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黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 第 32 頁
1 緒論
1.1課題研究的目的和意義
機器人是人類很早就夢想制造的、具有仿生性且處處聽命于人的自動化機器，它可以幫助人類完成很多危險、繁重、重復(fù)的體力勞動。機器人技術(shù)是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)高度集成和交融的產(chǎn)物，它涉及機械、控制、電子、傳感器、計算機、人工智能、知識庫系統(tǒng)以及認識科學(xué)等眾多學(xué)科領(lǐng)域，是當(dāng)代最具有代表性的機電一體化技術(shù)之一。人類文明的發(fā)展、科技的進步已和機器人的研究、應(yīng)用產(chǎn)生了密不可分的關(guān)系。為了適應(yīng)社會的需求，各院校都比較重視機器人技術(shù)和控制技術(shù)等課程在機械設(shè)計及其自動化專業(yè)的開設(shè)，使培養(yǎng)的學(xué)生懂得機器人設(shè)計方面的技術(shù)。經(jīng)過40多年的發(fā)展，現(xiàn)代機器人技術(shù)在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國防、航空航天、商業(yè)、旅游、醫(yī)藥衛(wèi)生、辦公自動化及生活服務(wù)等眾多領(lǐng)域獲得了越來越普遍的應(yīng)用。機器人技術(shù)不斷進步與創(chuàng)新，所到之處使整個制造業(yè)乃至整個社會都發(fā)生了和正在發(fā)生著翻天覆地的變化。機器人是最具代表性的現(xiàn)代多種高新技術(shù)的綜合體，它可以從某個角度折射出一個國家的科學(xué)水平和綜合國力。由于社會的需求，造就了一批從事設(shè)計、開發(fā)和使用機器人的高級人才。而設(shè)計和開發(fā)的基礎(chǔ)，是對機器人機械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等的理解和掌握，才能較好的使用其中的資源來進行設(shè)計。故此本文介紹了機器人設(shè)計的基本理論，討論了機器人本體基本結(jié)構(gòu)的相關(guān)內(nèi)容，描述了機器人控制器和傳感器等的基本原理，然后再介紹機器人軌跡規(guī)劃和靜力分析方面的知識，使學(xué)生既懂得怎樣設(shè)計一個機器人，同時能熟練地運用此設(shè)計理論。
機器人技術(shù)是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)高度集成和交融的產(chǎn)物，計算機技術(shù)的不斷肩部和發(fā)展使機器人技術(shù)的發(fā)展一次次達到一個新的水平。機器人涉及機械、控制、電子、傳感器、計算機、知識庫系統(tǒng)以及認識科學(xué)等諸多學(xué)科領(lǐng)域，成為高科技中極為重要的組成部分。人類文明的發(fā)展、科技的進步已和機器人的研究、應(yīng)用產(chǎn)生了不可分的關(guān)系。機器人技術(shù)是當(dāng)代最具代表性的機電一體化技術(shù)之一。機器人已廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、國防、科技、生活等各個領(lǐng)域。機器人在現(xiàn)代工業(yè)中應(yīng)用得特別廣泛，而其與外界環(huán)境直接接觸的部分是機械手，它可以代替人手，與外界環(huán)境中有毒以及有害的物質(zhì)直接接觸以減少對人的危害，它具有能不斷重復(fù)工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點。人類社會的發(fā)展已離不開機器人技術(shù)，而機器人技術(shù)的進步又對推動科技發(fā)展起著不可代替的作用。因此，設(shè)計機械手有特別重要的意義。
1.2國內(nèi)外研究狀況
目前，對全球機器人技術(shù)發(fā)展最有影響的國家應(yīng)該是美國和日本。美國在機器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位，而日本生產(chǎn)的機器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。機器人技術(shù)的發(fā)展推動了機器人學(xué)的建立，許多國家成立了機器人協(xié)會，美國、日本、英國、瑞典等國家設(shè)立了機器人學(xué)學(xué)位。
20世紀(jì)70年代以來，許多大學(xué)開設(shè)了機器人課程，開展了機器人學(xué)的研究工作，如美國的MIT、RPI、Stanford、Carnegie-Mellon、Conell、Purdue、Univ of California等大學(xué)都是研究機器人學(xué)富有成果的著名學(xué)府。隨著機器人學(xué)的發(fā)展，相關(guān)的國際學(xué)術(shù)交流活動也日漸增多，目前最有影響的國際會議是IEEE每年舉行的機器人學(xué)及自動化國際會議，此外還有國際工業(yè)機器人會議(ISIR)和國際工業(yè)機器人技術(shù)會議(CIRT)等。出版的相關(guān)期刊有“Robot Today”、“Robotics Research”、“Robotics and Automation”等多種。
我國的機器人技術(shù)起步較晚，約于20世紀(jì)70年代末、80年代初開始。20世紀(jì)90年代中期，6000以下深水作業(yè)機器人試驗成功，以后的近10年中，在步行機器人、精密裝配機器人、多自由度關(guān)節(jié)機器人的研制等國際前沿領(lǐng)域逐步縮小了與世界先進水平的差距。
1.3機械手的特點
機械手最顯著的特點有以下幾個:
（1） 可編程 生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性自動化。機械手可隨其工作
環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。
（2） 擬人化 能模仿人手和手臂的某些動作功能，用來按固定程序抓取、
搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全
（3） 通用性 除了專門設(shè)計的專用機械手外，一般機械手在執(zhí)行不同的作
業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。比如，更換機械手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。
1.4機械手的組成
作為一個系統(tǒng)，一般來說，機械手由三部分、六個子系統(tǒng)組成。這三部分是機械部分、傳感部分、控制部分；六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、機械手-環(huán)境交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等。
（1） 驅(qū)動系統(tǒng)
驅(qū)動系統(tǒng)主要指驅(qū)動機械系統(tǒng)的驅(qū)動裝置。根據(jù)驅(qū)動源的不同，驅(qū)動系統(tǒng)可分為電動、液壓、氣動以及把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。
（2） 機械系統(tǒng)
機械系統(tǒng)又稱操作機或執(zhí)行機構(gòu)系統(tǒng)，它由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的
運動副所組成。機械系統(tǒng)通常包括臂關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)和手爪等，構(gòu)成一個多自由度
的機械系統(tǒng)。
（3） 感知系統(tǒng)
感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有用的信息。
（4） 控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機械手的執(zhí)行機構(gòu)完成規(guī)定的引動和功能。
（5） 機械手-環(huán)境交互系統(tǒng)
工業(yè)機械手-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機械手與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。
（6） 人機交互系統(tǒng)
人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機械手控制并與機械手進行聯(lián)系的裝置，一般來說，人機交互系統(tǒng)可分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。
2 總體方案設(shè)計
設(shè)計機械手的第一步是進行總體方案設(shè)計，即在充分調(diào)查研究的基礎(chǔ)上，進行可行性分析論證，確定夾持機械手的使用范圍、夾持方法、初選各部件的結(jié)構(gòu)和總體布局等。這是整臺機器技術(shù)設(shè)計的依據(jù)。因此，在擬定總體方案時，必須全面地考慮，使確定的方案既先進有經(jīng)濟效益高。
2.1機械手動作規(guī)劃
本設(shè)計要求機械手能實現(xiàn)對5kg以內(nèi)物品的夾持，同時實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，抬起運動。為了滿足設(shè)計要求，首先要考慮所要設(shè)計的機械手的自由度。在三維空間描述一個物體的位置和位姿需要6個自由度。機械手的自由度是根據(jù)用途而設(shè)計的，可能小于也可能大于6個自由度。本次設(shè)計的機械手具有兩個自由度，即機械手的翻轉(zhuǎn)、抬起運動，不包括手爪（末端執(zhí)行器）的開合自由度。如圖2.1所示：
圖2.1 機械手動作規(guī)劃示意圖
2.2傳動方案的確定
傳動方案反映運動和動力傳遞路線和各部件的組成和聯(lián)接關(guān)系。合理的傳動方案首先要滿足機器的功能要求，例如傳動功率的大小，轉(zhuǎn)速和運動形式。此外還要適應(yīng)工作條件（工作環(huán)境、場地、工作制度等），滿足工作可靠、結(jié)構(gòu)簡單、尺寸緊湊、傳動效率高、使用維護便利、工藝性和經(jīng)濟性合理等要求。同時滿足這些要求是比較困難的，因此要通過分析比較多種方案，來選擇能保證重點要求的較好的傳動方案。
2.2.1 手部方案的確定
手部最重要的部分是機械夾持器，首先它應(yīng)具有夾持和松緊的功能。夾持器夾持工件是，應(yīng)有一定的力約束和形狀約束，以保證被夾持工件在移動、停留和裝入過程中，不改變姿態(tài)。當(dāng)需要松開工件時，應(yīng)完全松開，另外它還應(yīng)保證工件夾持姿態(tài)在現(xiàn)幾何偏差在給定的公差帶內(nèi)。機械夾持器可分為圓弧開合型、圓弧平行開合型和直線平行開合型。本次設(shè)計選用圓弧開合型，這種類型在傳動機構(gòu)帶動下，手指指端的運動軌跡為圓弧，兩手指繞支點做圓弧運動，同時在對工件進行加緊和定心。這類夾持器對工件被夾持部位的尺寸有嚴格要求，否則可能會造成工件狀態(tài)失常。其結(jié)構(gòu)如圖2.2所示。
圖2.2 手爪示意圖
2.2.2 手臂回轉(zhuǎn)方案的確定
手臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)有回轉(zhuǎn)軸、軸承和驅(qū)動機構(gòu)組成。驅(qū)動機構(gòu)有直接驅(qū)動和間接驅(qū)動等形式。如圖2.3所示，驅(qū)動機構(gòu)和回轉(zhuǎn)軸同軸，這種形式直接驅(qū)動回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸通過軸承的支撐和導(dǎo)向作用，帶動手臂回轉(zhuǎn)，這種結(jié)構(gòu)有較高的定位精度。
圖2.3 手臂回轉(zhuǎn)運動示意圖
回轉(zhuǎn)機構(gòu)中軸承起著相當(dāng)重要的作用，用于轉(zhuǎn)到關(guān)節(jié)的軸承有多種形式，球軸承是機械手結(jié)構(gòu)中最常用的軸承。球軸承能承受徑向和軸向載荷，摩擦較小，對軸承和軸承座的剛度不敏感。至于手臂回轉(zhuǎn)軸承的選擇將在以下章節(jié)用介紹。
2.2.3 手臂俯仰方案的確定
機械手手臂俯仰運動通常采用擺臂油（氣）缸驅(qū)動、鉸鏈連桿機構(gòu)傳動實現(xiàn)手臂的俯仰，本次設(shè)計采用油缸驅(qū)動。如圖2.4所示，手臂俯仰運動用的活塞缸位于手臂下方，其活塞桿和手臂用鉸鏈連接，缸體采用尾部耳環(huán)或中部銷軸等方式與立柱連接。
圖2.4 手臂俯仰運動示意圖
3 機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計
對小型夾持機械手及手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計的主要內(nèi)容為：手部設(shè)計、手臂回轉(zhuǎn)設(shè)計和手臂俯仰設(shè)計。
3.1手部設(shè)計
機械手的手部也叫做末端執(zhí)行器，它是裝在機械手手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。手部主要具有以下特點：
（1） 手部和腕部相連處可拆卸。
（2） 手部是機器人末端執(zhí)行器。
（3） 手部的通用性比較差。
（4） 手部是一個獨立的部件。
3.1.1 手指夾緊力的確定
為了增大夾緊力，在機械手手爪加緊面上加上橡膠，通過增大摩擦系數(shù)來加大夾緊力。 選擇被夾物體的材料為鐵，則摩擦系數(shù)=0.45。由于設(shè)計要求能夾持5kg重的物體，所以，夾緊力為：
（3.1）
===108.9（N）
3.1.2 手指結(jié)構(gòu)設(shè)計
手部設(shè)計和選用時最主要的是滿足功能上的要求。首先要考慮的是要抓握什么樣的工件，本次設(shè)計選用被夾持物體的材料為鐵，其密度，形狀尺寸為圓柱體，選取高= ，則被夾持物體的半徑為：
= （3.2）
則夾緊時手爪作用點之間的距離為2R。機械手通常利用手指與工件接觸面間的摩擦力來夾持工件。工件在被夾持的過程中，從靜止?fàn)顟B(tài)開始可能有多種運動形式。在不同的運動狀態(tài)下，工件的受力情況是不同的，當(dāng)工件處于靜止或勻速移動狀態(tài)下時，工件除了與手爪的作用力外，所承受的只用重力；當(dāng)工件加速運動時，其受力情況還應(yīng)考慮慣性力的影響。因此，在設(shè)計時，應(yīng)對夾持器的各種工作狀態(tài)進行分析，使其結(jié)構(gòu)能提供必學(xué)的夾持力。根據(jù)經(jīng)驗和查閱相關(guān)資料，手部機構(gòu)設(shè)計如下圖：
圖3.1 手爪設(shè)計分析圖
圖中,e為支持器活塞中心至手指支點的距離；為手指支點至指端（與工件接觸點）的長度；為手指支點銷軸的半徑；為液壓缸所需要提供的軸向作用力；為手指回轉(zhuǎn)有效分力，=；為垂直分力，；為單手指指端作用力（加持力）；為壓力角；為構(gòu)件間相互摩擦系數(shù)。由圖可知手指對手指支點的力矩平衡式為
整理得
考慮到手指夾持工件時，，若忽略摩擦影響（），則上式可簡化為
（3.3）
根據(jù)經(jīng)驗和設(shè)計要求，并考慮手部結(jié)構(gòu)的特征，取=20,=60
則所需提供軸向作用力為
=
3.2 臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計
機器人的手臂由大臂、小臂（或多臂）組成。手臂的驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動和電動驅(qū)動幾種形式，其中電動形式最為通用。臂部設(shè)計需要注意以下問題：
(1) 承載能力足。不僅要考慮抓取物體的重量，還要考慮運動時的動載荷。
(2) 剛度高。為防止臂部在運動過程中產(chǎn)生過大的變形，應(yīng)合理選擇手臂的截面形狀。工字形截面彎曲剛度一般比圓截面大，空心管的彎曲剛度和扭轉(zhuǎn)剛度都比實心軸的大得多，所以常用鋼管制作臂桿及導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼制作支承板。
(3) 導(dǎo)向性能好，動作迅速、靈活、平穩(wěn)，定位精度高。為防止手臂在直線運動過程中沿運動軸線發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，應(yīng)設(shè)置導(dǎo)向裝置，或設(shè)計方形、花鍵等形式的臂桿。由于臂部運動速度越高，定位前慣性力引起的沖擊也就越大，運動不平穩(wěn)，定位精度也不高。因此，除了臂部設(shè)計力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕外，同時要采用一定形式的緩沖措施。
(4) 重量輕、轉(zhuǎn)動慣量小。為提高機器人的運動速度，要盡量減少臂部運動部分的重量，以減少整個手臂對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。
(5) 合理設(shè)計與腕和機身的連接部位。臂部安裝形式和位置不僅關(guān)系到機器人的強度、剛度和承載能力，而且還直接影響機器人的外觀。
3.2.1 手臂材料的選擇
機械手手臂材料應(yīng)根據(jù)手臂的工作狀況來選擇。根據(jù)設(shè)計要求，手臂要完成各種運動。因此，對材料的一個要求是作為運動的部件，它應(yīng)是輕型材料。而另一方面，手臂在運動過程中往往會產(chǎn)生振動，這將大大降低它的運動精度。因此，選擇材料時，需要對質(zhì)量、剛度、阻尼進行綜合考慮，以便有效地提高手臂的動態(tài)性能。機械手手臂材料首先應(yīng)是結(jié)構(gòu)材料。手臂承受載荷時不應(yīng)有變形和斷裂。從力學(xué)角度看，即要具有一定的強度。手臂材料應(yīng)選擇高強度材料，如鋼、鑄鐵、合金鋼等。機器人手臂是運動的，又要具有很好的受控性，因此，要求手臂比較輕。綜合而言，應(yīng)該優(yōu)先選擇強度大而密度小的材料制作手臂，其中，非金屬材料有尼龍6、聚乙烯(PEH)和碳素纖維等；金屬材料以輕合金(特別是鋁合金)為主。因此，本次設(shè)計選擇手臂的材料為鋁合金。
3.2.2 手臂回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)計
回轉(zhuǎn)運動用步進電動機直接驅(qū)動實現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)，如圖2.3所示。這種結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，運動靈活，響應(yīng)快，精度高等特點?；剞D(zhuǎn)運動結(jié)構(gòu)設(shè)計最主要的是對電動機、軸承和聯(lián)軸器等設(shè)計。
1、 步進電動機概論
手臂回轉(zhuǎn)運動采用步進電動機驅(qū)動，電機軸與回轉(zhuǎn)軸用聯(lián)軸器進行聯(lián)接。步進電動機一般作為開環(huán)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，有時也用于閉環(huán)伺服系統(tǒng)，它是一種將脈沖電信號轉(zhuǎn)換為角位移或直線位移的一種D/A轉(zhuǎn)換裝置。按照輸出位移的不同，步進電動機可分為回轉(zhuǎn)式步進電動機和直線式步進電動機。機器人中一般采用回轉(zhuǎn)式步進電動機。如果把步進電動機裝在機器人回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸上，則接收一個電脈沖，步進電動機就帶動機器人的關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)過一個相應(yīng)的角度。步進電動機連續(xù)不斷地接收脈沖，則關(guān)節(jié)軸連續(xù)不斷地轉(zhuǎn)動。步進電動機轉(zhuǎn)過的角度與接收的脈沖數(shù)成正比。步進電動機具有下列優(yōu)點：
（1） 輸出角度精度高，無積累誤差，慣性小。步進電動機的輸出精度主要
由步距角來反映。所謂步距角是指步進電動機接收一個脈沖電信號其輸出軸轉(zhuǎn)過的角度。目前步距角一般可以做到0.002°～0.005°甚至更小。步進電動機的實際步距角與理論步距角總存在一定的誤差，這誤差在電動機旋轉(zhuǎn)一周的時間內(nèi)會逐步積累，但當(dāng)電動機旋轉(zhuǎn)一周后其轉(zhuǎn)軸又回到初始位置，使誤差回到零。
（2） 輸入和輸出呈嚴格的線性關(guān)系。輸出角度不受電壓、電流及波形等因素
的影響，取決于輸入脈沖數(shù)的多少。
（3） 容易實現(xiàn)位置、速度控制，起、停及正、反轉(zhuǎn)控制方便。步進電動機
的位置(輸出角度)由輸入脈沖數(shù)確定，其轉(zhuǎn)速由輸入脈沖的頻率決定，正、反轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)向)由脈沖輸入的順序決定，而脈沖數(shù)、脈沖頻率、脈沖順序都可方便地由計算機輸出控制。
（4） 輸出信號為數(shù)字信號，可以與計算機直接接口。
（5） 結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，可靠性好，壽命長。
步進電動機按照勵磁方式分有反應(yīng)式、永磁式和混合式。這里以反應(yīng)式步進電動機為例說明其工作原理。如圖3.2所示為單定子、徑向分相三相反應(yīng)式伺服電動機的結(jié)構(gòu)原理圖。與普通電動機一樣，該電動機有定子和轉(zhuǎn)子兩部分，其中定子又分定子鐵心和定子繞組。定子鐵心由電工鋼片疊壓而成，其形狀如圖下圖所示。定子繞組是繞置在定子鐵心6個均勻分布的齒上的線圈，直徑方向上相對的兩個齒上的線圈串聯(lián)在一起，構(gòu)成一相控制繞組。若任一相繞組通電，便形成一組定子磁極，其方向即圖中所示的N、S極。在定子的每個磁極即定子鐵心上每個齒又開了5個小齒，齒槽等寬，齒間夾角是9°，與磁極上的小齒一致。此外，三相定子磁極上的小齒在空間位置上依次錯開1/3齒距。當(dāng)A相磁極上的小齒與轉(zhuǎn)子上的齒對齊時，B相磁極上的小齒剛好超前或滯后轉(zhuǎn)子上的齒1/3齒距角，C相磁極超前或滯后2/3齒距角。
1— 定子繞組；2—定子鐵心；3—轉(zhuǎn)子；4—A相磁通
圖3.2 伺服電動機結(jié)構(gòu)原理圖
當(dāng)A相繞組通電時，轉(zhuǎn)子上的齒與定子AA上的小齒對齊。若A相斷電，B相通電，由于磁力的作用，轉(zhuǎn)子的齒與定子BB上的小齒對齊，轉(zhuǎn)子沿順時針方向轉(zhuǎn)過3°。如果控制線路不斷地按A→B→C→A→…的順序控制步進電動機繞組的通、斷電，步進電動機的轉(zhuǎn)子則不停地順時針轉(zhuǎn)動。若通電順序改為A→C→A→A→…，步進電動機的轉(zhuǎn)子將逆時針轉(zhuǎn)動。這種通電方式稱為三相單三拍通電方式。通常為了得到小的步距角和較好的輸出性能，用三相六拍通電方式，其通電順序為A→AB→B→BC→C→CA→A→…(順時針)和A→AC→C→CB→B→BA→A→…，相應(yīng)地繞組的通電狀態(tài)每改變一次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過1.5°。
步進電動機的步距角可用下式表示
（3.4）
式中： 為步進電動機的步距角；為定子繞組的相數(shù)；為轉(zhuǎn)子的齒數(shù)；為通電方式常數(shù)，相拍通電時=1，相2拍通電時=2。
步進電動機運動系統(tǒng)主要由步進電動機控制器、功率放大器及步進電動機組成。硬件步進電動機控制器由脈沖發(fā)生器、環(huán)形分配器、控制邏輯等組成。它的作用是把代表轉(zhuǎn)速的脈沖數(shù)分配到電動機的各個繞組上，使電動機按既定的方向和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)到相應(yīng)的位置。
2、 步進電動機的選擇
根據(jù)需要，本設(shè)計回轉(zhuǎn)運動選用5相PK系列單轉(zhuǎn)軸步進電動機，型號為PK564-A 。5相PK系列為1轉(zhuǎn)500分割（0.72°/step）的高轉(zhuǎn)矩·低振動型步進電動機。為了適應(yīng)所有的驅(qū)動方式，導(dǎo)線規(guī)格設(shè)計為10條導(dǎo)線。其實體模型如圖3.3所示：
圖3.3 步進電機實體圖
和其配套使用的還有安裝底座、彈性聯(lián)軸器、制振器等。
步進電動機的尺寸參數(shù)如下圖：
圖3.4 步進電機結(jié)構(gòu)尺寸圖
其中： L1=46.5mm，L2=69.5。
步進電動機的其它規(guī)格如表3.1：
表3.1 步進電動機規(guī)格
安裝尺寸mm
品名
保持轉(zhuǎn)矩
轉(zhuǎn)到慣量
額定電流
A/相
線圈電阻
/相
基本
步距角
重量
□60
PK564-A
步進電動機的轉(zhuǎn)矩—轉(zhuǎn)速特性如下圖：
圖3.5 步進電動機的轉(zhuǎn)矩—轉(zhuǎn)速特性圖
3、 電機轉(zhuǎn)矩校核
由于所夾持工件為回轉(zhuǎn)體，且回轉(zhuǎn)過程為勻速轉(zhuǎn)動，所以不會裁成轉(zhuǎn)矩。在轉(zhuǎn)到過程中，只有軸承和聯(lián)軸器產(chǎn)生的摩擦，以及手爪結(jié)構(gòu)不平衡產(chǎn)生的力矩。由于這些轉(zhuǎn)矩損失非常小，可以忽略不計，因此所選電動機滿足設(shè)計要求。
4、 聯(lián)軸器的選擇
（1） 類型選擇
為了隔離振動與沖擊，并保證較高的定位精度，選用彈性無齒隙聯(lián)軸器。
（2） 載荷計算
從表1得知電動機公稱轉(zhuǎn)矩
由《機械設(shè)計》表14-1，即表3.2，查得,故由《機械設(shè)計》式（14-3）
（3.5）
得計算轉(zhuǎn)矩為
表3.2 工作情況系數(shù)K
工作機
K
原動機
分類
工作情況及舉例
電動機
汽輪機
雙缸
內(nèi)燃機
單缸
內(nèi)燃機
1
轉(zhuǎn)矩變化很小，如發(fā)電機、小型離心泵
1.3
1.8
2.0
2
轉(zhuǎn)矩變化小，如透平壓縮機、運輸機
1.5
2.0
2.4
3
轉(zhuǎn)矩變化中等，如攪拌機、增壓機、沖床
1.7
2.2
2.6
4
轉(zhuǎn)矩變化和沖擊載荷中等，如織布機、拖拉機
1.9
2.4
2.8
5
轉(zhuǎn)矩變化和沖擊載荷較大，如造紙機，碎石機
2.3
2.8
3.2
6
轉(zhuǎn)矩變化大并有極強烈沖擊載荷
3.1
3.6
4.0
（3） 型號選擇
從 4324-84中查得TL1型彈性聯(lián)軸器的許用轉(zhuǎn)矩為,許用最大轉(zhuǎn)速為8800，軸徑為6~14mm之間，故合用。
5、軸承的選擇
根據(jù)工作條件決定選用角接觸球軸承。由于受回轉(zhuǎn)體結(jié)構(gòu)尺寸的限制，選擇左端支撐軸承型號為7012，右端支撐軸承型號為7000。根據(jù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)和估算，確定所選軸承滿足設(shè)計要求。
3.2.3 手臂俯仰結(jié)構(gòu)設(shè)計
手臂俯仰結(jié)構(gòu)如圖2.4所示，手臂俯仰機構(gòu)采用液壓缸直接驅(qū)動。俯仰機構(gòu)中要有控制手臂仰起角度的機構(gòu)，如圖3.6所示。
圖3.6 手臂俯仰結(jié)構(gòu)示意圖
當(dāng)手臂仰起到一定角度時，手臂尾部將被立柱擋住而不能繼續(xù)仰起，從而控制手臂俯仰范圍。這種機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，靈活性好，可靠性高。
手臂俯仰結(jié)構(gòu)設(shè)計最主要的是對俯仰液壓缸進行設(shè)計，對手臂俯仰缸的設(shè)計將在以后章節(jié)中介紹。
4 液壓驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計
對液壓系統(tǒng)進行設(shè)計，應(yīng)該明確液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計、計算的步驟和方法。液壓系統(tǒng)的設(shè)計必須重視調(diào)查研究，注意借鑒別人的經(jīng)驗。一般來說，液壓系統(tǒng)設(shè)計應(yīng)著重解決的主要問題是滿足工作部件對力和運動兩方面的要求。在滿足工作性能和工作可能性的前提下，應(yīng)力求系統(tǒng)簡單、經(jīng)濟且維護方便。具體的設(shè)計步驟如下：
（1） 明確設(shè)計依據(jù)，進行工況分析
（2） 初步確定液壓系統(tǒng)參數(shù)
（3） 擬定液壓系統(tǒng)原理圖
（4） 計算、選擇或設(shè)計液壓元件
4.1驅(qū)動方式的選擇
驅(qū)動部分是機器人系統(tǒng)的重要組成部分，機器人的驅(qū)動方式可分為以下幾類:
（1） 氣壓驅(qū)動 使用壓力通常在 0. 4~0. 6Mpa，最高可達 1Mpa。氣壓驅(qū)動
主要優(yōu)點是氣源方便 (一般工廠都由壓縮空氣站供應(yīng)壓縮空氣)，驅(qū)動系統(tǒng)具有緩沖作用，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，可以在高溫、粉塵等惡劣的環(huán)境中工作。氣壓驅(qū)動的缺點是功率質(zhì)量比小，裝置體積大，同時由于空氣的可壓縮性使得機器人在任意定位時，位姿精度不高。適用于易燃、易爆和灰塵大的場合。
（2） 液壓驅(qū)動 液壓驅(qū)動系統(tǒng)用2-15Mpa的油液驅(qū)動機器人，體積較氣壓
驅(qū)動小，功率質(zhì)量比大，驅(qū)動平穩(wěn)，且系統(tǒng)的固有效率高，快速性好，同時液壓驅(qū)動調(diào)速比較簡單，能在很大范圍內(nèi)實現(xiàn)無級調(diào)速。用電液伺服控制液體流量和運動方向時，可以使機器入的軌跡重復(fù)性提高。液壓驅(qū)動的缺點是易漏油，這不僅影響工作穩(wěn)定性和定位精度，而且污染環(huán)境。液壓驅(qū)動多用于要求輸出力較大，運動速度較低的場合。
（3） 電氣驅(qū)動 電氣驅(qū)動是利用各種電機產(chǎn)生的力或轉(zhuǎn)矩，直接或經(jīng)過減速
機構(gòu)去驅(qū)動負載，減少了由電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié)，直接獲得要求的機器人運動。由于電氣驅(qū)動具有易于控制，運動精度高，響應(yīng)快，使用方便，信號監(jiān)測、傳遞和處理方便，成本低廉，驅(qū)動效率高，不污染環(huán)境等諸多優(yōu)點，電氣驅(qū)動己經(jīng)成為最普遍，應(yīng)用最多的驅(qū)動方式，90年代后生產(chǎn)的機器人大多數(shù)采用這種驅(qū)動方式。
由于機械手的回轉(zhuǎn)運動驅(qū)動負載小，要求結(jié)構(gòu)簡單、定位精度高，所以選用了電氣驅(qū)動方式。即手臂旋轉(zhuǎn)采用步進電動機做執(zhí)行機構(gòu)。而夾緊和抬起運動要求體積小、質(zhì)量比大、驅(qū)動平穩(wěn)，所以選用液壓驅(qū)動方式。即采用單桿液壓缸對工件進行夾緊，手臂的抬起運動靠液壓缸來實現(xiàn)。電氣驅(qū)動和液壓驅(qū)動相結(jié)合，使得整個系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)緊湊，成本低廉，操作方便等優(yōu)點，適合于小型夾持式機械手。
4.2 機械手液壓驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計計算
液壓驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計是整機設(shè)計的一部分，在目前液壓系統(tǒng)的設(shè)計主要還是經(jīng)驗法，即使使用計算機輔助設(shè)計，也是在專家的經(jīng)驗指導(dǎo)先進行的。對液壓系統(tǒng)進行設(shè)計計算，必須明確液壓系統(tǒng)的動作和性能要求，例如，執(zhí)行元件的運動方式、行程范圍、負載條件、運動的平穩(wěn)性和精度、工作循環(huán)和動作周期、工作可靠性要求等。同時還要考慮到液壓系統(tǒng)的工作環(huán)境。所以應(yīng)根據(jù)實際情況和具體設(shè)計要求來對液壓系統(tǒng)進行設(shè)計。
4.2.1 夾緊缸的設(shè)計
1、 計算液壓缸的總機械載荷
根據(jù)機構(gòu)的工作情況，總機械載荷
（4.1）
式中 —工作載荷，已知為653N；
—密封阻力；
—回油背壓形成的阻力。
（1） 的計算
=（N） （4.2）
式中 —克服液壓缸密封件摩擦阻力所需空載壓力（），液壓缸選O型密封圈，設(shè)液壓缸工作壓力<16，由相關(guān)設(shè)計手冊查得<0.3，取=0.1；
—進油工作腔有效作用面積（），此值屬未定數(shù)值，初估為2。
啟動時 =
運動時 =
（2） 的計算
回油背壓形成的阻力按下式計算
= （4.3）
式中 —回油背壓，一般為~，取=；
—無桿腔活塞面積，考慮兩邊差動比為2，已經(jīng)初估=2
=4。
各值代入上式
==
分析液壓缸各工作階段受力情況，得知在工進階段受力最大，作用在活塞上的總機械載荷為
=653+10+120=783（N）
2、 確定液壓缸的主要尺寸和工作壓力
按經(jīng)驗數(shù)據(jù)確定系統(tǒng)工作壓力。工作壓力
（4.4）
液壓缸工作腔有效工作面積
因差動比為1：2，所以=2=15.6
活塞直徑
D=
活塞桿直徑
計算所得的液壓缸內(nèi)徑和活塞桿直徑應(yīng)圓整為標(biāo)準(zhǔn)系列，根據(jù)[8]《液壓傳動與控制》[M]表5-3及表5-4，取標(biāo)準(zhǔn)直徑，則工作壓力
取。
在確定液壓缸活塞面積之后，還要按最低進給速度驗算液壓缸尺寸。設(shè)液壓缸有效工作面積為，則
（4.5）
式中 —流量閥最小穩(wěn)定流量，取調(diào)速閥最小穩(wěn)定流量40mL/min；
—活塞最低進給速度，本設(shè)計取20mm/min；
—液壓缸有效工作面積。
根據(jù)上面計算值，得
=
又，所以
說明液壓缸尺寸滿足活塞最小穩(wěn)定速度要求。
3、 液壓缸活塞寬度B的確定
對于一般的液壓缸，活塞寬度
B=（0.6~1.0）D （4.6）
根據(jù)結(jié)構(gòu)需要，取B=0.6D=0.625=15mm
4、 活塞缸缸體壁厚的確定
液壓缸的壁厚可根據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計來確定。本設(shè)計取=3mm
5、 液壓缸行程的確定
液壓缸的行程見參考文獻[8]《液壓傳動與控制》[M]表5-5活塞行程系列。根據(jù)設(shè)計需要，選。
6、 液壓缸的長度L的確定
按經(jīng)驗數(shù)據(jù)并結(jié)合液壓缸的其它尺寸，取液壓缸的長度L=92。
7、 活塞桿長度的確定
活塞桿直徑確定之后，還需根據(jù)液壓缸的長度確定活塞桿長度。
8、 液壓缸的安裝方式
國際標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了單桿液壓缸的安裝方式，本次設(shè)計采用加長拉桿穿過安裝板的安裝方式進行安裝。
9、 液壓缸的強度和剛度校核
（1） 缸筒壁厚的校核
由于工作壓力不高，缸體內(nèi)徑也不大，所以不必進行強度校核。
（2） 液壓缸缸蓋固定螺栓直徑校核
液壓缸缸蓋固定螺栓在工作過程中，同時承受拉應(yīng)力和剪切應(yīng)力，根據(jù)液壓缸結(jié)構(gòu)取螺栓直徑，其螺栓直徑可按下式校核
（4.7）
式中 K— 螺栓擰緊系數(shù)，取K=1.5；
F—液壓缸最大作用力，前面已經(jīng)計算得知F=783N；
Z—螺栓個數(shù)，Z=4；
[]—螺栓材料的許用應(yīng)力，[] =，螺栓材料的屈服極限；取螺栓材料為，查《材料力學(xué)》表2.1，即如下表4.1，得=，為安全系數(shù)，一般取=，此處取。
將以上數(shù)值代入公式
成立
滿足要求。
表4.1 幾種常用材料的主要力學(xué)性能
材料名稱
牌號
普通碳素鋼
Q235
Q235
216~235
255~275
373~461
490~608
25~27
19~21
優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼
40
45
333
353
569
598
19
16
普通合金結(jié)構(gòu)鋼
Q345
Q390
274~343
333~412
471~510
490~549
19~21
17~19
合金結(jié)構(gòu)鋼
20
40
540
785
835
980
10
9
碳素鑄鋼
ZG170-500
270
500
18
可鍛鑄鐵
KTZ450-06
450
6()
球墨鑄鐵
QT450-10
450
10()
灰鑄鐵
HT150
120~175
（3） 活塞桿強度及穩(wěn)定性校核
活塞桿直徑可按下式校核強度
（4.8）
式中 —活塞桿材料的許用應(yīng)力，，為材料抗拉強度，取活塞桿材料為鋼，由表4.1得；為安全系數(shù)，一般取1.4。
F—活塞桿所受負載；
將以上數(shù)值代入公式
成立
滿足要求。
4.2.2 手臂俯仰液壓缸設(shè)計
1、 確定液壓缸的牽引力F
根據(jù)機構(gòu)的工作情況，液壓缸受力如圖10所示。牽引力
（4.9）
圖4.1 液壓缸受力分析示意圖
其中 —支撐點左端機械手手臂的重力；
—支撐點右端配重塊的重力；
—支點支撐力。
據(jù)手臂材料和結(jié)構(gòu)尺寸估算其重量，然后在手臂尾部加配重塊，則手臂在支點支撐作用下基本上保持平衡狀態(tài)，因此只需較小的牽引力就能滿足設(shè)計要求。
取F=200。
2、 去定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸和工作壓力
按經(jīng)驗數(shù)據(jù)確定系統(tǒng)工作壓力。工作壓力
液壓缸工作腔有效工作面積
活塞直徑
D=
因差動比為1：2，所以活塞桿直徑
計算所得的液壓缸內(nèi)徑和活塞桿直徑應(yīng)圓整為標(biāo)準(zhǔn)系列，根據(jù)《液壓傳動與控制》表5-3、表5-4，取標(biāo)準(zhǔn)直徑，則工作壓力
取。
3、 液壓缸活塞寬度B的確定
對于一般的液壓缸，活塞寬度由式（4.6）
B=（0.6~1.0）D
根據(jù)結(jié)構(gòu)需要，取B=0.6D=0.616=9.6mm
4、 活塞缸缸體壁厚的確定
液壓缸的壁厚可根據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計來確定。本設(shè)計取=。
5、 液壓缸行程的確定
液壓缸的行程見[8]《液壓傳動與控制》[M]表5-5活塞行程系列。根據(jù)設(shè)計需要，選。
6、 液壓缸的長度L的確定
按經(jīng)驗數(shù)據(jù)并結(jié)合液壓缸的其它尺寸，取液壓缸的長度L=70。
7、 活塞桿長度的確定
活塞桿直徑確定之后，還需根據(jù)液壓缸的長度確定活塞桿長度。
8、 液壓缸的強度和剛度校核
（1） 缸筒壁厚的校核
由于工作壓力不高，缸體內(nèi)徑也不大，所以不必進行強度校核。
（2） 液壓缸缸蓋固定螺栓直徑校核
液壓缸缸蓋固定螺栓在工作過程中，同時承受拉應(yīng)力和剪切應(yīng)力，根據(jù)液壓缸結(jié)構(gòu)取螺栓直徑，其螺栓直徑可按式（4.7）校核
式中 K— 螺栓擰緊系數(shù)，取K=1.5；
F—液壓缸最大作用力，前面已經(jīng)計算得知F=200N；
Z—螺栓個數(shù)，Z=4；
[]—螺栓材料的許用應(yīng)力，[] =，螺栓材料的屈服極限；取螺栓材料為，查表4.1得=，為安全系數(shù)，一般取=，此處取。
將以上數(shù)值代入公式
成立
滿足要求。
（3） 活塞桿強度及穩(wěn)定性校核
活塞桿直徑可按式（4.8）校核強度
式中 —活塞桿材料的許用應(yīng)力，，為材料抗拉強度，取活塞桿材料為鋼，由表4.1查得；為安全系數(shù)，一般取。
F—活塞桿所受負載；
將以上數(shù)值代入公式
成立
滿足要求。
4.3液壓系統(tǒng)原理圖的擬定
4.3.1 夾緊系統(tǒng)原理圖的擬定
如圖4.2所示，此夾緊過程通過液壓缸直接驅(qū)動。當(dāng)電磁鐵1DT得電時，壓力油通過換向閥左位進入液壓缸有桿腔，液壓缸將驅(qū)動末端執(zhí)行器對工件進行夾緊，當(dāng)電磁鐵1DT失電，而電磁鐵2DT得電時，壓力油通過換向閥右位進入無桿腔，驅(qū)動液壓缸松開工件。
圖4.2 夾緊系統(tǒng)原理圖
4.3.2 俯仰系統(tǒng)原理圖的擬定
如圖4.3所示，當(dāng)電磁鐵3DT得電時，壓力油通過換向閥左位進入液壓缸無桿腔，液壓缸將驅(qū)動手臂仰起，當(dāng)電磁鐵3DT失電，而電磁鐵4DT得電時，壓力油通過換向閥右位進入無桿腔，液壓缸將驅(qū)動手臂俯下。
圖4.3 俯仰系統(tǒng)原理圖
4.3.3 系統(tǒng)合成
如圖4.4所示，機械手運動部分由壓力油直接驅(qū)動。油泵采用限壓式變量葉片泵。系統(tǒng)的工作壓力用溢流閥來調(diào)節(jié)，各油缸的運動速度用節(jié)流閥來調(diào)節(jié)。機械手夾緊運動和手臂俯仰運動，采用適時切換油路節(jié)流減速緩沖。各電磁換向閥電磁鐵動作情況如表4.2所示。
表4.2 電磁換向閥電磁鐵動作情況分析表
電磁鐵序號
動作名稱
1DT
2DT
3DT
4DT
5DT
6DT
7DT
機械手夾緊工件
-
-
-
-
+
-
-
機械手松開工件
-
-
-
-
-
+
-
機械手夾緊工件節(jié)流緩沖
-
+
-
-
+
-
-
機械手松開工件節(jié)流緩沖
-
+
-
-
-
+
-
機械手手臂仰起
-
-
+
-
-
-
機械手手臂下俯
-
-
-
+
-
-
-
機械手手臂仰起節(jié)流緩沖
+
-
+
-
-
-
-
機械手手臂俯下節(jié)流緩沖
+
-
-
+
-
-
-
液壓系統(tǒng)卸荷
-
-
-
-
-
-
+
圖4.4 系統(tǒng)合成原理圖
4.4液壓泵的計算
1、 確定液壓泵的實際工作壓力
（4.10）
式中 —前以選定為；
—對于進油路采用調(diào)速閥的系統(tǒng)，可估為（0.5~1.5），取0.5。
因此，可確定液壓泵的實際工作壓力
5 機械手軌跡規(guī)劃
機械手在作業(yè)空間要完成給定的任務(wù)，其手部運動必須按一定的軌跡進行。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個點，將其經(jīng)運動學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空間，對關(guān)節(jié)空間中的相應(yīng)點建立運動方程，然后按這些運動方程對關(guān)節(jié)進行插值，從而實現(xiàn)作業(yè)空間的運動要求，這一過程通常稱為軌跡規(guī)劃。運動軌跡的描述一般是對其手部位姿的描述，此位姿值可與關(guān)節(jié)變量相互轉(zhuǎn)換。下面將對機械手的回轉(zhuǎn)運動進行軌跡規(guī)劃。
由于步進電機的轉(zhuǎn)矩為0.42N·，由圖表1查得電動機的轉(zhuǎn)速，脈沖速度為，即250次/秒。則機械手手部實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)所需要的時間為
根據(jù)需要，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)必須運動平穩(wěn)，并具有如下作業(yè)狀態(tài)：初始時，關(guān)節(jié)靜止不動，位置；運動結(jié)束時，此時關(guān)節(jié)速度為。根據(jù)要求，可以對回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用三次多項式插值函數(shù)來規(guī)劃其運動。已知，，=1，代入《機器人技術(shù)基礎(chǔ)》式（3.8），即如下式
（4.11）
可得三次多項式的系數(shù)
a0=0.0，a1=0.0，a2=540，a3=–360
由《機器人技術(shù)基礎(chǔ)》式（3.5）和式（3.6）
（4.12）
（4.13）
可確定回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的運動軌跡，即
對于手指夾緊運動和手臂俯仰運動的軌跡規(guī)劃和手臂回轉(zhuǎn)運動軌跡規(guī)劃的計算過程是相似的，不再一一進行討論，從略。
結(jié)論
本文結(jié)合目前國內(nèi)外機械手的研究現(xiàn)狀和發(fā)展方向，具體闡述了一種小型夾持式機械手的設(shè)計和開發(fā)過程。理論和實踐證明，本課題所研制的小型夾持式機械手系統(tǒng)可以實現(xiàn)預(yù)期的功能要求。本人在課題研究過程中獲取了大量的實驗數(shù)據(jù)和一定的研究經(jīng)驗，為夾持式機械手的產(chǎn)品化提供必要的理論依據(jù)和技術(shù)數(shù)據(jù)。論文的主要工作如下：
1、進行了小型夾持式機械手總體方案設(shè)計。
2、進行了小型夾持式機械手機構(gòu)的機械本體設(shè)計。
3、進行了機械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計。設(shè)計了機械手姿態(tài)控制的驅(qū)動系統(tǒng)，擬定了液壓控制系統(tǒng)原理圖。
4、進行了機械手的軌跡規(guī)劃。主要對機械手回轉(zhuǎn)運動軌跡進行了規(guī)劃。建立機械手運動的軌跡方程。
5、運用Solidworks三維軟件建立了機械手結(jié)構(gòu)模型，并進行了虛擬裝配，結(jié)果證明所設(shè)計的機械手結(jié)構(gòu)合理，可以實現(xiàn)預(yù)期的動作要求。
本次設(shè)計的小型夾持式機械手及手臂結(jié)構(gòu)合理，布局比較完善，各項性能指標(biāo)也達到了設(shè)計要求。但是還有不足和尚需完善之處：
1、為了提高機械手的定位精度和響應(yīng)速度，還需要增加傳感器控制系統(tǒng)。
2、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，適當(dāng)引入反饋控制技術(shù)，以便適時的監(jiān)控外界環(huán)境的變化，以求達到更好的適應(yīng)能力。
3、為了使機械手的動作更加靈活，應(yīng)適當(dāng)增加機械手的自由度，使機械手能進行空間復(fù)雜曲線的作業(yè)。
小型夾持式機械手的研制已經(jīng)取得了階段性成果，還需要進一步的發(fā)展和完善，使之逐步產(chǎn)業(yè)化。
致謝
本論文是在楊漢嵩講師的親切關(guān)懷和精心指導(dǎo)下完成的，恩師嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識、誨人不倦的精神給學(xué)生留下了深刻的印象，使學(xué)生終身受益。籍此論文完成之際，謹向恩師致以最崇高的敬意和最由衷的感謝！
感謝我的師兄、師弟們，他們在方方面面都給了我許多關(guān)心幫助，使得我在這里的學(xué)習(xí)生活充滿了樂趣。這期間和他們結(jié)下的深厚誼將是我今后的人生中一筆豐厚的財富，無論何時何地都不會忘記!
感謝所有幫助過我的老師、同學(xué)和朋友！
感謝對論文進行評審、提出寶貴意見的各位專家！
感謝我的母校為我們提供了一個良好的學(xué)習(xí)環(huán)境！
最后，我要對我的父母表示深深的感謝，感謝他們的養(yǎng)育和教導(dǎo)，感謝他們長期的支持和鼓勵以及他們給予我的無私的愛！
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