型設(shè)備(銑刨寬度為1000mm以上)的刀具布置一般利用三頭螺旋線布置，四頭螺旋線布置則一般用于冷再生設(shè)備。
(6) 同一軸向截面上的刀具數(shù)量
在功率一定的情況下，為了克服足夠大的切削阻力，且使銑刨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)矩盡可能充分的抵消銑削阻力。因此，在刀具布置時(shí)，一般情況下，在同一軸向截面上只設(shè)置1把刀具(邊刀和立刀除外)，使得銑刨機(jī)在作業(yè)過(guò)程中，刀具單個(gè)逐一、兩側(cè)依次交替切入路面。
(7) 同一螺旋線上兩相鄰刀具的轉(zhuǎn)子橫截面距離
螺旋線上兩相鄰刀具在轉(zhuǎn)子橫截面上的投影距離是由刀際橫向間距和螺旋升角來(lái)確定，一般選擇范圍為100~200mm。
（4.1）
l—橫截面距離
k—螺旋線頭數(shù)
b—刀具橫向間
β—螺旋升角
(8) 刀際周向間距
刀際周向間距是由刀際橫向間距和螺旋升角來(lái)確定。
(4.2)
φ—刀際周向間距
k—螺旋線頭數(shù)
b—刀具橫向間距
β—螺旋升角
D—轉(zhuǎn)子直徑
(9) 周向兩相鄰刀具間相位差
銑刨轉(zhuǎn)子的刀具排列是兩側(cè)相對(duì)對(duì)稱(chēng)布置，周向兩相鄰刀具的相位差由刀際周向間距和螺旋線頭數(shù)來(lái)確定。
(4.3)
φ—刀際周向間距
k—螺旋線頭數(shù)
一般情況下，以上各參數(shù)是由銑刨寬度和銑刨深度來(lái)確定。也就是一旦銑刨機(jī)的銑刨寬度和銑刨深度確定，銑刨轉(zhuǎn)子的各個(gè)參數(shù)就可以確定各自的合理值。
4.3 路面銑刨機(jī)銑刨輪主要參數(shù)的研究
路面銑刨機(jī)在刨銑路面時(shí)，刀具是依次切入路面的，由于路面硬度很大，使得這種不連續(xù)的切削產(chǎn)生很大的沖擊力，造成機(jī)器的振動(dòng)，增加刀具的消耗，因此既要保證刀具鋒利，切削輕快，減少功率損耗，又要保證足夠的強(qiáng)度，合理的銑刨輪參數(shù)是非常重要的。
4.3.1 銑刨輪的切削量
（1）刀具的切削厚度
圖4.5 銑刨輪工作示意圖
如圖4.5所示，銑刨輪銑削路面時(shí)，銑刨輪以轉(zhuǎn)速n作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，還以速度v作水平運(yùn)動(dòng)，由安裝在其葉片上的刀具完成切削任務(wù)，切屑斷面如圖中近似半個(gè)月牙形的陰影部分。
銑刨輪旋轉(zhuǎn)一周的進(jìn)給量
（4.4）
銑刨輪旋轉(zhuǎn)一周刀具的最大進(jìn)給量
（4.5）
在不同切削位置，刀具的實(shí)際切屑厚度不同，受力也不同，刀具處于不同位置時(shí)的切削厚度為
（4.6）
由圖4-4得，刀具的最大切削角
(4.7)
式中：m—每條截線的刀具數(shù)，個(gè)；
v—銑刨輪的工作速度，m/min
—銑刨輪的轉(zhuǎn)速，r/min;
R—刀尖圓半徑，mm;
—刀具的位置角，度;
H—銑刨輪的銑削深度，mrn。
(2) 刀具的最大切削厚度
同一輪次銑削時(shí)，把相鄰兩截槽之間的距離T稱(chēng)為截割距離，即同一葉片上相鄰兩刀具之間的軸向距離。
最大切削厚度受到橫向截割距離的限定，如圖4.6所示。
圖4.6 最大切削厚度與橫向截割距離的限定
（4.8）
式中 T—截割距離，mm;
b—銑削刀具的切削刃寬度，mm;
—側(cè)壁塌落角的最小值，度;
4.3.2 銑刨輪直徑
按照銑刨輪各零部件的測(cè)量位置的不同，銑刨輪有三個(gè)直徑。按刀尖測(cè)量的銑刨輪直徑稱(chēng)為銑削直徑;按螺旋葉片上邊緣測(cè)量的銑刨輪直徑稱(chēng)為螺旋直徑;按螺旋葉片下邊緣測(cè)量的銑刨輪直徑稱(chēng)為銑刨輪轂直徑。如圖5.7所示。
為了避免螺旋葉片與銑削槽之間殘留的路面相抵觸，要求刀具一次切削的最大厚度不應(yīng)超過(guò)銑削刀具外伸長(zhǎng)度的70%。
(4.9)
（4.10）
圖4.7 銑刨輪直徑
在螺旋直徑一定的條件下，銑刨輪轂直徑越大，銑刨輪容納物料的空間越小，循環(huán)物料越多，影響拋料效果，但是由于結(jié)構(gòu)需要銑刨毅直徑也不能太小，需考慮在銑刨毅內(nèi)安裝軸承和齒輪傳動(dòng)的需要，因此葉片直徑和銑刨輪毅直徑應(yīng)保持合適的比例。小直徑銑刨輪應(yīng)保持較大比值，大直徑的銑刨輪應(yīng)保持較小比值，一般螺旋直徑與銑刨輪轂直徑之比為
（4.11）
4.3.3 銑刨輪最佳螺旋升角的選取
銑刨輪上布置的幾十把刀具，好比一把圓柱銑刀，刀尖連線與端面形成螺旋角β，使銑刨輪作斜切削。選擇一個(gè)合理的螺旋角對(duì)銑刨機(jī)的功率和廢料回收率有極其重要的意義。在廢料回收過(guò)程中，為了使廢料快速的向中聚集，銑刨輪葉片螺旋升角應(yīng)小于螺旋葉片的摩擦角，有關(guān)資料表明:摩擦角約為30°。因此葉片螺旋升角β不能超過(guò)30°。故須計(jì)算出銑刨輪葉片的最佳螺旋升角。
當(dāng)銑刨輪轉(zhuǎn)過(guò)角時(shí)，葉片的周向推移量
（4.12）
緊貼螺旋葉片的切屑相應(yīng)的位移
（4.13）
式中：—銑刨輪葉片的螺旋升角，度;
—銑刨輪轉(zhuǎn)角，弧度;
—切屑與螺旋葉片的摩擦角，度。
對(duì)式（4.13）求導(dǎo)，并令其為零，可解的葉片的最佳螺旋升角為
（4.14）
葉片的最佳螺旋升角如圖4.8所示
圖4.8 葉片最佳螺旋升角
最佳螺旋升角僅與摩擦因數(shù)有關(guān)，在最佳升角時(shí)，銑刨輪轉(zhuǎn)過(guò)角，切屑沿銑刨輪軸線的位移最大，如果葉片為最佳螺旋升角時(shí)，則銑削刀尖的螺旋升角為
（4.15）
第五章 控制系統(tǒng)
液壓銑刨機(jī)控制系統(tǒng)具有功能多、邏輯關(guān)系復(fù)雜、輸入輸出接口多等特點(diǎn)。控制系統(tǒng)除了完成銑刨機(jī)作業(yè)控制外，還應(yīng)該具有故障診斷、人機(jī)界面等功能。其控制系統(tǒng)主要由以下幾個(gè)部分組成:發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、行走控制系統(tǒng)、銑刨深度控制和轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、輸料帶系統(tǒng)、輔助控制系統(tǒng)以及人機(jī)界面。本文主要設(shè)計(jì)了液壓銑刨機(jī)控制系統(tǒng)中最關(guān)鍵的行走控制系統(tǒng)。
5.1行走系統(tǒng)控制方案
5.1.1行走系統(tǒng)工作原理
為了保證路面銑刨的效率、平整以及充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)的功率，本控制系統(tǒng)重點(diǎn)設(shè)計(jì)了銑刨機(jī)的行走液壓控制系統(tǒng)。給出了行走系統(tǒng)的組成及原理，由四路分流閥的控制油路控制粗、精分流實(shí)現(xiàn)行走系統(tǒng)工作同步性的液壓控制；控制器根據(jù)負(fù)載變化情況， 自動(dòng)調(diào)節(jié)行走速度實(shí)現(xiàn)功率自動(dòng)分配， 以充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)功率保證作業(yè)質(zhì)量。行走液壓系統(tǒng)原理圖如圖5.1所示。
1.行走泵 2.四路分流閥 3.行走馬達(dá) 4.沖洗閥 5.兩通手動(dòng)閥 6.分流換向閥
圖5.1行走系統(tǒng)液壓工作原理圖
本機(jī)的行走液壓系統(tǒng)采用單泵四馬達(dá)閉式系統(tǒng)， 由1個(gè)柱塞變量泵， 通過(guò)四路分流閥與4個(gè)液壓馬達(dá)組成閉式回路。工作油由行走泵1的A口接到四路分流閥2分為4路分別到4個(gè)行走馬達(dá)3，然后4個(gè)馬達(dá)的回油集合到集油塊再回到行走泵的B口完成工作回路。行走馬達(dá)為兩擋變量，可實(shí)現(xiàn)行走、銑刨兩擋速度的無(wú)級(jí)變速。在行走泵1的兩個(gè)工作油口并聯(lián)一個(gè)沖洗閥4。另外并聯(lián)的兩通手動(dòng)閥5可以在緊急情況下與馬達(dá)形成回路便于拖動(dòng)行走。
本機(jī)的行走泵是電比例變量泵， 通過(guò)控制器實(shí)現(xiàn)行走速度的自動(dòng)調(diào)節(jié)， 從而實(shí)現(xiàn)功率的自動(dòng)分配， 其功率調(diào)節(jié)的控制原理如圖5.2所示。
圖5.2控制器實(shí)現(xiàn)功率調(diào)節(jié)系統(tǒng)的控制原理
5.1.2功率自動(dòng)分配
銑刨機(jī)在作業(yè)中，銑刨毅(工作裝置)除在車(chē)輛牽引系統(tǒng)帶動(dòng)下前進(jìn)外，主動(dòng)依靠自身傳動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)來(lái)完成銑刨作業(yè)。銑刨毅的驅(qū)動(dòng)消耗著發(fā)動(dòng)機(jī)的主要功率，而牽引功率則在其次。發(fā)動(dòng)機(jī)的功率分配為:銑刨毅、行走、輔助系統(tǒng)。在特定的工況下，輔助系統(tǒng)占有很小的比例人，但對(duì)于帶有回收裝置的銑刨機(jī)，人則大一些。銑刨機(jī)銑刨工況消耗總功率PZ為:
PZ=Pe+Px+Pη
式中:Pe —— 機(jī)器行走系統(tǒng)消耗功率；
Px —— 機(jī)器轉(zhuǎn)子系統(tǒng)消耗功率；
Pη —— 其它系統(tǒng)消耗的功率，與前兩項(xiàng)相比，可忽略不計(jì)。
當(dāng)銑刨轉(zhuǎn)子工作阻力增加時(shí)，轉(zhuǎn)子系統(tǒng)功率Px將增大。此時(shí)控制器能夠檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速， 控制器自動(dòng)減小行走泵斜盤(pán)的擺角，行走泵排量減少，行走速度降低，使行走系統(tǒng)功率Pe下降， 這就使轉(zhuǎn)子系統(tǒng)功率Px得到補(bǔ)償。同時(shí)，行走速度的降低，可使轉(zhuǎn)子工作阻力相對(duì)降低，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速不致下降，轉(zhuǎn)子切削慣性力不致降低。反之，當(dāng)轉(zhuǎn)子工作阻力下降時(shí)，轉(zhuǎn)子系統(tǒng)轉(zhuǎn)速將升高，控制器檢測(cè)到發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速升高，增大行走泵斜盤(pán)的擺角，行走速度提高，將使轉(zhuǎn)子工作阻力上升，以阻止轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速上升，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速回落，保持一定值。最終轉(zhuǎn)子系統(tǒng)功率Px因轉(zhuǎn)子工作阻力下降而下降，以補(bǔ)償行走速度上升，行走系統(tǒng)功率Pe的增加。
此控制過(guò)程根據(jù)負(fù)載變化實(shí)現(xiàn)了功率的自動(dòng)分配，使機(jī)器總功率維持在發(fā)動(dòng)機(jī)額定功率附近，充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)功率，并使銑刨轉(zhuǎn)子切削慣性力穩(wěn)定，保證銑刨質(zhì)量。
5.1.3行走系統(tǒng)控制方案
行走系統(tǒng)調(diào)速是調(diào)整變量泵的排量和變量馬達(dá)的排量來(lái)進(jìn)行速度控制。其中
變量泵是通過(guò)控制比例電磁閥的電流來(lái)調(diào)節(jié)變量泵的排量，變量馬達(dá)是通過(guò)控制
壓力調(diào)節(jié)馬達(dá)的排量。該系統(tǒng)有兩個(gè)比例電磁閥和兩個(gè)普通電磁閥。行走系統(tǒng)控制方案如圖5.3所示。
圖5.3 行走控制系統(tǒng)方案
當(dāng)行走開(kāi)關(guān)打開(kāi)后，通過(guò)手柄的控制可以控制輸出到比例電磁閥和先導(dǎo)比例閥的電流大小，從而控制行走速度。行走前，先使電磁閥2通電，解除制動(dòng)。當(dāng)銑刨機(jī)處于工作狀態(tài)時(shí)，打開(kāi)同步開(kāi)關(guān)，電磁1通電，分流閥處于同步位，使各履帶獲得一樣的牽引力，以使銑刨機(jī)在各種工況下都能均勻行走。當(dāng)功率自動(dòng)分配開(kāi)關(guān)打開(kāi)后，比例變量泵的排量可以自動(dòng)調(diào)節(jié)，從而使發(fā)動(dòng)機(jī)始終處于額定工況。行走速度存取按鈕可以保存當(dāng)前銑刨機(jī)行走速度。當(dāng)激活行走開(kāi)關(guān)后，按下行走速度存取按鈕，銑刨機(jī)會(huì)自動(dòng)加速或減速到原先存儲(chǔ)的速度。
根據(jù)系統(tǒng)要求，總結(jié)出行走控制系統(tǒng)的輸入輸出點(diǎn)，如表5.1所示。
表5.1行走控制系統(tǒng)輸入輸出
輸入信號(hào)
信號(hào)類(lèi)型
信號(hào)名稱(chēng)
信號(hào)來(lái)源
AI
行走速度增量
手柄
DI
行走開(kāi)關(guān)
開(kāi)關(guān)
DI
同步開(kāi)關(guān)
開(kāi)關(guān)
DI
功率自動(dòng)分配
開(kāi)關(guān)
DI
速度存取按鈕
按鈕
PI
行走速度
行走速度傳感器
輸出控制信號(hào)
信號(hào)類(lèi)型
銑刨機(jī)動(dòng)作
執(zhí)行機(jī)構(gòu)名稱(chēng)
PWM
前進(jìn)/后退
比例電磁閥
PWM
接通
比例電磁閥（馬達(dá)）
DO
指示燈常亮
DO
剎車(chē)
電磁閥
DO
同步開(kāi)
分流閥
5.2控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
液壓銑刨機(jī)上的外圍器件可以大體分為四類(lèi):操縱元件、電液比例控制元件、開(kāi)關(guān)閥和傳感器。操縱元件包括各種開(kāi)關(guān)輸入和手柄操作的模擬輸入。電磁比例控制元件用于行走泵的變量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、行走馬達(dá)變量調(diào)節(jié)的先導(dǎo)比例閥、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等，對(duì)電磁比例閥的控制采用脈寬調(diào)制（PWM）。開(kāi)關(guān)閥只有兩種狀態(tài)，可以用計(jì)算機(jī)輸出的數(shù)字信號(hào)經(jīng)放大后直接驅(qū)動(dòng)而省去數(shù)模轉(zhuǎn)換元件，從而使電氣控制變得簡(jiǎn)單，可靠性提高。傳感器，液壓銑刨機(jī)利用行走液壓馬達(dá)和發(fā)動(dòng)機(jī)自帶的數(shù)字傳感器分別對(duì)行走馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)速和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行測(cè)量，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)行走速度的控制、功率自動(dòng)分配控制以及對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的監(jiān)控。
5.2.1控制器選擇
根據(jù)路面銑刨機(jī)的控制系統(tǒng)的要求，本系統(tǒng)選用EPEC公司的SPT-K-2024控制器。該控制器專(zhuān)門(mén)是為工程機(jī)械設(shè)計(jì)的，其輸入輸出針腳的電氣特性基本附和工程機(jī)械輸入輸出部分的電氣特性，本文所做的主要工作是根據(jù)其針腳的電氣特性對(duì)控制系統(tǒng)各輸入輸出信號(hào)進(jìn)行分配并完成主要部分的電路設(shè)計(jì)。
5.2.2先導(dǎo)比例減壓閥
行走泵變量調(diào)節(jié)比例閥所需的驅(qū)動(dòng)電流范圍為200--600mA(24V)，控制行走馬達(dá)排量的先導(dǎo)比例減壓閥所需的最大驅(qū)動(dòng)電流為800mA(24v)，工程機(jī)械上使用的比例閥脈寬調(diào)制頻率一般在150Hz--200HZ，可直接由控制器來(lái)驅(qū)動(dòng)。當(dāng)銑刨機(jī)緊急制動(dòng)時(shí)，控制器會(huì)在控制制動(dòng)油缸制動(dòng)的同時(shí)，通過(guò)給行走泵和輸料泵的變量調(diào)節(jié)比例閥斷電而使行走系統(tǒng)和輸料系統(tǒng)停止工作。這樣兩個(gè)電液比例閥的電磁線圈中就會(huì)產(chǎn)生反電動(dòng)勢(shì)。為了對(duì)比例閥進(jìn)行保護(hù)，在電磁線圈驅(qū)動(dòng)回路中要加上續(xù)流二極管。
5.2.3轉(zhuǎn)速傳感器
行走馬達(dá)上的速度傳感器輸出高頻脈沖，用于測(cè)量液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速的傳感器輸入的脈沖頻率范圍可以達(dá)2Hz--20KHZ，所需電源電壓為8--36V。脈沖輸入信號(hào)無(wú)需轉(zhuǎn)換電路即可直接進(jìn)入控制器。
5.2.4控制器連接圖
根據(jù)銑刨機(jī)液壓控制系統(tǒng)的要求，行走控制系統(tǒng)的連線圖如圖5.4所示。
圖5.4 控制系統(tǒng)連線圖
5.3控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)是控制器應(yīng)用中的關(guān)鍵，是整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心?？刂破鞯能浖譃閮纱蟛糠?系統(tǒng)軟件與用戶(hù)程序。系統(tǒng)軟件包括數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)定以及故障監(jiān)測(cè)及處理等模塊，用以控制控制器本身的運(yùn)作;用戶(hù)程序是由用戶(hù)設(shè)計(jì)的針對(duì)控制對(duì)象的程序，用以控制外部對(duì)象的運(yùn)行?？刂葡到y(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)就是在硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)之上，根據(jù)控制要求，使用特定的編程軟件編制合理的用戶(hù)程序。
對(duì)于行走控制，首先判斷是否有急停信號(hào)，如果有信號(hào)則直接停止動(dòng)作。當(dāng)銑刨機(jī)正向行駛，對(duì)于加速調(diào)節(jié)先調(diào)節(jié)泵的排量，當(dāng)泵的排量達(dá)到最大值時(shí)，再調(diào)節(jié)馬達(dá)的排量；對(duì)于減速調(diào)節(jié)則正好相反，先調(diào)節(jié)馬達(dá)的排量，當(dāng)馬達(dá)的排量達(dá)到最大值時(shí)，再調(diào)節(jié)泵的排量。銑刨機(jī)反向行駛過(guò)程中速度的調(diào)節(jié)和正向行駛時(shí)一樣。對(duì)于排量調(diào)節(jié)，采用增量控制。為了實(shí)現(xiàn)增量控制，我們規(guī)定一采樣時(shí)間，每次增量的大小等于加速度和采樣時(shí)間的乘積。加速度的大小為輸入手柄的信號(hào)。圖5.5為行走控制流程。
圖5.5行走控制系統(tǒng)總流程圖
總 結(jié)
通過(guò)此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我了解了銑刨機(jī)的很多相關(guān)知識(shí)。使我也了解了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外在此方面的一些先進(jìn)生產(chǎn)和制造技術(shù)。本次設(shè)計(jì)是對(duì)大學(xué)四年本科所學(xué)的一個(gè)綜合考察。我覺(jué)得作為一名機(jī)械類(lèi)專(zhuān)業(yè)的學(xué)生，我在機(jī)械設(shè)計(jì)方面有了更大的進(jìn)步。在這段時(shí)間里，通過(guò)網(wǎng)上查找資料，翻閱設(shè)計(jì)手冊(cè)等相關(guān)專(zhuān)業(yè)書(shū)籍，使我了解到很多銑刨機(jī)的相關(guān)知識(shí)。熟悉了銑刨機(jī)設(shè)計(jì)的過(guò)程和步驟，鞏固了機(jī)械設(shè)計(jì)方面的知識(shí)。
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