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遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)
機(jī)械手的設(shè)計(jì)
摘要
本文簡(jiǎn)要地介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手的組成和分類，機(jī)械手的自由度和座標(biāo)型式，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，PLC控制的特點(diǎn)及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。
本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，分別設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu);設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩;設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。
設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編 程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫(huà)出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人，機(jī)械手，可編程序控制器(PLC)
Design on the Currency Pneumatic Loading
and Unloading Manipulator
ABSTRACT
At first,the paper introduces the conception of the industrial robot and the elertary information of the development briefly. What's more,the paper accounts for background and the primary mission of thetopic.
The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate.At the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.
This paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator,and analyzes the error of the orientation of the fingers.
The paper designs the structure of the wrist,computes the needed
moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.
The paper designs the structure of the arm,and designs the hydraulic pressure buffer when the manipulator's arm flexes,ascend,descend and wheels .
The paper designs the system of air pressured rive and draws the work principle chair.
The manipulator uses PLC to control.The paper institutes two controls chemes of PLC acordine to the work flow of the manipulator.The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart.What’s more,the paper work out the control program of the PLC.
KEY WORDS industrial robot, manipulator, pump, PLC
目錄
摘要 I
ABSTRACT II
1 緒 論 1
1.1機(jī)械手概述 1
1.2機(jī)械手的組成 2
1.3國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 5
1.4設(shè)計(jì)的目的及意義 6
2．夾緊機(jī)構(gòu) 7
2．1夾鉗 7
2．2扇形齒輪 8
2．3液壓缸 9
2．3．1缸徑 9
2．3．2活塞 10
2．3．3后端蓋 12
2、3、4前端蓋 13
3．拖動(dòng)系統(tǒng) 16
3．1電機(jī)的選取 16
3．2齒輪箱部分 17
3．3.潤(rùn)滑方式 26
3.3.1.齒輪的潤(rùn)滑方式 26
3.3.2.軸承的潤(rùn)滑方式 28
3.4齒條套筒部分 28
3.4.1.耐磨套 28
3.4.2.導(dǎo)向鍵 28
3.4.3.行程條 28
4．控制系統(tǒng) 29
4．1概述 29
4．1．1 PLC的概述及定義 30
4．1．2 PLC的特點(diǎn) 30
4．1．3 PLC的應(yīng)用和發(fā)展 31
4．2原理 31
4.2.1搬運(yùn)機(jī)械手的動(dòng)作順序 32
4.2.2電機(jī)的可編程控制 34
4.3.指令語(yǔ)句 38
結(jié)論 41
致謝 42
參考文獻(xiàn) 43
1 緒 論
1.1機(jī)械手概述
工業(yè) 機(jī) 器 人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。
機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。
機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備.
機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率:可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用.
機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。
1.2機(jī)械手的組成
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖2-1所示。
圖1-1機(jī)械手的組成方框圖
Fig.l-1 Pane Chart of Composition of Manipulator
(一)執(zhí)行機(jī)構(gòu)
包括手部 、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。
1、手部
即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。
夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。
手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內(nèi)撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。
而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多，常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。
吸附式手部主要由吸盤(pán)等構(gòu)成，它是靠吸附力(如吸盤(pán)內(nèi)形成負(fù)壓或產(chǎn)生電磁力)吸附物件，相應(yīng)的吸附式手部有負(fù)壓吸盤(pán)和電磁盤(pán)兩類。
對(duì)于輕小片狀零件、光滑薄板材料等，通常用負(fù)壓吸盤(pán)吸料。造成負(fù)壓的方式有氣流負(fù)壓式和真空泵式。
對(duì)于導(dǎo)磁性的環(huán)類和帶孔的盤(pán)類零件，以及有網(wǎng)孔狀的板料等，通常用電磁吸盤(pán)吸料。電磁吸盤(pán)的吸力由直流電磁鐵和交流電磁鐵產(chǎn)生。
用負(fù)壓吸盤(pán)和電磁吸盤(pán)吸料，其吸盤(pán)的形狀、數(shù)量、吸附力大小，根據(jù)被吸附的物件形狀、尺寸和重量大小而定。
此外，根據(jù)特殊需要，手部還有勺式(如澆鑄機(jī)械手的澆包部分)、托式(如冷齒輪機(jī)床上下料機(jī)械手的手部)等型式.
2、手腕
是連接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì))。
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置.
工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。
手臂可能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)如下:
手臂在進(jìn)行伸縮或升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，都需要有導(dǎo)向裝
置，以保證手指按正確方向運(yùn)動(dòng)。此外，導(dǎo)向裝置還能承擔(dān)手臂所受的彎曲力矩和扭轉(zhuǎn)力矩以及手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)在啟動(dòng)、制動(dòng)瞬間產(chǎn)生的慣性力矩，使運(yùn)動(dòng)部件
受力狀態(tài)簡(jiǎn)單。
導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)形式，常用的有:單圓柱、雙圓柱、四圓柱和V形槽、燕尾槽等導(dǎo)向型式。
4、立柱
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立往通常為固定不動(dòng)的，但因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱為可移式立柱。
5、行走機(jī)構(gòu)
當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作，或擴(kuò)大使用范圍時(shí)，可在機(jī)座上安
裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動(dòng)。滾滾輪輪式式布行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的和無(wú)軌的兩種。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。
6、機(jī)座
機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)
座上，故起支撐和連接的作用。
(二)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，通常由動(dòng)力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)。
(三)控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成。
控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間)，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
(四)位置檢測(cè)裝置
控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制
系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)
以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。
1.3國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r
國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì):
(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的65萬(wàn)美元。
(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。
(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。
(4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。
(5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。
(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。
(7)機(jī)器人化機(jī)械開(kāi)始興起。從94年美國(guó)開(kāi)發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái)，這種新型裝置已成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。
我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人;其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車(chē)制造廠的焊裝線上。但總的來(lái)看，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，如:可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上，我國(guó)己安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程.我國(guó)的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863”計(jì)劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人，6000m水下無(wú)纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開(kāi)發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種:在機(jī)器人視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、聲覺(jué)等基礎(chǔ)技術(shù)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用上開(kāi)展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開(kāi)發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績(jī)的基礎(chǔ)上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。
1.4設(shè)計(jì)的目的及意義
在現(xiàn)代汽車(chē)生產(chǎn)中，生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化已成為突出的主題。為適應(yīng)生產(chǎn)的快節(jié)奏，提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量，減少人為的因素對(duì)產(chǎn)品精度的影響，大量使用自動(dòng)化程度較高的各種裝置，曲軸本身為一剛度低、精度高的特殊軸類零件。其主要加工表面為不連續(xù)且不同軸的外圓柱表面。而且精度要求高，加工量大。為了達(dá)到加工要求，安排了較多的加工工序，這樣就與產(chǎn)量形成了矛盾，所以現(xiàn)代生產(chǎn)中，通過(guò)使用各種輔助的裝置與專用設(shè)備配合，以減少輔助工時(shí)，提高生產(chǎn)率。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手既是在磨削加工中起到自動(dòng)完成對(duì)工件的搬運(yùn)，以減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低工時(shí)等作用。
2．夾緊機(jī)構(gòu)
夾緊結(jié)構(gòu)形式多樣，有機(jī)械式、吸盤(pán)式和電磁式等。機(jī)械式夾緊機(jī)構(gòu)是最基本的一種，其應(yīng)用廣泛，種類繁多，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單?；谄湟陨咸攸c(diǎn)本次設(shè)計(jì)決定采用機(jī)械式夾緊機(jī)構(gòu)。
機(jī)構(gòu)主要有以下部分組成（見(jiàn)主裝配圖，手部）
動(dòng)力部分：液壓缸
傳動(dòng)部分：扇形齒輪
執(zhí)行部分：夾鉗
支架
設(shè)計(jì)過(guò)程如下：
2．1夾鉗
曲軸重40Kg×9.8N
圖2.1夾鉗的形狀如圖:
鉗口角度為，如圖所示，夾緊機(jī)構(gòu)在抓取工件時(shí)必須有一定的夾緊力，其夾緊力的大小與夾緊機(jī)構(gòu)的形式、夾緊的方位和工件的形狀都有關(guān)。本次設(shè)計(jì)中手爪垂直放置加水平放置工件、工件的截面形狀為圓形。已知機(jī)械手從零加速到0.4m的響應(yīng)時(shí)間為0.5s,夾緊力的計(jì)算引用參考文獻(xiàn)[1],夾緊力系數(shù)按文獻(xiàn)[1]60頁(yè)表4－3得下列計(jì)算:
Fn≥K1×K2×K3×G (2.1)
其中 ：
K1——安全系數(shù),通常取1.2～2;
K2——工作情況系數(shù),主要考慮慣性力的影響,可按K2=1＋a/g估算;
K3——方位系數(shù);
G ——被夾取工件的重量(即重力,kgf)。
取K1=1.5
K2=1＋a/g=1＋(0.4/0.5)/9.8=1.08
K3=0.5×tgθ/(1＋f×tgθ)=0.22
則Fn=1.5×1.08×0.22×40×9.8=140N
由于該機(jī)械手要求能夾持系列工件,所以兩夾鉗之間的橫向和縱向距離均設(shè)計(jì)成可調(diào)式。
2．2扇形齒輪
根據(jù)文獻(xiàn)[2]對(duì)傳遞動(dòng)力的傳動(dòng)摸數(shù)m的初取應(yīng)不小于2，齒數(shù)Z～30。
初取m =2,r =25㎜
則齒頂圓mm (2.2)
齒根圓 mm (2.3)
初取鉗口中心至扇形齒輪圓心垂直距離135㎜（即Fn的力臂），液壓缸活塞桿柱銷中心至扇形齒輪圓心垂直距離47.5㎜(即液壓缸的力臂)。
再根據(jù)力臂關(guān)系計(jì)算液壓缸驅(qū)動(dòng)力
143×135=F計(jì)算×47.5 (2.4)
F計(jì)算 =400N
由于該手爪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單靈活,效率高一些,取
實(shí)際=400/0.9=445N
需要說(shuō)明的是采用扇形齒輪作為機(jī)械手手部的傳動(dòng)件可以使結(jié)構(gòu)大大簡(jiǎn)化并且
運(yùn)行平穩(wěn),工作可靠.
2．3液壓缸
液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算主要包括缸的直徑、缸筒厚度和活塞桿直徑。
2．3．1缸徑
D= (2.5)
=21㎜ 圓整到25㎜
其中為液壓缸機(jī)械效率,取=0.9；
p為液壓缸內(nèi)壓力,應(yīng)與機(jī)床系統(tǒng)壓強(qiáng)相等,取p =1.5pa；
缸筒臂厚
(2.6)
=0.3㎜
Pmax——缸筒試驗(yàn)壓力。Pmax=1.5Pn=1.5×1.5=2.25 MPa；
—缸筒材料許用應(yīng)力。==500/5=100 MPa ；
—為材料抗拉強(qiáng)度，這里缸筒采用無(wú)縫鋼管，=500MPa；
n —為安全系數(shù)，當(dāng) 時(shí)取n=5；
為了盡量減小液壓缸的體積,所以前端蓋與缸筒的連接采用螺紋式,不能太小,實(shí)際需5㎜。
2．3．2活塞
(1).活塞桿直徑的選取
根據(jù)文獻(xiàn)[3] P1388表23.1-6選取速度比，的活塞參數(shù)
由 得d=10㎜(活塞桿直徑)
A1=491㎜2（無(wú)桿缸面積）
A2=412㎜2（有桿缸面積）
(2).活塞上密封裝置的選取
液壓缸在工作中，缸內(nèi)壓力較缸外（大氣壓）的壓力高的很多，缸內(nèi)的進(jìn)油腔壓力較回油腔壓力也高的多。這樣油液油液就可能通過(guò)固定件的聯(lián)接處和相對(duì)運(yùn)動(dòng)部件的配合間隙而泄露。這種泄露既有內(nèi)漏也有外漏。外漏不但使油液損失影響環(huán)境，而且有著火的可能。內(nèi)漏則將使油液發(fā)熱、液壓缸的容積效率降低，從而使液壓缸的工作性能變壞。因此應(yīng)最大限度的減少泄露。
因O形密封圈的形狀簡(jiǎn)單、安裝尺寸小、摩擦力不大、密封性好等優(yōu)點(diǎn)故本次設(shè)計(jì)采用O形密封圈。O形密封圈一般用耐油橡膠制成，具有較強(qiáng)的抗腐蝕性。由于該活塞直徑為25㎜，所以選取的0型圈的直徑為23.6㎜,0型圈橫截面直徑為2.65,活塞上溝槽寬度為3.8㎜,深為1.97㎜。
(3).活塞長(zhǎng)度計(jì)算
圖2.2活塞長(zhǎng)度
(4).活塞桿行程
取鉗口張開(kāi)交度為25°，能夠滿足夾持系列工件的要求，如圖：此時(shí)，活塞行程活塞桿端頭的行程為20，由于活塞工作時(shí)不必走至終端，前端蓋端預(yù)留，所以取活塞行程為25㎜。
圖2.3
(5).活塞工進(jìn)速度
取0.07m/s,因?yàn)槿√笕菀自斐蓪?duì)工件的沖擊此時(shí)計(jì)算出進(jìn)油口的流量為
Q=VA=0.07×=/s (2.7)
2．3．3后端蓋
(1).進(jìn)出油口尺寸
由文獻(xiàn)[3]查表取M8×1的進(jìn)口螺紋，細(xì)頸處直徑5。
(2).耳環(huán)的計(jì)算
液壓缸與機(jī)架有多種定位的結(jié)構(gòu)，其中支座式、法蘭式適用于缸筒與基架間沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合，軸銷式、耳環(huán)式、球頭式適用于缸筒與機(jī)架間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合。本次設(shè)計(jì)采用耳環(huán)式定位。
①.耳環(huán)用柱銷
由文獻(xiàn)[3]查P1420表23.3—15選10號(hào)，額定作用力8000N
圖2.4耳環(huán)示意圖
②.耳環(huán)的軸套
用青銅套以過(guò)度配合壓入耳環(huán)軸孔內(nèi)，軸套內(nèi)圓應(yīng)在精度加工前壓成各個(gè)菱形凹穴，錯(cuò)開(kāi)排列，以保存潤(rùn)滑劑。
③.耳環(huán)的尺寸計(jì)算
根據(jù)文獻(xiàn)[3]P1418查得,寬度b
當(dāng)壓力為6.3～16MPa時(shí)，b=1.2d
當(dāng)壓力為6.3～32MPa時(shí)，b=1.4d
該系統(tǒng)壓力為16MPa，取b=1.2d
由于上面已經(jīng)確定 d= b=12
半徑R：
帶軸套取R=1.2d=12
材料：缸后蓋選用鑄鋼，選ZG270～500,滿足至少250MPa斷裂伸長(zhǎng)率，滿足至少12%的要求。
校核：耳環(huán)銷孔支撐壓力計(jì)算 由文獻(xiàn)[3]P1418得 (2.8)
F為耳環(huán)承受最大推拉力=445N
D耳環(huán)銷孔內(nèi)徑=0.012m
材料允許壓應(yīng)力（MPa），一般取
=（0.2～0.25）
為材料抗拉強(qiáng)度（MPa）=500MPa
=3.7MPa
所以滿足要求
圖2.5單雙耳環(huán)尺寸示意圖
2、3、4前端蓋
(1).密封圈
前端蓋密封圈的選用同上，選用內(nèi)徑為23.6，直徑為2.65的密封圈，頭端溝深1.97，寬3.8。
(2).活塞桿導(dǎo)向環(huán)（支撐環(huán)）的選取
外力作用于活塞桿的偏心載荷，暫取5×9.8=49N
L為偏心載荷偏心距，取之為活塞桿長(zhǎng)度130㎜
則
； (2.9)
——活塞桿的導(dǎo)向環(huán)承受的載荷（N）；
——活塞至導(dǎo)向環(huán)的間距，取活塞走至終點(diǎn)的值為準(zhǔn)=60㎜
寬度
——導(dǎo)向軸材料允許的支撐壓力，青銅為8 MPa；
d ——活塞桿的直徑10㎜
則 ㎜ 取3㎜，采用2個(gè)。
(3).活塞桿密封圈的選取
活塞桿直徑為10，選取直徑為9.6,半徑為2.65的密封圈，槽深為1.87,槽寬3.8。
(4).活塞桿用耳環(huán)的尺寸
由文獻(xiàn)[3]P1422查表23.3—23得
型號(hào)10 缸徑25 公稱力8000N
KK M10×1.25 CK(H9)10 CM(A6)12
ER(max)13 CL(max)26
(5).活塞桿螺紋尺寸
文獻(xiàn)[3]查P1403表23.3—6得
M10×1.25 螺紋長(zhǎng)12
圖2.6
圖2.7
需要說(shuō)明的是，由于該液壓缸行程短，速度慢，摩擦和其他因素的阻力很小，加之對(duì)液壓缸活塞桿伸出的速度的平穩(wěn)性無(wú)太大要求，因此該液壓系統(tǒng)不采用背壓。
3．拖動(dòng)系統(tǒng)
拖動(dòng)系統(tǒng)既要拖動(dòng)機(jī)械手手臂部分的伸縮以實(shí)現(xiàn)將工件提起的動(dòng)作，也要拖動(dòng)整個(gè)機(jī)身的橫向移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)將工件運(yùn)走的目的，由于其原理基本相同所以在本次設(shè)計(jì)中只對(duì)機(jī)械手臂的拖動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。
在考慮采用何種拖動(dòng)方式的時(shí)候供選擇的常用方式主要有：齒輪—齒條式和液壓式拖動(dòng)，而最終決定采用齒輪—齒條式是因?yàn)辇X輪傳動(dòng)是機(jī)械傳動(dòng)中最廣泛的一種方式，其主要的優(yōu)點(diǎn)是效率高，傳動(dòng)比準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)緊湊，工作可靠，壽命長(zhǎng)。最主要的一點(diǎn)，它使整個(gè)系統(tǒng)的控制工作變的簡(jiǎn)單，動(dòng)作很有條理。
但不可否認(rèn)的是齒條暴露在空氣中，齒輪有齒輪箱中伸出，由閉式潤(rùn)滑到開(kāi)齒傳動(dòng)，有污染工作場(chǎng)所的缺點(diǎn)，所以設(shè)計(jì)中應(yīng)盡量考慮減小污染的設(shè)計(jì)。
機(jī)械手臂拖動(dòng)系統(tǒng)組成：
Ⅰ、動(dòng)力部分：電動(dòng)機(jī)；
Ⅱ、執(zhí)行部分：齒輪箱、柱形齒條；
Ⅲ、支架： 套筒；
在設(shè)計(jì)之前，先要看一下系統(tǒng)對(duì)拖動(dòng)速度的要求，將工件提起的速度初取0.4m/s，取之過(guò)大則會(huì)對(duì)齒輪等部件產(chǎn)生較大的沖擊，對(duì)壽命不利。
3．1電機(jī)的選取
已知曲軸和機(jī)械手臂自身總重約95千克，由P=FV=根據(jù)文獻(xiàn)[5]選取YEJ90L—6型電磁制動(dòng)三相異步電動(dòng)機(jī)
額定功率：1.1kw
滿載轉(zhuǎn)速：910r/min
額定電壓：380V,50HZ
額定電流：3.2A
滿載效率：72.5%
最大額定轉(zhuǎn)距/額定轉(zhuǎn)距=2 重量：28Kg
該系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)是Y（IP44）系列電動(dòng)機(jī)，是在普通電動(dòng)機(jī)內(nèi)附加一個(gè)電磁鐵制動(dòng)器組成的派生產(chǎn)品，適用于要求快速停止，準(zhǔn)確定位，往復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)，頻繁啟動(dòng)，防止滑行等各種機(jī)械。
3．2齒輪箱部分
3.2.1部分參數(shù)的確定
該齒輪箱定為二級(jí)減速，在滿足要求的前提下，比三級(jí)減速減小了體積，已知該處將工件提起的速度為0.4m/s,即齒條的速度為0.4m/s。
(1).轉(zhuǎn)速的計(jì)算
設(shè)與齒條嚙合的齒輪直徑為D，轉(zhuǎn)速為n(單位r/s）
因?yàn)?
則
D暫取120㎜
則n=1.061667r/s=63.7r/min
(2).傳動(dòng)比的計(jì)算
總傳動(dòng)比： (3.1)
由文獻(xiàn)[6]P14傳動(dòng)比分配參考數(shù)據(jù)原則取
一級(jí)傳動(dòng)比：，，得
二級(jí)傳動(dòng)比：
(3).計(jì)算各軸運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力參數(shù)
Ⅰ軸：減速器高速軸
KW (3.2)
(3.3)
Ⅱ軸：減速器中間軸
(3.4)
(3.5)
(3.6)
Ⅲ軸：減速器低速軸
(3.7)
=1.04×0.95×0.99=1.0KW
(3.8)
(4).齒輪的計(jì)算
二級(jí)傳動(dòng)組齒輪的計(jì)算:
初選 m=2
則 =120/2=60個(gè) (3.9)
則 取18個(gè)
則
取32 (3.10)
～10)=37 (3.11)
所以
一級(jí)傳動(dòng)齒輪的計(jì)算：
初取 m=2,,則 個(gè)
取12個(gè) (3.12)
為減小齒輪傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)尺寸，減輕重量對(duì)1、2齒輪采用變位
高度變位時(shí)，
總變位系數(shù)，
變位系數(shù)可按齒數(shù)比的大小由文獻(xiàn)[7]P2-12圖2.2-9查得
則
則
取25
～10）=30
驗(yàn)算疲勞強(qiáng)度：
齒輪軸45鋼，調(diào)質(zhì)處理，硬度為217-255HB，取220-250HB
大齒輪ZG310-570，正火，硬度156-217HB，取150-210HB
按電機(jī)驅(qū)動(dòng)平穩(wěn)，取
按8級(jí)精度和<3m/s (3.13)
由文獻(xiàn)[8]P192圖10—8得，寬度
按低速級(jí)軸剛度大，二級(jí)傳動(dòng)中齒輪相對(duì)軸承為非對(duì)稱布置，得，
計(jì)算載荷系數(shù)
計(jì)算端面重合度;
齒頂壓力角：
度 (3.14)
度
(3.15)
=
=1.663
計(jì)算齒面接觸應(yīng)力
(3.16)
=
=526.75 =540.5
所以安全
教核齒根彎曲強(qiáng)度:
按,
得 , , , ,
,
(3.17)
所以安全
(3.18)
所以安全
(5).軸及軸承的計(jì)算
由文獻(xiàn)[8]P362查得
高速軸:
㎜ (3.19)
取20選取6204型號(hào)的軸承
中間軸:
㎜ (3.20)
取25,選取6205型號(hào)的軸承
低速軸:
㎜ (3.21)
取30,選取6206型號(hào)的軸承
3.2.2.部分零件的校核
(1).軸的校核
現(xiàn)考慮二級(jí)圓柱齒輪減數(shù)器中的輸出軸Ⅲ，已知該軸傳遞功率，轉(zhuǎn)速n=63.7r/min,輪4為直齒圓柱齒輪，其分度圓直徑為㎜，輪寬㎜。
按彎扭合成強(qiáng)度條件校核軸：
輸出軸轉(zhuǎn)矩 (3.22)
=
=
輪圓周力: (3.23)
=
=798.56N
= (3.24)
=798.56×tan20°
=290.65N
將分解成與、,分解成與、兩組分量分別相互垂直
在V面上：
(3.25)
N
在H面上：
(3.26)
N
(3.27)
校核軸的強(qiáng)度（扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力按脈動(dòng)循環(huán)變化）：
(3.28)
=，所以安全。
(2).軸承的校核
軸承壽命的計(jì)算（在中等沖擊載荷下）預(yù)計(jì)壽命小時(shí)：
選取深溝球軸承6206：
(3.29)
=
=2424968 小時(shí)>25000 小時(shí)所以安全。
3．3.潤(rùn)滑方式
3.3.1.齒輪的潤(rùn)滑方式
由于該齒輪箱為開(kāi)式齒輪箱，所以不能采用傳統(tǒng)的稀油潤(rùn)滑，那樣齒輪攪起的潤(rùn)滑油將很快從外伸齒輪與箱體之間的間隙泄露掉。所以采用機(jī)械強(qiáng)制潤(rùn)滑方式，見(jiàn)下圖（結(jié)合裝配圖）該裝置能夠均勻地發(fā)送油利用一個(gè)裝在傳動(dòng)軸Ⅲ上的偏心輪 （見(jiàn)裝配圖），當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)偏心輪推動(dòng)活塞，壓住彈簧，使活塞通過(guò)左單向閥將油壓出去送到摩擦副上，彈簧再壓回活塞并在此反復(fù)行程中通過(guò)右單向閥吸入油，只要機(jī)器在工作（軸Ⅲ轉(zhuǎn)動(dòng)），就循環(huán)不斷的送油。
圖3.2油泵
泵平均流量的計(jì)算
軸Ⅲ的速度 n=63.7r/min
活塞每轉(zhuǎn)的行程 a=[22.5+2.5-(22.5-2.5)]=5㎜
活塞直徑 D=8㎜
則 (3.30)
=0.25×3.14××0.005×63.7
=2.66×
需要說(shuō)明的是,由于齒輪與齒條嚙合每次滴在嚙合處的油總有少許由齒輪“粘”到齒條上，這對(duì)于齒條與套筒的潤(rùn)滑是非常有益而且是必要的，但同時(shí)也使齒輪箱內(nèi)的油遭受“損失”，時(shí)間長(zhǎng)久必然會(huì)造成不斷減少，所以在齒輪箱外壁上開(kāi)加油孔，要定期向箱內(nèi)加油。
3.3.2.軸承的潤(rùn)滑方式
為了使結(jié)構(gòu)緊湊減小箱體的體積，齒輪箱內(nèi)的三個(gè)軸成三角形排列采用內(nèi)置式軸承蓋的設(shè)計(jì)（見(jiàn)指引線51），內(nèi)置式軸承蓋靠調(diào)節(jié)螺栓（見(jiàn)指引線49）來(lái)調(diào)節(jié)頂住軸承的預(yù)緊力，因此調(diào)節(jié)完畢后不要輕易將兩側(cè)的擋板拆下，所以雙側(cè)的軸承均采用注油脂的潤(rùn)滑方式，而且要注意填入軸承室的潤(rùn)滑脂的量不要超過(guò)軸承室的2/3。軸承雙內(nèi)側(cè)采用整體式擋油板（見(jiàn)指引線53），以免嚙合處飛濺起的少許油長(zhǎng)期稀釋軸承內(nèi)的油脂。整體式擋油板與普通檔油盤(pán)的區(qū)別在于它是固定在殼體上而不是安裝在軸上。該整體式擋油板采用0.5mm厚的鐵板沖壓而成,注意組裝時(shí)變速箱殼體底部一側(cè)的擋油板是靠螺栓固定在殼體上的。
3.4齒條套筒部分
3.4.1.耐磨套
為了減小齒條與套筒的摩擦，特將套筒的直徑鑄的比圓柱形齒條的直徑大，而在套筒兩端分別裝上一個(gè)與齒條相適應(yīng)的耐磨套，這樣避免了加工對(duì)精度與粗糙度要求很高的套筒內(nèi)表面的磨損，又大大減小了齒條在伸縮時(shí)與套筒的摩擦,并且在技術(shù)上更易于實(shí)現(xiàn)。耐磨套與套筒的配合采用的是過(guò)盈配合，三個(gè)啟箱螺栓負(fù)責(zé)在耐磨套報(bào)廢時(shí)將之啟出更換。
3.4.2.導(dǎo)向鍵
在耐磨套上裝有一導(dǎo)向鍵，導(dǎo)向鍵伸入柱形齒條的側(cè)槽內(nèi)，可以防止齒條在伸縮時(shí)沿軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，保證齒輪—齒條嚙合的準(zhǔn)確性。
3.4.3.行程條
在齒條側(cè)槽底部裝有行程條，行程條的尺寸如下圖將行程條放入齒條側(cè)槽的底部，旋入沉頭螺栓，沉頭螺栓將行程條兩側(cè)向外漲開(kāi)少許，通過(guò)摩擦力作用將行程條緊緊地?cái)D壓在槽的底部，在齒條兩端分別裝上行程條，這樣，通過(guò)調(diào)節(jié)行程條在齒條側(cè)槽底部的位置，即可調(diào)節(jié)手臂伸縮的行程，原理如下：
(1).手臂伸出
手臂伸出——齒條尾端行程條隨齒條下移——行程條前端觸點(diǎn)首先接觸第一行程開(kāi)關(guān)，將第一行程開(kāi)關(guān)觸頭頂起一次（觸發(fā)），齒條開(kāi)始降低速度伸出——行程條前端將第二行程開(kāi)關(guān)觸頭頂起一次，齒條停止伸出。
(2).手臂縮回
手臂縮回——齒條手端行程條隨齒條上移——行程條首先觸發(fā)第三行程開(kāi)關(guān)，齒條開(kāi)始降低速度縮回——觸發(fā)第二行程開(kāi)關(guān)，停止縮回。
圖3.3行程條
在齒條伸出或縮回的過(guò)程中，凡是行程觸發(fā)第二行程開(kāi)關(guān)，齒條便停止運(yùn)動(dòng)，此時(shí)電動(dòng)機(jī)制動(dòng)器自動(dòng)將手臂部分制動(dòng)鎖緊，以免發(fā)生工件下墜的事故。
需要說(shuō)明的是，行程條前端處（如上圖）作成缺口形，在拆裝行程條時(shí)，只要用鉤具鉤住此處，就會(huì)很方便地將行程條從齒條側(cè)槽內(nèi)拉出。
4．控制系統(tǒng)
4．1概述
為提高工作效率,此方案采用雙機(jī)械手雙機(jī)械手雙向搬運(yùn)的方式。搬運(yùn)機(jī)械手的工作范圍是生產(chǎn)線上方至機(jī)床的上方，工作范圍要求較大。機(jī)械手一側(cè)執(zhí)行將生產(chǎn)線上方的未加工曲軸取來(lái)，機(jī)械手的另一側(cè)執(zhí)行將磨床上以加工后的曲軸取回的工作循環(huán)，機(jī)械手兩側(cè)都是由PLC統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制。
4．1．1 PLC的概述及定義
在可編程序控制器問(wèn)世之前，繼電器接觸器控制在工業(yè)控制領(lǐng)域中占有主導(dǎo)地位。繼電器接觸器控制系統(tǒng)是采用固定接線的硬件實(shí)現(xiàn)控制邏輯。如果生產(chǎn)任務(wù)或工藝發(fā)生變化，就必須重新設(shè)計(jì)，改變硬件結(jié)構(gòu)，這樣造成時(shí)間和資金的浪費(fèi)。另外，大型控制系統(tǒng)用繼電器接觸器控制，使用的繼電器數(shù)量多，控制系統(tǒng)的體積大，耗電多，且繼電器觸點(diǎn)為機(jī)械觸點(diǎn)，工作頻率較低，在頻繁動(dòng)作的情況下壽命較短，造成系統(tǒng)故障，系統(tǒng)的可靠性差。
隨著微處理器技術(shù)的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)了其與繼電器控制的結(jié)合于是產(chǎn)生了PLC。概括說(shuō)：可編程序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)，它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)算和算術(shù)運(yùn)算等操作命令，并通過(guò)數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)的外部設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則而設(shè)計(jì)。
4．1．2 PLC的特點(diǎn)
PLC是綜合繼電器接觸器的優(yōu)點(diǎn)及計(jì)算機(jī)靈活、方便的優(yōu)點(diǎn)而設(shè)計(jì)制造的，這就使PLC具有許多其他控制器無(wú)法比擬的特點(diǎn)：
可靠性強(qiáng)，抗干擾能力強(qiáng)：PLC從硬件和軟件上都采用了抗干擾的措施，提高了其可靠性。
通用性強(qiáng)，使用方便：PLC產(chǎn)品已系列化和模塊化，PLC的開(kāi)發(fā)商為用戶提供了品種齊全的I/O模塊和配套部件。用戶在進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)時(shí)，不需要自己設(shè)計(jì)和制作硬件裝置，只需根據(jù)控制要求進(jìn)行模塊的配置。用戶所做的工作只是設(shè)計(jì)滿足控制對(duì)象的控制要求的應(yīng)用程序。對(duì)于一個(gè)控制系統(tǒng)，當(dāng)控制要求改變時(shí)，只需修改程序，就能變更控制功能。
采用模塊化結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)組合靈活方便：PLC的各個(gè)部件，均采用模塊化設(shè)計(jì)，各模塊之間可由機(jī)架和電纜連接。系統(tǒng)的功能和規(guī)?？筛鶕?jù)用戶的實(shí)際需要自行組合，使系統(tǒng)的性能價(jià)格比更容易趨于合理。
編程語(yǔ)言簡(jiǎn)單、易學(xué)，便于掌握：PLC是由繼電器接觸器控制系統(tǒng)發(fā)展而來(lái)的一種新型的工業(yè)自動(dòng)化控制裝置。其主要的使用對(duì)象是廣大的電氣技術(shù)人員。PLC的開(kāi)發(fā)制造商為了便于工程技術(shù)人員方便學(xué)習(xí)和掌握PLC編程，采用了與繼電器接觸器控制原理相似的梯形圖語(yǔ)言，易學(xué)、易懂。
系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期短：由于系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)任務(wù)僅僅是根據(jù)對(duì)象的控制要求配置適當(dāng)?shù)哪K，而不要去設(shè)計(jì)具體的接口電路，這樣大大縮短了整個(gè)設(shè)計(jì)所花費(fèi)的時(shí)間，加快了整個(gè)工程的進(jìn)度。
對(duì)生產(chǎn)工藝改變適應(yīng)性強(qiáng)：PLC的核心部件是微處理器，它實(shí)質(zhì)上是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，其控制功能是通過(guò)軟件編程來(lái)實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)生產(chǎn)工藝發(fā)生變化時(shí)，不必改變PLC硬件設(shè)備，只需改變PLC中的程序。這對(duì)現(xiàn)代化的小批量、多品種產(chǎn)品的生產(chǎn)尤其適合。
安裝簡(jiǎn)單、調(diào)試方便、維護(hù)工作量小：PLC控制系統(tǒng)的安裝接線工作量比繼電器接觸器控制系統(tǒng)少的多，只需將現(xiàn)場(chǎng)的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端相連。PLC軟件設(shè)計(jì)和調(diào)試大多可在實(shí)驗(yàn)室里進(jìn)行，用模擬實(shí)驗(yàn)開(kāi)關(guān)代替輸入信號(hào)，其輸出狀態(tài)可以觀察PLC上的相應(yīng)發(fā)光二極管，也可以另接輸出模擬實(shí)驗(yàn)板。模擬調(diào)試好后，再將PLC控制系統(tǒng)安裝到現(xiàn)場(chǎng)，進(jìn)行連機(jī)調(diào)試，這樣既省時(shí)間又方便。由于PLC本身的可靠性高，又有完善的自診斷能力，一旦發(fā)生故障，可以根據(jù)報(bào)警信息，迅速查明原因。如果是PLC本身，則可用更換模塊的方法排除故障。這樣提高了維護(hù)的工作效率，保證了生產(chǎn)的正常進(jìn)行。
4．1．3 PLC的應(yīng)用和發(fā)展
PLC是以微處理器為核心，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來(lái)的一種通用的工業(yè)自動(dòng)化控制裝置，它具有可靠性高、體積小、功能強(qiáng)、編程設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、靈活通用、維護(hù)方便等一系列的優(yōu)點(diǎn)，因而在冶金、能源、化工、交通、電力等領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用，成為現(xiàn)代化工業(yè)控制的三大支柱（PLC、機(jī)器人和CAD/CAM）之一。
為了適應(yīng)市場(chǎng)的各方面的需求，各生產(chǎn)廠家對(duì)PLC不斷進(jìn)行改進(jìn)，推出功能更強(qiáng)、結(jié)構(gòu)更完善的新產(chǎn)品。這些新產(chǎn)品總體來(lái)說(shuō)，朝兩個(gè)方向發(fā)展：一個(gè)是向超小型化、專用化和低價(jià)格的方向發(fā)展，以進(jìn)行單機(jī)控制；另一個(gè)是向大型、高速、多功能和分布式全自動(dòng)網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展，以適應(yīng)現(xiàn)代化的大型工廠、企業(yè)自動(dòng)化的需要。
4．2原理
每個(gè)機(jī)械手的動(dòng)作控制是由位置傳感器、壓力傳感器、行程條、PLC來(lái)綜合控制的。每個(gè)機(jī)械手有三個(gè)位置傳感器安裝在齒條的套筒上，行程條安裝在齒條槽的底部，它的位置決定機(jī)械手的空間行程。橫梁上有左極限位開(kāi)關(guān)1ST、右極限位開(kāi)關(guān)2ST來(lái)控制機(jī)械手小車(chē)的搬運(yùn)行程。壓力傳感器與壓力缸用軟管相連接，每個(gè)機(jī)械手有兩個(gè)壓力傳感器。并且機(jī)床頂處與生產(chǎn)線上各有一個(gè)無(wú)工件位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)，來(lái)控制生產(chǎn)線傳送帶的行進(jìn)和機(jī)械手的工作順序。
機(jī)械手手部液壓原理圖：
圖4.1液壓原理圖
4.2.1搬運(yùn)機(jī)械手的動(dòng)作順序
(1).機(jī)械手搬運(yùn)工件時(shí)，機(jī)械手的工作原點(diǎn)是機(jī)械手1、機(jī)械手2上均沒(méi)有抓取工件，生產(chǎn)線上的無(wú)工件位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)SL1閉合，機(jī)床上的無(wú)工件位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)SL2閉合。
(2).按下啟動(dòng)按鈕SB1時(shí)，機(jī)械手1由自身的重力作用，開(kāi)始加速下落。由于手臂是由齒輪-齒條來(lái)驅(qū)動(dòng)的，其自身的機(jī)械機(jī)構(gòu)不能夠過(guò)載運(yùn)行。電機(jī)開(kāi)始能耗制動(dòng)，1KMB開(kāi)始工作，將手臂升降的速度限制到到一個(gè)較低的程度，當(dāng)碰到下限位開(kāi)關(guān) SQ1，電機(jī)能耗制動(dòng)K1開(kāi)始閉合，將能耗制動(dòng)電阻短接，能耗制動(dòng)強(qiáng)烈，將手臂升降的速度再一次降低到一穩(wěn)定的位置，為手臂的停止作準(zhǔn)備。當(dāng)碰到下極限位置開(kāi)關(guān)ST2時(shí)，電磁制動(dòng)電磁鐵YA1失電鎖緊手臂。同時(shí)，手臂液壓缸的電磁換向閥KV1通電，將工件夾緊；當(dāng)工件完全被夾緊的時(shí)候，壓力繼電器KT1開(kāi)始工作，機(jī)械手1開(kāi)始執(zhí)行上升，當(dāng)碰到上限位開(kāi)關(guān)SQ3時(shí)，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)電機(jī)停止工作鎖緊手臂。
(3).機(jī)械手在工作原點(diǎn)的工序完成，小車(chē)開(kāi)始行走；待壓下橫梁的位置繼電器2SQ時(shí)，電磁鐵YA3失電，小車(chē)停止移動(dòng)。在機(jī)床無(wú)工件位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)SL2壓合的前提下，機(jī)械手2開(kāi)始工作，手臂自行下落，并一同開(kāi)始能耗制動(dòng)2KMB，手臂勻速下落，待壓下位置開(kāi)關(guān)SQ4時(shí)，K2閉合，能耗制動(dòng)電阻被短接，開(kāi)始強(qiáng)烈能耗制動(dòng)，為電磁制動(dòng)電磁鐵YA2的復(fù)位作準(zhǔn)備，待壓下位置開(kāi)關(guān)SQ5時(shí)，能耗制動(dòng)結(jié)束。電磁換向閥KV2得電，機(jī)械手2將加工后的曲軸夾緊，待壓力繼電器KT3發(fā)信號(hào)時(shí)停止夾緊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)手臂上升，碰到位置開(kāi)關(guān)SQ3時(shí)，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)電機(jī)停止工作鎖緊手臂。
(4).機(jī)械手1（夾持工件）開(kāi)始下降，能耗制動(dòng)1KMB開(kāi)始工作，當(dāng)碰到下限位開(kāi)關(guān)SQ1，電機(jī)能耗制動(dòng)K1開(kāi)始閉合，將能耗制動(dòng)電阻短接，能耗制動(dòng)強(qiáng)烈，當(dāng)碰到下極限位置開(kāi)關(guān)ST2時(shí)，電磁制動(dòng)電磁鐵YA1失電鎖緊手臂。電磁換向閥KP1失電，機(jī)械手1松開(kāi)工件，當(dāng)工件完全被放開(kāi)的時(shí)候，壓力繼電器KT2開(kāi)始工作，機(jī)械手1開(kāi)始執(zhí)行上升，，當(dāng)碰到上限位開(kāi)關(guān)SQ3時(shí)，電機(jī)停止工作鎖緊手臂。機(jī)械手1、2在機(jī)床上方工序停止。
(5).小車(chē)在機(jī)械手1、2完成工序后，向工作原點(diǎn)行進(jìn)，當(dāng)壓下橫梁位置開(kāi)關(guān)1SQ時(shí)，電磁制動(dòng)電磁鐵YA3復(fù)位小車(chē)停止行走。機(jī)械手2開(kāi)始工作，手臂自行下落，耗制動(dòng)2KMB開(kāi)始工作，待壓下位置開(kāi)關(guān)SQ4時(shí)，能耗制動(dòng)電阻被短接，開(kāi)始強(qiáng)烈能耗制動(dòng)，為電磁制動(dòng)電磁鐵YA2的復(fù)位作準(zhǔn)備，待壓下位置開(kāi)關(guān)SQ5時(shí)，能耗制動(dòng)結(jié)束手臂停止下降。電磁換向閥KV2失電，機(jī)械手2松開(kāi)加工后的曲軸，待壓力繼電器KT3發(fā)信號(hào)時(shí)停止放松，電機(jī)驅(qū)動(dòng)手臂上升，碰到位置開(kāi)關(guān)SQ3時(shí)，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)電機(jī)停止工作鎖緊手臂。
(6).機(jī)械手1、2滿足上述起始條件時(shí)，機(jī)械手1、2可循環(huán)工作。既機(jī)械手1抓取工件，小車(chē)右移，機(jī)械手2抓取已加工好的工件，機(jī)械手1放下工件，小車(chē)左移，機(jī)械手2放下加工好的工件，機(jī)械手1再抓取，上述過(guò)程由一組移位寄存器控制，每移一位，控制機(jī)械手完成一步操作，移位寄存器每位的輸出，作為下一步操作的條件。按順序進(jìn)行，完成了上一步，才能執(zhí)行下一步。
圖4.2主回路中的電機(jī)能耗制動(dòng)部分線路圖:
4.2.2電機(jī)的可編程控制
(1).程序描述
①.自動(dòng)部分的手動(dòng)程序,在工作開(kāi)始時(shí)機(jī)械手系統(tǒng)應(yīng)處于原位，上極限位開(kāi)關(guān)SQ3、SQ6和左極限位開(kāi)關(guān)1SQ應(yīng)閉合。當(dāng)執(zhí)行自動(dòng)程序中的單周期運(yùn)動(dòng)時(shí)，先調(diào)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA，輸入繼電器的動(dòng)合觸點(diǎn)X502閉合，單脈沖指令使輔助繼電器M201產(chǎn)生一個(gè)脈沖，使移位寄存器復(fù)位。因此，移位寄存器復(fù)位的動(dòng)斷觸點(diǎn)M101～M116均為閉合狀態(tài)。程序使M100置1。
壓下啟動(dòng)開(kāi)關(guān)SB1，X410接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使100右移1位，則101為1。同時(shí)因生產(chǎn)線上無(wú)工件，使X416閉合機(jī)械手1下降電機(jī)開(kāi)始能耗制動(dòng)，當(dāng)X400被壓下時(shí)電機(jī)開(kāi)始強(qiáng)能耗制動(dòng)。
下降到位時(shí)X401閉合機(jī)械手1制動(dòng)停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)101的1態(tài)移到102，使204得電并保持通過(guò)204的保持觸點(diǎn)使530、定時(shí)器T450同時(shí)得電，將工件夾緊并延時(shí)，當(dāng)夾力過(guò)大時(shí)壓力繼電器工作使530斷電，手停止加緊并保持夾緊狀態(tài)。
延時(shí)繼電器T450延時(shí)3后，其動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使103為1、102為0，于是Y434得電，驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行上升動(dòng)作。由于204的保持作用，530不會(huì)失電工件繼續(xù)保持夾緊狀態(tài)。
上升到位后，上限位開(kāi)關(guān)壓下，Y434失點(diǎn)同時(shí)制動(dòng)電磁鐵433使機(jī)械手停止上升、M104得電使小車(chē)右移。
右移到位，有極限位開(kāi)關(guān)被壓下使X407閉合輸出繼電器Y435工作小車(chē)制動(dòng)，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)使M105置1、M104為0從而使Y432得電機(jī)攜手2下降并且電機(jī)進(jìn)行能耗制動(dòng)下降到Y(jié)403閉合時(shí)Y535工作強(qiáng)能耗制動(dòng)開(kāi)始，下降到位時(shí)403閉合下降停止。
同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)106置1、105復(fù)0機(jī)械手2進(jìn)行夾緊任務(wù)。
T451延時(shí)3秒后繼續(xù)移位使110為1，機(jī)械手1重復(fù)下降運(yùn)動(dòng)當(dāng)下降到位時(shí)壓下極限位開(kāi)關(guān)使111置1，輸出繼電器Y531和時(shí)間繼電器T452同時(shí)得電，機(jī)械